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[发明专利]移动机器人的雷达数据补偿方法、装置、设备和存储介质-CN201810346872.1有效
发明人：王行知;丁璜;王立磊;杨锴;郑卓斌 -专利权人： 广东宝乐机器人股份有限公司
申请日： 2018-04-18 - 公布日： 2022-01-25 - 主分类号： G01S17/06 文献下载
摘要：本申请涉及一种移动机器人的雷达数据补偿方法、装置、设备和存储介质。方法包括：获取均匀时间序列；根据位置传感器获取数据的时间戳和位置传感器获取到的位置信息，确定均匀时间序列对应的位置信息；根据角度传感器获取数据的时间戳和角度传感器获取到的角度信息，确定均匀时间序列对应的角度信息；根据均匀时间序列对应的位置信息和角度信息，确定雷达传感器获取数据点时刻的移动机器人的位置信息和角度信息；根据雷达传感器获取数据点时刻的移动机器人的位置信息和角度信息，对雷达传感器获取雷达数据时刻对应的各雷达数据点进行补偿，以得到雷达数据获取时刻对应的各雷达数据点的运动补偿点。采用本方法能够提高对雷达数据点补偿的准确性。
移动机器人雷达数据补偿方法装置设备存储介质

[发明专利]擦窗机器人-CN201910418707.7有效
发明人：王时群;周娴玮;刘德;王利鹏;郑卓斌;王立磊 -专利权人： 广东宝乐机器人股份有限公司
申请日： 2019-05-20 - 公布日： 2021-11-09 - 主分类号： A47L1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种擦窗机器人，包括：控制模块、水泵、加热模块、电控模块；加热模块通过电控模块连接外部电源，控制模块可直接控制水泵的工作状态，也可通过电控模块控制加热模块与外部电源之间的通断状态。上述擦窗机器人的控制模块既可以控制水泵的工作状态，又可以通过电控模块控制加热模块的工作状态，当擦窗机器人无需喷洒清洁液时，控制模块可以同时控制水泵和加热模块停止工作，防止加热模块干烧，提高了擦窗机器人的安全性能。
擦窗机

[发明专利]蒸汽式擦窗机器人及其作业方法-CN201910479524.6有效
发明人：王时群;周娴玮;刘德;王利鹏;郑卓斌;王立磊 -专利权人： 广东宝乐机器人股份有限公司
申请日： 2019-06-04 - 公布日： 2021-11-05 - 主分类号： A47L1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种蒸汽式擦窗机器人及其作业方法。该蒸汽式擦窗机器人包括分离设计的机器人本体和蒸汽产生装置，所述机器人本体工作时吸附于所述窗户玻璃上，所述机器人本体与所述蒸汽产生装置通过蒸汽传输管道连接；所述机器人本体于工作模式下输出喷气指令；所述蒸汽产生装置根据所述喷气指令产生所述机器人本体工作所需的蒸汽。本申请通过将蒸汽产生装置放置于地上，而让机器人本体吸附在窗户玻璃上，并且将蒸汽产生装置和机器人本体通过长度可调的电源传输线和蒸汽传输管道连接，也就是说，将蒸汽产生装置和机器人本体这两个部分分离开来，可降低擦窗机器人吸附在玻璃上的那部分的重量，从而可以提高工作时的可靠度，降低工作风险。
蒸汽擦窗机及其作业方法

[发明专利]移动机器人及返回充电方法-CN201910200177.9有效
发明人：周娴玮;吴俍儒;刘德;王利鹏;郑卓斌;王立磊 -专利权人：华南师范大学;广东宝乐机器人股份有限公司
申请日： 2019-03-16 - 公布日： 2021-09-24 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提出的一种返回充电的方法及移动机器人，通过确定返回充电座的最佳区域来提高移动机器人返回充电座的成功率，即使在环境障碍物较多或移动机器人位置有偏移的情况下依旧能较准确的返回充电座充电。
移动机器人返回充电方法

[发明专利]擦窗机器人移动控制方法、移动控制系统及擦窗机器人-CN201811572819.X有效
发明人：文上增;王时群;刘德;郑卓斌;王立磊 -专利权人： 广东宝乐机器人股份有限公司
申请日： 2018-12-21 - 公布日： 2021-08-13 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供一种擦窗机器人及移动控制系统和移动控制方法，结合配置在擦窗机器人上用于环境探测的一种或多种的传感器的组合，在机器人的工作区域内以水平方向为X轴，竖直方向为Y轴，建立平面坐标系，通过一种基于擦窗机器人的在Y轴坐标正负方向上测得连续障碍之间的移动差作为参考的移动控制方法，判断擦窗机器人多次转向移动的运动行为是否正常，以提高擦窗机器人在工作区域执行覆盖行走时的移动覆盖率。
擦窗机移动控制方法控制系统

[发明专利]一种擦窗机器人的行走控制方法和行走控制装置-CN201810920758.5有效
发明人：王时群;刘德;郑卓斌;王立磊 -专利权人： 广东宝乐机器人股份有限公司
申请日： 2018-08-14 - 公布日： 2021-07-20 - 主分类号： A47L1/02 文献下载
摘要：本发明适用于智能家电技术领域，提供了一种擦窗机器人的行走控制方法和行走控制装置，所述行走控制装置包括：气压吸附单元、气压检测单元和行走控制单元；所述气压吸附单元包括主吸附气压仓，以及设置在所述主吸附气压仓周围并与所述主吸附气压仓连通的多个小孔气压仓；所述行走控制单元用于根据所述主吸附气压仓的气压值的变化、小孔气压仓的位置分布以及所述擦窗机器人的运动方向检测与所述擦窗机器人接触的接触面的边界，并根据所述接触面的边界检测结果规划所述擦窗机器人的行走路径，完成对整个接触面的擦拭；不需要额外设置防跌落检测杆检测接触面的边界，提高了擦窗机器人的清洁效率。
一种擦窗机行走控制方法装置

[发明专利]自移动设备的避障控制方法及自移动设备-CN201810362958.3有效
发明人：王时群;刘德;郑卓斌;王立磊 -专利权人： 广东宝乐机器人股份有限公司
申请日： 2018-04-21 - 公布日： 2021-06-11 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明揭示了一种自移动设备的避障控制方法，S1:将自移动设备的行走路径分割为N个动作，并预设自移动设备完成每个动作所需持续时间阈值；且，N＞1；S2:自移动设备以任一动作为当前动作运动；S3:判断当前动作是否处于异常状态，若处于异常状态则执行步骤S4；若未处于异常状态则返回步骤S2；S4:检测当前动作持续时间是否满足对应动作的时间阈值，如果是则自移动设备执行步骤S5；如果否则返回步骤S2；S5：执行下一动作，并返回步骤S2；S6：重复步骤S2至S5，直到自移动设备完成行走路径或停止工作。本发明还提供一种自移动设备，基于上述避障控制方法提高机器人障碍判断的准确性，实现自移动设备的避障控制。
移动设备控制方法

[发明专利]一种墙边角的识别方法、装置、终端设备及存储介质-CN201811114247.0有效
发明人：李强;刘德;郑卓斌;王立磊 -专利权人： 广东宝乐机器人股份有限公司
申请日： 2018-09-25 - 公布日： 2021-05-18 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明实施例适用于智能家居技术领域，提供了一种墙边角的识别方法、装置、终端设备及存储介质，所述方法包括：在机器人沿第一墙边工作的过程中，确定所述第一墙边的墙边方向；根据所述第一墙边的墙边方向，确定所述机器人的至少两个检测区域；检测是否在所述至少两个检测区域接收到预设的传感器信号；若在所述至少两个检测区域接收到预设的传感器信号，则识别所述机器人到达由所述第一墙边以及与所述第一墙边相邻的第二墙边形成的墙边角。本实施例通过识别机器人工作过程中的墙边角，使得机器人能够按照对应的工作方式进行工作，提高了机器人工作的有效性。
一种边角识别方法装置终端设备存储介质

[发明专利]一种用于机器人的边界检测方法、装置、机器人及介质-CN201810729833.X有效
发明人：王时群;刘德;郑卓斌;杨锴;王立磊 -专利权人： 广东宝乐机器人股份有限公司
申请日： 2018-07-05 - 公布日： 2021-05-18 - 主分类号： A47L1/02 文献下载
摘要：本发明适用于智能机器人技术领域，提供了一种用于机器人的边界检测方法、装置、机器人及计算机可读存储介质，其中，方法包括：确定第一边界与第二边界之间的边界间距，所述第一边界平行于所述第二边界；确定所述机器人从所述第一边界朝所述第二边界移动时，所述机器人移动的距离在所述第一边界的垂线上的目标投影距离；若所述目标投影距离大于或等于所述边界间距，则判定所述机器人检测到所述第二边界，这样，即使机器人上的预设边界传感器失效，机器人也能够对目标边界进行准确检测。
一种用于机器人边界检测方法装置介质

[发明专利]机器人被困检测及脱困方法-CN201910649017.2有效
发明人：周娴玮;曾国威;郑卓斌;王立磊 -专利权人：华南师范大学;广东宝乐机器人股份有限公司
申请日： 2019-07-18 - 公布日： 2021-05-18 - 主分类号： A47L11/40 文献下载
摘要：本发明涉及一种机器人被困检测及脱困方法。该被困检测方法包括：建立栅格地图获取所述机器人当前位置在栅格地图下的第一栅格坐标和目标位置在所述栅格地图下的第二栅格坐标，目标位置为所述机器人检测过的位置；根据第一栅格坐标和第二栅格坐标判断所述机器人所处的区域是否为封闭状态；响应于机器人所处的区域为封闭状态，则判断所述第一栅格坐标所在的连通区域的数量；响应于第一栅格坐标所在的连通区域大于或等于两个，则获取所述第一栅格坐标所处区域的封闭清扫面积；根据所述封闭清扫面积判断所述机器人是否被困于狭窄区域。本申请可以快速、及时的检测出机器人是否被困，从而提高机器人的有效清扫效率，降低系统的能量损耗。
机器人被困检测脱困方法

[发明专利]扫地机器人的脱困方法-CN201910695596.4有效
发明人：文上增;曾国威;刘德;郑卓斌;王立磊 -专利权人： 广东宝乐机器人股份有限公司
申请日： 2019-07-30 - 公布日： 2021-05-14 - 主分类号： A47L11/40 文献下载
摘要：本发明涉及一种扫地机器人的脱困方法。该扫地机器人为柱状结构，所述柱状结构的两个端部分别设有第一行走单元及第二行走单元；该方法包括：检测到所述扫地机器人困于第一区域内；获取所述扫地机器人在与所述第一区域同一坐标系下的特征位置坐标；控制所述扫地机器人沿任一方向行进直至碰到所述第一区域内的障碍物；控制所述扫地机器人中的行走单元轮流运动、并在所述行走单元轮流运动过程中实时更新所述扫地机器人的特征位置坐标；根据更新后的特征位置坐标判断所述扫地机器人是否脱困成功。本申请通过控制扫地机器人的行走单元轮流运动，使扫地机器人可有效地绕开障碍物，避免扫地机器人长时间无法脱离困境而影响正常的路径规划。
扫地机器人脱困方法

[发明专利]一种移动设备为待充电设备提供充电服务的方法、介质、设备及充电系统-CN201910915594.1在审
发明人：曾国威;郑卓斌;王立磊 -专利权人： 广东宝乐机器人股份有限公司
申请日： 2019-09-26 - 公布日： 2021-03-26 - 主分类号： H02J7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种移动设备为待充电设备提供充电服务的方法、介质、设备及充电系统，移动设备在工作中获知待充电设备的充电请求信号，然后根据自身电量情况判断是否能为待充电设备供电，如果可以则移动设备抵达待充电设备的位置，为待充电设备提供多余电量；如果不能提供充电则等待电量满足或转发待充电设备的充电请求信号，让其他满足充电条件的移动设备提供充电服务，以减少人工辅助充电的繁琐工作，提高现有可充电的移动设备的智能充电需求。
一种移动设备充电提供服务方法介质系统

[发明专利]擦窗机器人的故障检测方法和装置-CN201811222999.9有效
发明人：王时群;郑卓斌;王立磊 -专利权人： 广东宝乐机器人股份有限公司
申请日： 2018-10-19 - 公布日： 2021-03-26 - 主分类号： G01M99/00 文献下载
摘要：本发明实施例适用于智能家居技术领域，提供了一种擦窗机器人的故障检测方法和装置，所述方法包括：确定多种故障检测方式的优先级，每种所述故障检测方式分别具有对应的故障处理方式；按照所述优先级从高到低的顺序，依次采用所述故障检测方式对所述擦窗机器人进行故障检测；若采用当前的故障检测方式检测到故障，则终止故障检测流程并采用所述当前的故障检测方式对应的故障处理方式对所述擦窗机器人进行故障处理，解决了现有技术中擦窗机器人故障检测手段单一、漏检率较高的问题。
擦窗机故障检测方法装置

[发明专利]清洁机器人的清洁区域划分方法及清洁机器人-CN201910807893.3在审
发明人：周娴玮;吴俍儒;郑卓斌;王立磊;其他发明人请求不公开姓名 -专利权人：华南师范大学;广东宝乐机器人股份有限公司
申请日： 2019-08-29 - 公布日： 2021-03-05 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本发明提出一种区域划分方法及清洁机器人，通过检测墙体并判断与全局地图的位置关系，以墙体为参考基准并基于全局地图实现划分子区域清洁，来提高清洁机器人的灵活性，比如在较为空旷的客厅内将一次性清扫的子区域设定较大一些、在卧室等空间限制的区域将一次性清扫的子区域设小一些。
清洁机器人区域划分方法

[发明专利]一种移动机器人的快速脱困方法-CN201910714220.3在审
发明人：刘德;郑卓斌;王立磊;其他发明人请求不公开姓名 -专利权人： 广东宝乐机器人股份有限公司
申请日： 2019-08-03 - 公布日： 2021-02-26 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种移动机器人的快速脱困方法，包括：S1：获取当前时刻移动机器人与周围障碍物之间的距离及角度；S2：构建以角度为自变量，距离为因变量的函数；S3：筛选出函数值不连续的角度或角度区间；S4：移动机器人沿筛选出的角度或角度区间运动移动一定距离执行脱困动作。本发明的有益效果：在移动机器人被困时，仅通过搭载在机身的距离传感器寻找出口方向，用较低的成本达到较好的效果。
一种移动机器人快速脱困方法

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