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[发明专利]机器人的控制系统-CN201710295472.8在审
发明人：吴悠 -专利权人：深圳乐动机器人有限公司
申请日： 2017-04-28 - 公布日： 2018-11-13 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人的控制系统，所述系统包含：障碍物检测模块，用于获取机器人所在环境的障碍物数据；障碍物处理模块，用于对获得的障碍物数据进行处理，得到机器人定位和/或导航的电子地图；导航控制模块，用于根据任务类别以及获得的电子地图，规划所述机器人移动的方案，并控制所述机器人移动去执行任务。所述障碍物检测模块包含单个或多个传感器，障碍物处理模块对不同传感器信号、不同的信号类别制定不同的处理方案，再根据不同任务类别控制机器人对障碍物和机器人移动执行不同的策略。
机器人移动障碍物障碍物检测模块机器人机器人定位障碍物处理电子地图控制系统任务类别导航控制模块传感器信号控制机器人导航规划信号类别用户体验传感器优化规划制定

[发明专利]一种舞台环境下的移动智能体动态路径规划方法-CN202210465123.7在审
发明人：刘安东;张柏鑫;倪洪杰;曹瀚仁 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2022-04-29 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种舞台环境下的移动智能体动态路径规划方法，属于智能机器人路径规划技术领域；首先通过构建全局地图获取移动智能体周围的障碍物信息，将障碍物分类成动态障碍物和静态障碍物，然后建立局部地图通过LSTM网络编码动态障碍物信息，通过社会注意力机制计算每个动态障碍物的重要性来实现更好的避障。通过构建新的奖励函数来应对动静态障碍物的不同躲避情况，从而实现在舞台复杂环境下的移动智能体的路径规划问题。
一种舞台环境移动智能动态路径规划方法

[实用新型]一种轮滑鞋耐久性能测试设备-CN201621184708.8有效
发明人：黄海鹏;叶敏 -专利权人：厦门理工学院
申请日： 2016-10-28 - 公布日： 2017-06-09 - 主分类号： G01M99/00 文献下载
摘要：本实用新型是一种轮滑鞋耐久性能测试设备，包括支架、轮滑鞋固定机构、轮滑鞋移动机构、障碍物滚筒、驱动装置和控制中心；所述轮滑鞋移动机构上方固定连接有轮滑鞋固定机构，并通过所述轮滑鞋固定机构固定于支架上；所述障碍物滚筒设于轮滑鞋移动机构正下方；所述障碍物滚筒的外周壁上设置有若干个障碍物门坎，定义所述障碍物门坎的高度为d，其中d的范围为10mm～15mm。本实用新型采用的障碍物滚筒上设有障碍物门坎，可有效地检测轮滑鞋的耐久性，且轮滑鞋固定机构可满足不同鞋型的测试大大增加了实用性。
一种轮滑鞋耐久性能测试设备

[发明专利]一种地图信息处理方法、装置及移动设备-CN201910477713.X在审
发明人：孙淑萍;徐晓明;华润民;李九翔;金方明 -专利权人：江苏美的清洁电器股份有限公司;美的集团股份有限公司
申请日： 2019-06-03 - 公布日： 2020-12-04 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种地图信息处理方法、装置及移动设备，所述方法包括：在移动设备按照特定路径移动过程中，获取包含障碍物的第一图像和所述障碍物的位置信息；基于所述第一图像确定所述障碍物的第一类别信息，获得与所述障碍物的第一类别信息对应的第一图形标识；基于所述障碍物的位置信息及所述第一图形标识，获得目标地图数据。
一种地图信息处理方法装置移动设备

[实用新型]一种跨障碍物起重吊装装置-CN202220220871.4有效
发明人：刘超;赵堃宇;张洪军;王铁泉;郭源明;李庆;王玉栋;吕满;贾亮亮;唐大维;杨松;于孔明;刘力铭;蔡瑞昌;胡长友;董帅 -专利权人：中庆建设有限责任公司
申请日： 2022-01-26 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： B66C13/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种跨障碍物起重吊装装置，其特征在于，包括：起吊机组；横跨障碍物的横吊梁，所述起吊机组用于吊运所述横吊梁沿轴线方向移动，所述横吊梁上设置有用于起吊构件的起吊连接位。通过设置横跨障碍物的横吊梁，并通过吊运横吊梁使其相对于障碍物左右移动改变与横吊梁连接的构件的位置，从而实现构件在移动中跨越障碍物。
一种障碍物起重吊装装置

[发明专利]机器人的避障方法和系统-CN202211364376.1在审
发明人：单国超;许鲤蓉 -专利权人：神顶科技（南京）有限公司
申请日： 2022-11-02 - 公布日： 2023-01-24 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：该避障方法包括：机器人进行位置移动并探测障碍物，识别探测到的该障碍物的障碍物类型或者获取与障碍物类型相关的该障碍物的数据；根据该障碍物类型或者根据与障碍物类型相关的该障碍物的数据确定避障策略，并执行所确定的避障策略本申请的实施方式对于不同类型障碍物以及不同环境下的相同类型障碍物给出不同的避障方案，能够提高整个系统的效率和使用效果。
机器人方法系统

[发明专利]避免后方交叉交通碰撞的系统和方法-CN202011197187.0在审
发明人：姜恩奭 -专利权人：现代摩比斯株式会社
申请日： 2020-10-30 - 公布日： 2021-05-04 - 主分类号： B60W30/08 文献下载
摘要：一种用于避免后方交叉交通碰撞的系统和方法，所述系统包括：障碍物检测单元，通过接收从障碍物的反射点反射的电磁波来检测所述障碍物的位置；方向估算单元，基于由所述障碍物检测单元检测到的所述障碍物的位置来估算所述障碍物的行进方向；以及碰撞确定单元，基于由所述方向估算单元估算的所述障碍物的行进方向来确定与所述障碍物发生碰撞的可能性。根据本公开，所述避免后方交叉交通碰撞的系统和方法解决了错误地确定车辆很可能与沿平行于车辆的方向移动的障碍物发生碰撞的问题。
避免后方交叉交通碰撞系统方法

[发明专利]一种避障系统及方法-CN201910847082.6有效
发明人：支涛;陈波 -专利权人：北京云迹科技有限公司
申请日： 2019-09-06 - 公布日： 2021-09-24 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本申请提供一种避障系统及方法，系统包括：处理器；以及，存储器，用于存储以供处理器执行的计算机程序；其中，处理器用以执行：针对移动设备规划路径上的至少一个障碍物，生成代价地图；将代价地图进行聚类，生成第一障碍物簇；针对第一障碍物簇的面积大小，根据第一预设规则膨胀第一障碍物簇的面积，生成第二障碍物簇；针对第二障碍物簇的边界确定障碍物区域，确定出避开障碍物区域的路径。用以解决现有技术中对障碍物识别效率低，避障效果差的问题。
一种系统方法

[发明专利]自移动设备的避障方法、装置、设备及存储介质-CN202310274370.3在审
发明人：刘元财;张泫舜;陈浩宇;袭祥和 -专利权人：深圳市正浩创新科技股份有限公司
申请日： 2023-03-17 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请适用于自移动设备技术领域，提供一种自移动设备的避障方法、装置、设备及存储介质，其中，自移动设备的避障方法包括：获取所述自移动设备的轮廓信息和当前速度信息；根据所述当前速度信息，预测所述自移动设备在预设时长内的位姿信息；将所述位姿信息和所述轮廓信息映射到代价地图中，以判断所述自移动设备是否会触碰障碍物；所述代价地图中包含有障碍物信息；在判定所述自移动设备会触碰障碍物时，根据所述当前速度信息生成所述自移动设备的避障路线；所述避障路线的终点远离所述障碍物；控制所述自移动设备按照所述避障路线进行移动，以避开所述障碍物。本申请能够避免自移动设备在移动过程中触碰到障碍物影响自移动设备的工作。
移动设备方法装置存储介质

[发明专利]车辆驾驶辅助系统、车辆驾驶辅助方法以及车辆驾驶辅助程序-CN201880067467.4在审
发明人：坂井孝光;东渊亮介 -专利权人：爱信艾达株式会社
申请日： 2018-11-14 - 公布日： 2020-06-02 - 主分类号： G08G1/16 文献下载
摘要：也考虑车辆的周边的多个障碍物的相关关系，将用于避开移动的障碍物而行驶的信息适当地向驾驶员报告。车辆驾驶辅助系统(10)在真实风景(S)上叠加注意图像(ME)并显示在显示装置5上。注意图像(ME)是具有根据动态障碍物(B(B1))的去路而表示注意唤起的区域的图像，上述动态障碍物是移动一个或者多个障碍物(B)，表示注意唤起的区域根据动态障碍物(B(B1))的去路由于另一个障碍物(B
车辆驾驶辅助系统方法以及程序

[发明专利]一种可模拟多种场景的穿越管道表面划伤程度试验装置-CN202211057133.3在审
发明人：廖晓玲;刘延雷;杨象岳;陈涛;蒋诚航;黄泽;何承代;陈静相;钮建良;俞新宇;赵哲明 -专利权人：杭州市特种设备检测研究院（杭州市特种设备应急处置中心）
申请日： 2022-08-31 - 公布日： 2023-01-03 - 主分类号： G01N3/56 文献下载
摘要：本发明公开了一种可模拟多种场景的穿越管道表面划伤程度试验装置，包括牵引系统、导向系统以及穿越段障碍物模拟系统，穿越段障碍物模拟系统包括盛有土壤的土壤箱体、设于土壤箱体内的障碍物箱体，障碍物箱体中设有模拟障碍物；导向系统包括导向支架以及设于导向支架的导向轮，导向轮用于支承测试管道；测试管道在牵引系统带动下沿导向系统移动并通过土壤箱体中的土壤，穿越段障碍物模拟系统设有模拟障碍物加载机构，模拟障碍物加载机构将模拟障碍物加载在测试管道表面本发明具体可测试管道在不同拖拽速度、不同载荷、不同障碍物尺寸下，管道表面的划伤深度及形貌。
一种模拟多种场景穿越管道表面划伤程度试验装置

[发明专利]地图处理方法及其装置、介质及电子设备-CN202310369201.8在审
发明人：刘元财;张泫舜;陈浩宇;张志强 -专利权人：深圳市正浩创新科技股份有限公司
申请日： 2023-03-31 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： G01C21/32 文献下载
摘要：本申请公开了地图处理方法及其装置、介质及电子设备，本申请中的地图处理方法包括：获取针对目标地图中的障碍物的删除信息；再根据障碍物的删除信息生成障碍物删除地图，从而在障碍物删除地图上记录针对障碍物的删除信息；最后将障碍物删除地图与目标地图融合，以生成新的目标地图。本申请可以隔离目标地图上的读写操作，实际工作情况复杂时也可以在障碍物删除地图上实时记录针对障碍物的删除信息，再把记录了删除信息的障碍物删除地图与目标地图融合，实现实时修改目标地图上的障碍物，可以提高进行地图信息处理的读写效率，增强自移动设备的工作稳定性。
地图处理方法及其装置介质电子设备

[实用新型]一种穿越管道表面划伤试验装置-CN202222303482.0有效
发明人：黄泽;杨象岳;何承代;廖晓玲;刘延雷;陈涛;蒋诚航;陈静相;钮建良;俞新宇 -专利权人：杭州市特种设备检测研究院（杭州市特种设备应急处置中心）
申请日： 2022-08-31 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： G01N1/28 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种穿越管道表面划伤试验装置，包括牵引系统、导向系统以及穿越段障碍物模拟系统，所述穿越段障碍物模拟系统包括盛有土壤的土壤箱体、设于土壤箱体内的障碍物箱体，所述障碍物箱体中设有模拟障碍物；所述导向系统包括导向支架以及设于导向支架的导向轮，导向轮用于支承测试管道；测试管道在牵引系统带动下沿导向系统移动并通过土壤箱体中的土壤，所述穿越段障碍物模拟系统设有模拟障碍物加载机构，所述模拟障碍物加载机构将模拟障碍物加载在测试管道表面本实用新型具体可测试管道在不同拖拽速度、不同载荷、不同障碍物尺寸下，管道表面的划伤深度及形貌。
一种穿越管道表面划伤试验装置

[发明专利]自移动设备工作区域的边界修正方法及自移动设备-CN201910887190.6在审
发明人：李晓菲;孙云红 -专利权人：苏州宝时得电动工具有限公司
申请日： 2019-09-19 - 公布日： 2021-03-23 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提出一种自移动设备工作区域的边界修正方法及自移动设备，其中，该方法包括：自移动设备在移动和/或工作过程中，检测自移动设备前方的障碍物，并获取所述障碍物的位置信息；根据所述障碍物的位置信息和障碍物的位置与工作区域边界的位置关系，修正所述工作区域边界的位置信息，以使自移动设备根据修正后的工作区域边界在工作区域内移动和工作。由此，实现自移动设备在移动和/或工作过程中，根据检测到障碍物的位置信息自动地修正保存在自移动设备中的工作区域边界的位置信息，使得工作区域边界越来越精确，保证自移动设备沿着工作区域边界正常移动或工作，尽可能地避免与障碍物的碰撞
移动设备工作区域边界修正方法

[发明专利]机器学习方法及移动机器人-CN202010355422.6在审
发明人：高桥太郎 -专利权人：丰田自动车株式会社
申请日： 2020-04-29 - 公布日： 2020-12-01 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供机器学习方法及移动机器人。机器学习方法具有：第一学习步骤，在神经网络安装于移动机器人之前的阶段中，利用模拟，在设定的空间配置静止的第一障碍物，使第一障碍物的配置不同而反复学习从出发地避开第一障碍物而到达目的地的路径；及第二学习步骤，在该神经网络安装于移动机器人之后的阶段中，在移动机器人移动的空间内移动机器人识别到在周围进行动作的第二障碍物的情况下，每当识别到第二障碍物时反复学习避开第二障碍物而到达目的地的路径。
机器学习方法移动机器人