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[发明专利]一种移动机器人的避障方法、设备及介质-CN202211286236.7在审
发明人：李静;马辰;程瑶 -专利权人：山东新一代信息产业技术研究院有限公司
申请日： 2022-10-20 - 公布日： 2022-12-06 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请公开了一种移动机器人的避障方法、设备及介质，其中，方法包括：在移动机器人的移动过程中，通过设置于移动机器人上的多个障碍检测设备，获取障碍物的三维点云数据；将多个障碍检测设备分别获取到的三维点云数据进行融合，得到融合后的障碍物点云数据，并将障碍物点云数据映射到栅格地图上，以确定障碍物在栅格地图中的坐标；获取移动机器人对应的第一移动路径，判断第一移动路径是否与障碍物的坐标存在重合；若有，则拟合得到障碍物的二维轮廓线，并确定二维轮廓线的最大跨度；根据最大跨度和障碍物的垂直坐标值，确定移动机器人的避障策略。
一种移动机器人方法设备介质

[实用新型]一种动态障碍物模拟装置-CN202221613909.0有效
发明人：夏舸;周洪辉;丁平安 -专利权人：深圳优地科技有限公司
申请日： 2022-06-23 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及机器人测试技术领域，尤其涉及一种动态障碍物模拟装置，动态障碍物模拟装置包括支撑座、障碍物和驱动组件，支撑座包括测试面，支撑座的测试面用于测试机器人的避障能力；障碍物可活动设置于支撑座，并位于测试面；驱动组件设置于支撑座，并位于测试面的下方，驱动组件用于驱动障碍物在测试面移动。本实用新型的动态障碍物模拟装置通过设置障碍物，并通过驱动组件带动障碍物在测试面移动，能够模拟机器人工作环境中的动态障碍物，从而提升机器人避障测试结果的准确性。
一种动态障碍物模拟装置

[发明专利]一种游戏中角色移动的碰撞检测方法-CN202210633831.7在审
发明人：陈永达;毕林;许艺清;李东君 -专利权人：厦门飞信网络科技有限公司
申请日： 2022-06-06 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： A63F13/577 文献下载
摘要：本发明提供一种游戏中角色移动的碰撞检测方法，包括以下步骤：根据游戏角色半径，采用障碍物扩张算法，对静态障碍物进行扩张，得到静态障碍物扩张体；将其所覆盖的每个网格写入网格索引；对于动态障碍物，对其进行扩张，得到动态障碍物扩张体，并在游戏进行过程中刷新其覆盖的每个网格的网格索引；当游戏角色需要移动时，根据其位置和速度向量，检测到发生碰撞的障碍物，并计算碰撞点和碰撞后的移动方向。本发明是一种适用于游戏的，角色和障碍物进行碰撞检测以及确定发生碰撞后角色移动朝向的方法，方案较为简洁，同时兼顾效率。
一种游戏角色移动碰撞检测方法

[发明专利]智能识别障碍物并控制机器人通过障碍物的方法及装置-CN202210141737.X有效
发明人：张天资;王帅;邵俊峰;魏鹏飞 -专利权人：莱陆科技（天津）有限公司
申请日： 2022-02-16 - 公布日： 2022-05-31 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了智能识别障碍物并控制机器人通过障碍物的方法，包括：步骤S1:机器人获取当前环境地图,机器人收到工作指令后规划行走路径；步骤S2：机器人按照行走路径移动的过程中，获取机器人前方区域的障碍物尺寸数据信息；步骤S3：判断前方障碍物的大小，并将该障碍物尺寸值与预设值进行对比，根据障碍物尺寸值与预设值的大小确定机器人是否能通过障碍物；若障碍物尺寸值小于预设值，主控制器判断移动机器人可以通过障碍物，并选择一个通过障碍物的轮毂电机速度值本发明的有益效果是，提前判断障碍物的大小，用降低轮毂电机的速度使机器人稳定的通过，减少了电机以过快速度通过障碍物时对电机的冲击，保护了电机和机器人本体内的设备安全。
智能识别障碍物控制机器人通过方法装置

[发明专利]智能仿生足式机器人跨步行为自主适应方法-CN202111144504.7在审
发明人：杨海峰;刘振宇;高连国;孙俊达;高峰;李鹏飞 -专利权人：北京炎凌嘉业机电设备有限公司;北京炎凌半步机器人科技有限公司
申请日： 2021-09-28 - 公布日： 2021-12-31 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种智能仿生足式机器人跨步行为自主适应方法，获取障碍信息；根据获取的障碍信息建立虚拟障碍物；获取腿足位置信息；根据腿足位置信息对应虚拟障碍物规划摆动轨迹。根据障碍物的实际尺寸，建立虚拟障碍物，并根据虚拟障碍物的角点信息以及障碍物的尺寸，智能调整行为节律，提高移动平台对地形障碍的通过性能。
智能仿生机器人跨步行为自主适应方法

[发明专利]一种机器人控制方法、装置、电子设备及存储介质-CN202111543890.7在审
发明人：许林辉;马鑫磊;陈彦宇;郭少峰;郭博洋 -专利权人：珠海格力电器股份有限公司;珠海联云科技有限公司
申请日： 2021-12-16 - 公布日： 2022-04-01 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：其中，所述方法包括：判断障碍物是否为联动设备；若所述障碍物是联动设备，则向所述障碍物发送第一避让指令，所述第一避让指令用于指示所述障碍物进行避让机器人的操作；若所述障碍物不是联动设备，则向机器人发送第二避让指令，所述第二避让指令用于调整机器人运行路线，使调整后的运行路线与所述障碍物无交点。上述方法能够解决传统避障方法不能识别可移动障碍物的问题，使可移动障碍物能够主动避让机器人。
一种机器人控制方法装置电子设备存储介质

[发明专利]机器人、机器人路径规划方法及存储介质-CN202210158292.6在审
发明人：朱俊安;刘勇 -专利权人：深圳市普渡科技有限公司
申请日： 2022-02-21 - 公布日： 2023-01-13 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：机器人用于实现以下步骤：获取历史障碍物地图；在根据历史障碍物地图无法规划出机器人的移动路径时，根据深度相机沿第一方向获取的第一障碍物地图确定第一可移动路径，并根据第一可移动路径确定机器人的待移动方向；控制深度相机向待移动方向转动，并获取在第二方向上的第二障碍物地图；根据第二障碍物地图对历史障碍物地图进行更新，得到更新后的障碍物地图；根据更新后的障碍物地图规划机器人的移动路径，可以解决现有的机器人通过多个深度相机实现三维避障时计算量大且硬件成本较高的问题
机器人路径规划方法存储介质

[发明专利]VR导向显示方法、装置、设备及计算机可读存储介质-CN202111018726.4在审
发明人：孙立致;葛祥军;樊迪生;姜浩;张皓天 -专利权人：歌尔光学科技有限公司
申请日： 2021-08-31 - 公布日： 2021-11-26 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本发明公开了一种VR导向显示方法、装置、设备及计算机可读存储介质，该方法包括：扫描周围环境，获取目标障碍物的障碍物尺寸和障碍物距离，并以VR设备为中心，建立目标坐标系；基于预设缩放比例，对障碍物尺寸以及障碍物距离进行缩放处理，将缩放处理后的目标障碍物标注在目标坐标系中，得到坐标系图像，并显示坐标系图像；当检测到VR设备移动，且移动后的障碍物距离小于预设阈值时，获取现实场景图像，并显示现实场景图像。在用户穿戴VR设备并进行移动的过程中，当障碍物距离较小时，通过显示现实场景图像，使用户无需摘下VR设备便可看到现实场景图像，从而安心移动，提高了用户使用VR设备时的便捷性。
vr 导向显示方法装置设备计算机可读存储介质

[发明专利]利用移动终端的车辆盲区信息输出控制装置及方法-CN201510227487.1有效
发明人：梁承尽 -专利权人：现代摩比斯株式会社
申请日： 2015-05-06 - 公布日： 2018-12-07 - 主分类号： B60R16/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种利用移动终端的车辆的盲区信息输出控制装置及方法，利用车辆驾驶员携带的移动终端而对盲区信息进行输出控制。根据本发明的盲区信息输出控制装置，包括：影像获得控制部，执行控制而使得通过粘贴在车辆一侧的移动终端而获得车辆外部的盲区影像；障碍物存在判断部，通过移动终端接收到对盲区影像的分析结果后，以分析结果为基础而判断车辆外部的盲区中是否存在障碍物；障碍物信息计算部，若判断为车辆外部的盲区中存在障碍物，则计算障碍物的位置信息；及障碍物信息输出控制部，输出对障碍物的存在与否的判断结果及障碍物的位置信息而使得车辆的驾驶员能够确认。
利用移动终端车辆盲区信息输出控制装置方法

[发明专利]一种机器人的移动控制方法及机器人-CN201710013906.0有效
发明人：刘好新;曹一波;杨锴;黄建敏 -专利权人：广东宝乐机器人股份有限公司
申请日： 2017-01-09 - 公布日： 2018-04-17 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人的移动控制方法及机器人，所述方法包括沿机器人的移动方向或者沿所述移动方向的垂直方向获取位于所述机器人两侧的两个相邻障碍物的位置信息，并计算所述两个相邻障碍物之间的距离；判断所述两个相邻障碍物之间的距离是否不大于第一预设距离；若所述两个相邻障碍物之间的距离不大于所述第一预设距离，则在所述两个相邻障碍物之间设置虚拟障碍物边界；以所述虚拟障碍物边界控制所述机器人的移动路径。通过上述方式，不需要采用外部的虚拟墙生成装置，机器人自身即可以完成虚拟障碍物边界的设置，有效节省成本。
一种机器人移动控制方法

[发明专利]车辆用周边监视装置-CN200980159637.2有效
发明人：岩崎正裕;佐久川纯;永田真一 -专利权人：丰田自动车株式会社
申请日： 2009-06-02 - 公布日： 2012-05-09 - 主分类号： G08G1/16 文献下载
摘要：本发明提供一种车辆用周边监视装置，其具备：监视本车(100)的周边的障碍物的障碍物识别传感器(12)；检测本车(100)的行驶状态的行车道识别传感器(11)及车辆状态量传感器(13)；利用由障碍物识别传感器(12)取得的信息，而预测障碍物的移动，并基于预测到的障碍物的移动而运算障碍物对本车(100)的危险的危险运算单元(20)，其中，危险运算单元(20)基于行车道识别传感器(11)及车辆状态量传感器(13)所检测到的本车(100)的行驶状态，而变更预测障碍物的移动的范围。由此，考虑本车(100)的状况而预测障碍物的移动，从而能够减少运算负载并实现高精度的运算。
车辆周边监视装置

[发明专利]自移动设备的控制方法及其装置、介质及电子设备-CN202310355286.4在审
发明人：刘元财;张泫舜;陈浩宇 -专利权人：深圳市正浩创新科技股份有限公司
申请日： 2023-03-27 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请公开了一种自移动设备的控制方法及其装置、介质及电子设备，该控制方法包括：当自移动设备在沿规划路径作业的过程中遇到障碍物时，规避障碍物，并确定障碍物所覆盖的区域面积；根据障碍物所覆盖的区域面积确定障碍物对应的待工作路径；在自移动设备移动至规划路径的终点后，控制自移动设备沿待工作路径进行作业。本申请中确定待工作路径的方法简便，无需针对所有作业区域重新作业，可以减少作业时间，提高工作效率；并且相对于原地等待障碍物离开再进行工作的方式，本申请先移动至全局路径的终点，再对待工作路径进行工作，可以减少等待障碍物离开的时间，提高自移动设备的工作效率，提高自移动设备对工作区域的覆盖率。
移动设备控制方法及其装置介质电子设备

[发明专利]一种基于二次规划的冗余度机械臂移动障碍物躲避方法-CN202110596692.0有效
发明人：张智军;赵黄婷;陈思远 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2021-05-31 - 公布日： 2022-08-09 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于二次规划的冗余度机械臂移动障碍物躲避方法，首先获取并计算移动障碍物和冗余度机械臂脆弱点的位置和速度信息，据此建立增大移动障碍物与冗余度机械臂脆弱点距离的不等式约束、驱使冗余度机械臂脆弱点趋向障碍物分速度反方向的不等式约束，然后合并两个不等式约束得到一个统一的移动障碍物躲避不等式约束，再将不等式约束并入到二次规划问题中，并用递归神经网络求解器求解该二次规划问题，求解结果传递给移动平台和机械臂控制器，从而驱动移动平台与机械臂在完成末端任务的同时躲避移动障碍物本发明能够使机械臂在完成末端任务的同时，有方向地躲避移动障碍物，大大提高了躲避移动障碍物的效率和机械臂的安全性。
一种基于二次规划冗余机械移动障碍物躲避方法

[发明专利]车辆后方障碍物显示方法及其装置-CN201510104373.8有效
发明人：权亮祐 -专利权人：现代摩比斯株式会社
申请日： 2015-03-10 - 公布日： 2018-12-14 - 主分类号： B60R21/013 文献下载
摘要：本发明公开一种车辆后方障碍物显示方法及其装置。所述车辆后方障碍物显示方法包括：利用第一传感器测定车辆与障碍物之间的第一距离的第一测定步骤；利用所述第一距离、所述车辆的移动距离及与所述移动距离相关的所述车辆的转向角判断所述障碍物的位置的判断步骤；以及显示所述障碍物的位置的显示步骤，从而能够准确预测车辆后方障碍物的位置，因此能够在车辆与障碍物发生碰撞之前预先提示驾驶员。
车辆后方障碍物显示方法及其装置

[发明专利]越野自卸卡车以及障碍物判断装置-CN201680059290.4有效
发明人：渡边淳;中拓久哉;鱼津信一;武田宏荣 -专利权人：日立建机株式会社
申请日： 2016-09-08 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： G01S13/931 文献下载
摘要：具备利用轮胎行驶的车辆主体(1a)、检测车辆主体(1a)的前方的障碍物的外界识别装置(2)、将由外界识别装置(2)检测到的障碍物候补分类为障碍物和非障碍物并将分类为障碍物的障碍物候补作为障碍物输出的障碍物判断装置(5)，障碍物判断装置(5)包括判断障碍物候补是移动物还是静止物的行驶状态判断部(51)、将静止物中初次检测的距离与距离临界值进行比较的距离过滤部(52)、计算基于障碍物反射强度信息的统计信息并基于临界值的比较结果将障碍物候补分类的反射强度过滤部
越野卡车以及障碍物判断装置