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[发明专利]障碍物的轮廓分割方法、装置、存储介质和移动机器人-CN202211655889.8在审
发明人：邵将;张斌;陈凯;张岁寒;向良华;邓文轩;王道锋 -专利权人：深圳犀牛智行科技有限公司;长沙中联重科环境产业有限公司
申请日： 2022-12-22 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： G06V10/26 文献下载
摘要：本发明公开了一种障碍物的轮廓分割方法、装置、存储介质和移动机器人，其中，方法包括：获取障碍物的点云数据，并对点云数据进行预处理；根据预处理后的点云数据，对障碍物的初始点云轮廓进行提取，并对初始点云轮廓进行轮廓凸包点检测；获取每个非凸包轮廓点与对应轮廓凸包点之间的连线的垂直距离，并根据每个非凸包轮廓点与对应轮廓凸包点间的连线的垂直距离，对障碍物的初始点云轮廓进行分割。由此，避免识别出的障碍物凸包面积远大于障碍物实际面积，从而，提高障碍物的轮廓识别精度，确保移动机器人正常作业。
障碍物轮廓分割方法装置存储介质移动机器人

[发明专利]一种无人飞行器自主规避移动障碍方法及系统-CN202111647853.0在审
发明人：王强 -专利权人：宜昌测试技术研究所
申请日： 2021-12-29 - 公布日： 2022-05-06 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明涉及无人飞行器控制技术领域，公开了一种无人飞行器自主规避移动障碍方法及系统，该方法包括：无人飞行器根据机载任务计算机发送的预设任务路线进行自主飞行；无人飞行器上搭载的雷达设备实时采集探测到的移动障碍物信息；机载任务计算机根据所述移动障碍物信息，并结合移动障碍物的运动学公式，预测移动障碍物的运动轨迹；机载任务计算机根据预设任务路线和预测得到的移动障碍物运动轨迹，在线规划无人飞行器的规避飞行路径，并得到规避飞行路径点；无人飞行器根据规避飞行路径点进行飞行，规避移动障碍物。
一种无人飞行器自主规避移动障碍方法系统

[发明专利]移动体、存储介质以及计算机装置-CN202211424346.5在审
发明人：保坂健人;工藤宏一;北原拓 -专利权人：株式会社理光
申请日： 2022-11-14 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及移动体、存储介质以及计算机装置，其目的在于使移动体能够基于传感器扫描区域以外的障碍物预测来行驶，不会与连续的障碍物发生冲突。本发明提供的移动体按照移动区域的障碍物地图在行驶路面上行驶，具备：测距传感器，被配置在所述移动体行进方向的前方，并且朝斜下方设置，相对于所述行驶路面具有规定的倾斜角度；判断部，用于在所述测距传感器的多个扫描面上的测定结果中包含相互类似的表示凹凸的特征量时，判断存在连续的障碍物；以及障碍物地图生成部，用于根据表示所述特征量持续指定个数的连续信息，生成没有受到所述测距传感器扫描的所述移动体前方区域的障碍物地图。
移动存储介质以及计算机装置

[发明专利]基于列车控制系统的移动授权计算方法-CN201010261757.8有效
发明人：宁滨;王海峰;杨旭文;唐涛;郜春海;刘朔 -专利权人：北京交通大学
申请日： 2010-08-24 - 公布日： 2011-01-05 - 主分类号： B61L27/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于列车控制系统的移动授权计算方法，包括：读取列车的进路信息，根据进路信息确定列车的遍历范围；将移动授权终点初始化为遍历范围的终点位置；在遍历范围内查找静态障碍物，依次判断每个静态障碍物是否符合列车安全运行的要求，否，则将遍历范围内最后一个静态障碍物的位置设为移动授权的终点；是，则将移动授权终点改为已匹配进路终点；在遍历范围内查找动态障碍物，判断是否存在追踪列车，是则将移动授权终点修改为列车所在计轴区段的始端；若遍历范围内不存在动态障碍物，则将移动授权的最终终点改为遍历范围内最后一个静态障碍物的位置。
基于列车控制系统移动授权计算方法

[发明专利]路径确认装置以及路径确认方法-CN202180049938.0在审
发明人：项警宇;杉山俊一郎;大泽弘幸 -专利权人：株式会社综研;株式会社电装
申请日： 2021-07-27 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： B60W30/09 文献下载
摘要：路径确认部(28)在有在本车(40)的周边进行移动的移动障碍物(46)的情况下，通过注意区域设定部(286)在扩展到比安全距离(42)远的位置的区域并且在移动障碍物(46)与本车(40)之间设定注意区域而且，路径选择部(285)选择生成的行驶计划中，以移动障碍物(46)不侵入设定的注意区域(45)的方式行驶的行驶计划。当移动障碍物(46)侵入了设定的注意区域(45)时，通过紧急控制部(282)控制行驶控制ECU(31)以对本车(40)实施减速控制以及转向操纵控制的至少任意一方来扩大与移动障碍物(46)的距离。
路径确认装置以及方法

[发明专利]地图生成方法、装置、电子设备和可读存储介质-CN202310705820.X在审
发明人：顾震江;梁朋 -专利权人：深圳优地科技有限公司
申请日： 2023-06-14 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G01C21/32 文献下载
摘要：其中，所述地图生成方法包括：根据初始地图为自移动设备进行路径规划，得到所述自移动设备的预规划路径；根据所述预规划路径途经的区域对应生成障碍物图层，所述障碍物图层内记录有虚拟障碍物；将所述障碍物图层与所述初始地图进行融合，得到目标地图，所述目标地图用于为所述自移动设备进行路径规划，以使所述自移动设备根据所述虚拟障碍物移动。本申请的实施例可以提高自移动设备对复杂道路环境的适应性。
地图生成方法装置电子设备可读存储介质

[发明专利]路径制定系统、移动机器人、路径制定程序以及移动机器人的控制程序-CN202180044991.1在审
发明人：冈田康孝;佐佐木纯;山田亮太;古贺达也 -专利权人：欧姆龙株式会社
申请日： 2021-06-21 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：路径制定系统具备：获取部，针对每个障碍物获取记述有存在场所和表示存在于存在场所的准确度的确定度的环境地图；制定部，将环境地图所记述的障碍物中的确定度不满足预先设定的基准的所述障碍物排除来制定移动机器人移动的移动路径；以及输出部，将作为所制定的移动路径的信息的路径信息向移动机器人输出。另外，从路径制定系统获取路径信息的移动机器人具备：移动控制部，基于路径信息进行移动；以及探测部，在由移动控制部进行的移动中探测周围的障碍物，探测部对排除物信息所包含的障碍物执行比通常的探测处理更精细的探测处理
路径制定系统移动机器人程序以及控制程序

[发明专利]游戏场景中的避障方法、电子设备和机器可读存储介质-CN202011107422.0在审
发明人：吴川北;刘云凯 -专利权人：网易(杭州)网络有限公司
申请日： 2020-10-15 - 公布日： 2021-01-15 - 主分类号： A63F13/577 文献下载
摘要：本发明提供了一种游戏场景中的避障方法、电子设备和机器可读存储介质，响应于游戏角色在游戏场景中的移动，沿着游戏角色的移动方向，探测游戏场景中是否存在障碍物；如果游戏场景中存在障碍物，获取躲避障碍物的避障方向；控制游戏角色执行与避障方向相匹配的避障动作，以使游戏角色躲避障碍物。该方式中，用户在控制游戏角色移动的过程中，系统可自动探测游戏场景中的障碍物，如果存在障碍物，则获取躲避障碍物的避障方向，进而控制游戏角色执行相应的避障动作，这种自动避障的方式可以避免用户反复移动游戏角色的琐碎操作
游戏场景中的方法电子设备机器可读存储介质

[发明专利]一种导架爬升式工作平台系统穿越障碍物的方法-CN202110224774.2在审
发明人：吴联定;房霆宸;杨佳林;潘曦;赵一鸣;曹闻杰;刘鑫 -专利权人：上海建工集团股份有限公司
申请日： 2021-02-10 - 公布日： 2021-06-22 - 主分类号： E04G3/28 文献下载
摘要：本发明提供一种导架爬升式工作平台系统穿越障碍物的方法，通过安装实现障碍物避让的导架爬升式工作平台系统，该系统采用两导轨架、两工作平台、两平台驱动机构、位移基站、定位标签、两移动伸缩平台及两伸缩平台驱动机构，两工作平台相对侧分别设一能够收缩或者伸展的移动伸缩平台，障碍物的上下两端分别设置一定位标签，当位移基站与设置于障碍物的一端的定位标签的距离小于第一设定距离时，收缩移动伸缩平台，再通过两平台驱动机构使得对应的工作平台越过障碍物；当位移基站与设置于障碍物的另一端定位标签的距离由大变小又由小变大至第二设定距离时，伸展移动伸缩平台，实现建筑外立面的全面施工；并可实现具有一定高度的障碍物的避让爬升。
一种爬升工作平台系统穿越障碍物方法

[发明专利]一种基于图像处理的移动机器人的路径规划与优化方法-CN202210397451.8在审
发明人：黄方昊;张敏捷;陈正;孙向伟;聂勇;唐建中 -专利权人：浙江大学
申请日： 2022-04-15 - 公布日： 2022-06-24 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于图像处理的移动机器人路径规划与优化方法。方法包括：使用投影变换法将二值化环境静态图像中的障碍物区域投影至投影变换图像，通过最近邻插值法获得真实环境图像；利用栅格化建模获得地图环境模型，利用A*算法获取移动机器人的初始路径；通过轮廓处理将障碍物区域的外轮廓线段拟合，从而获得环境障碍物模型；建立目标函数和环境障碍物约束；利用交替最小化方法对目标函数进行优化，获得最终优化路径作为移动机器人的目标路径。本发明根据图片信息实现对障碍物的自主分析，能够有效将复杂的障碍物简化。路径经过优化，缩短了整体路径长度并提升了路径质量，生成一条能与障碍物保持安全距离且路径长度接近最优的移动路径。
一种基于图像处理移动机器人路径规划优化方法

[实用新型]自移动设备-CN201820517462.4有效
发明人：何明明;盛晓初 -专利权人：苏州宝时得电动工具有限公司
申请日： 2018-04-12 - 公布日： 2018-10-30 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本实用新型提供一种自移动设备，包括：机身以及设置在机身下方的滚轮；所述机身包括：壳体、底盘以及控制器；所述壳体盖设在所述底盘上、并与所述底盘形成用于容纳所述控制器的容置空间；所述壳体的前端设置有用于探测前方障碍物的第一障碍物识别传感器，所述壳体的侧面设置有用于探测侧方障碍物的第二障碍物识别传感器。本实用新型提供的自移动设备，包括但不限于自动割草机和扫地机器人，通过在机身的前端和侧面分别设置第一障碍物识别传感器和第二障碍物识别传感器，可以对自移动设备前方和侧面的障碍物进行探测，从而可以根据探测结果规划新的运动路线，以实现在不规则目标区域内自由移动。
障碍物识别自移动传感器机身底盘壳体本实用新型探测控制器侧方障碍物前方障碍物扫地机器人自动割草机侧面设置目标区域前端设置容置空间探测结果运动路线侧面不规则壳体盖障碍物滚轮容纳规划

[实用新型]拖把板和拖把-CN202222288160.3有效
发明人：不公告发明人 -专利权人：西安爱创新佳帮手智能科技有限公司
申请日： 2022-08-30 - 公布日： 2022-12-30 - 主分类号： A47L13/254 文献下载
摘要：根据本实用新型实施例所述的拖把板，该拖把板包括至少三个侧壁，两个相邻侧壁的交接区域设置有引导面；引导面与两个相邻侧壁的角度均为钝角，引导面用于在拖把受力移动使得引导面与障碍物抵接时，引导拖把板继续移动和\或转动，直至障碍物沿引导面移动至与两个相邻侧壁中任意一个侧壁抵接。这样若障碍物与引导面碰撞，那么用户可以不用拉回拖把板进行避让，只需要继续用力，引导面即可引导拖把板移动和\或转动以避让障碍物，一方面，简化了避让障碍物的步骤，用户体验较佳；另一方面，拖把可以紧贴障碍物进行清洁，避免了障碍物周围清洁不彻底的情况，提高了全屋的清洁效果。
拖把

[发明专利]用于翻越障碍物的轮单元-CN202280009912.8在审
发明人：宋晟赫;朴灿勋;金炳寅;朴正爱;朴东日;朴钟宇;金晖洙;徐玄旭;李在溁;徐勇信;郑玹沐 -专利权人：韩国机械研究院
申请日： 2022-01-12 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： B60B19/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于翻越障碍物的轮单元，该轮单元通过利用水滴通过表面张力保持其形状的原理，在水平地面上行驶时，保持车轮的形状变化最小；当障碍物撞击车轮的侧表面时，改变车轮的结构，以轻松翻越障碍物；特别是在翻越障碍物的情况下，通过相邻单元块之间的相对旋转和移动，可以有效翻越障碍物，并在翻越障碍物后立即恢复。
用于翻越障碍物单元

[发明专利]智能避开障碍的方法及装置-CN202111580917.X在审
发明人：陈小平;王云华;杨旭;罗韬 -专利权人：广东栗子科技有限公司
申请日： 2021-12-22 - 公布日： 2023-07-11 - 主分类号： G06V20/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种智能避开障碍的方法及装置、智能清扫设备，该方法包括：在智能清扫设备移动过程中，确定智能清扫设备的目标移动区域；采集目标移动区域的区域信息；根据区域信息判断目标移动区域是否存在目标障碍物；当判断结果为是时，确定目标障碍物的位置以及其他信息，并根据目标障碍物的位置以及其他信息控制智能清扫设备进行避障，其他信息包括尺寸信息以及类别信息。可见，本发明能够在智能清扫设备行进过程中采集行进路径上的区域信息，智能识别路径上的障碍物，进而实现对障碍物的准确避障，提高了智能清扫设备的清扫效率，同时通过准确识别障碍物的类别，匹配相应的避障策略，进一步提升避障精度
智能避开障碍方法装置

[发明专利]一种基于大数据分析的无人机导航控制系统及方法-CN202011564052.3在审
发明人：陈南方 -专利权人：陈南方
申请日： 2020-12-25 - 公布日： 2021-05-14 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于大数据分析的无人机导航控制系统及方法，包括飞行路线预规划模块、GPS定位模块、终点输入模块、风向检测模块、障碍物飞行方向检测模块、障碍物飞行速度检测模块、图像获取模块、图像分析处理模块、障碍物检测模块、障碍物类型判断模块、路线安全判断模块、飞行轨迹控制模块，本发明的有益效果在于：根据无人机起点位置与终点位置预设置飞行路线，在无人机飞行途中，通过检测前方一定范围内的障碍物，并根据障碍物的移动方向与移动速度确定障碍物的类型，根据障碍物类型选取不同的处理方式，进而调整无人机的飞行路线，以提高无人机的飞行效率，保障无人机在飞行过程中的飞行安全，减少碰撞几率。
一种基于数据分析无人机导航控制系统方法