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- [发明专利]清洁机器人的移动控制方法-CN202310809410.X在审
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朱泽春;请求不公布姓名
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九阳股份有限公司
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2023-07-04
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2023-10-20
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A47L11/282
- 本公开涉及一种清洁机器人的移动控制方法。本公开通过获取目标清洁点的目标位置，对移动到目标位置的移动路径进行规划，基于移动路径向目标位置移动；响应于碰撞到障碍物，对移动路径进行第一次重新规划；响应于第一次重新规划失败，获取清洁机器人与障碍物的累计碰撞次数；基于累计碰撞次数，确定障碍物的类型；基于障碍物的类型，判断是否需要对移动路径进行重新规划；若是，对移动路径进行第二次重新规划，得到目标移动路径，按照目标移动路径向目标位置移动；否则，暂停向目标位置移动，可以基于累计碰撞次数确定障碍物的类型，根据障碍物的类型对移动路径进行重新规划，可减少清洁机器人在移动过程中对障碍物的试探碰撞次数，提高清扫效率。
- 清洁机器人移动控制方法
- [实用新型]自主行走装置-CN200820008479.3无效
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江口修;中谷直史;山浦泉;黑山和宏;栗本和典;恩田雅一
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松下电器产业株式会社
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2008-03-21
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2009-05-06
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G05D1/02
- 本实用新型提供了一种能改善在杂乱放置多个障碍物的区域往复行走时不能从特定区域内脱离出来的问题的自主行走装置。本实用新型的自主行走装置包括：检测有无障碍物及距障碍物的距离的障碍物检测单元(2)；使装置机体(1)移动行走的行走单元(7)；根据障碍物信息控制所述行走单元改变前进方向的控制单元。所述控制单元(5)具备一边使装置在移动区域内往复移动一边沿和往复移动方向垂直的方向移动的往复移动模式。在所述往复移动模式中，如果判定自主行走装置因移动区域内放置的障碍物而出现了不能移动的状态，则变更成能从不能移动的区域内脱离出来的障碍物回避操作模式，从而改善出现往复操作而往复移动不前进、或者不能执行结束的现象
- 自主行走装置
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