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[发明专利]一种永磁同步电机自适应积分滑模预测控制方法-CN202210825408.7在审
发明人：张硕;刘恬;欧阳湘军;黄胜平;张承宁;李雪萍;周莹 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2022-07-14 - 公布日： 2022-09-23 - 主分类号： H02P21/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种永磁同步电机自适应积分滑模预测控制方法，其通过构建转速环与电流环的自适应积分滑模预测控制模型，并对其中的转速环部分引入自适应因子进行改进，再利用运行工况和最优控制参数训练BP神经网络，实现了转速环控制器的自适应调节控制
一种永磁同步电机自适应积分预测控制方法

[发明专利]一种Vienna整流器分数阶积分滑模自抗扰控制方法-CN202210872314.5在审
发明人：肖玲斐;刘威;谭雨硕;林聪 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2022-07-20 - 公布日： 2022-11-15 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种Vienna整流器分数阶积分滑模自抗扰控制方法。该方法利用基于分数阶积分滑模的功率环控制降低网侧三相输入电流波形畸以及保证其能以高功率因数运行。
一种 vienna 整流器分数积分控制方法

[发明专利]移动机器人自适应积分滑模控制方法-CN201810576054.0有效
发明人：郭一军;赵磊;李铮;芦莎 -专利权人：黄山学院
申请日： 2018-06-06 - 公布日： 2021-03-16 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种考虑执行器饱和补偿的移动机器人自适应积分滑模控制方法，具体步骤如下：建立考虑执行器饱和补偿的移动机器人跟踪控制系统模型；设计辅助速度控制器；设计扩张状态观测器；设计考虑执行器饱和补偿的移动机器人自适应积分滑模控制器
移动机器人自适应积分控制方法

[发明专利]一种基于滑模控制的光伏并网逆变器控制方法-CN202211104645.0在审
发明人：赵兴勇;高兰香;宋玲燕;王雨祺 -专利权人：山西大学
申请日： 2022-09-09 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： H02J3/46 文献下载
摘要：本发明属于电力系统领域，公开了一种基于滑模控制的光伏并网逆变器控制方法。该方法：首先，选取误差及其积分构造滑模面，保证系统在整个运行过程中具有鲁棒性；其次，电压外环采用变指数趋近律，引入变速项，自适应调节系统的收敛速度，并引入双曲正切函数，使切换函数连续化，减弱系统抖振；电流内环结合超螺旋算法，将传统滑模中的高频抖振信号转移到高阶导数中，使输出的控制信号连续，从而减弱抖振；并采用有源阻尼法抑制滤波器产生的谐振尖峰。
一种基于控制并网逆变器方法

[发明专利]一种齿轮巡检分数阶全局滑模非线性扩展状态控制方法-CN202310336550.X在审
发明人：朱明祥;陈培培 -专利权人：南京师范大学泰州学院
申请日： 2023-03-31 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：一种齿轮巡检分数阶全局滑模非线性扩展状态控制方法，包括，基于齿轮巡检机器人系统N关节机械臂数学模型，构建无模型控制框架并定义齿轮巡检机器人系统N关节机械臂跟踪误差方程；利用非线性扩展状态观测器，实现对齿轮巡检机器人系统不确定性参数和未知外扰进行实时观测补偿；以齿轮巡检机器人系统N关节机械臂跟踪误差方程为基础，结合齿轮巡检机器人系统N关节机械臂跟踪误差比例项、跟踪误差分数阶积分项、跟踪误差初始项，构建分数阶全局滑模面；采用超螺旋趋近律，设计齿轮巡检机器人系统N关节机械臂分数阶全局滑模非线性扩展状态控制器#imgabs0#；验证了齿轮巡检机器人系统N关节机械臂为目标的轨迹跟踪试验。
一种齿轮巡检分数全局非线性扩展状态控制方法

[发明专利]一种齿轮巡检非线性全局滑模有限时间神经网络控制方法-CN202310336510.5在审
发明人：朱明祥;王钰 -专利权人：南京师范大学泰州学院
申请日： 2023-03-31 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：一种齿轮巡检非线性全局滑模有限时间神经网络控制方法，包括，基于齿轮巡检机器人系统N关节机械臂数学模型，构建无模型控制框架并定义跟踪误差方程；利用径向基神经网络观测器，实现对齿轮巡检机器人系统不确定性参数和未知外扰实时观测补偿；以跟踪误差方程和非线性函数为基础，结合齿轮巡检机器人系统N关节机械臂惯性矩阵、跟踪误差非线性函数比例项、跟踪误差非线性函数积分项、跟踪误差非线性函数初始项，构建有限时间收敛非线性全局滑模面；采用系统扰动自适应趋近律，设计齿轮巡检机器人系统N关节机械臂非线性全局滑模有限时间神经网络控制器#imgabs0#；验证了齿轮巡检机器人系统N关节机械臂为目标的轨迹跟踪试验。
一种齿轮巡检非线性全局有限时间神经网络控制方法

[发明专利]一种超稀疏矩阵整流器控制方法及其装置-CN201710442482.X有效
发明人：胡望;胡战虎;王志平;茅云寿;鲁遥遥 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2017-06-13 - 公布日： 2019-07-02 - 主分类号： H02M7/217 文献下载
摘要：通过传感器实时检测电网侧电压和电流并计算无功功率参数Q和电压相位移α；依据e及设计得到的输出滑模切换函数内包含对双曲正切函数求积分的项；采用双曲正切函数设计输出滑模控制关系式进而得到调制系数m；依据无功功率参数和双曲正切函数设计功率因数滑模控制关系式，进而得到积分和双曲正切函数对滑模控制中的切换函数和控制函数进行优化，能够有效地抑制滑模抖振的现象。
一种稀疏矩阵整流器控制方法及其装置

[发明专利]基于双滑模面自适应等效滑模控制的燃料电池的MPPT方法-CN202210960176.6在审
发明人：汪昊桢;秦灏;戚志东;陈豹;曹义航;袁文舒;姚楚豪 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2022-07-13 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： G05F1/67 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于双滑模面自适应等效滑模控制的燃料电池的最大功率点跟踪方法。首先，根据质子交换膜燃料电池的输出特性设计滑模控制的滑模面，包括用于寻找最大功率点的滑模面和用于跟踪并稳定在最大功率输出状态的滑模面。通过使用双滑模面，将复杂的寻优问题转变为传统的跟踪问题，使得在滑模面的设计上有着更多灵活性。其次，选用广义超螺旋算法作为控制律，并应用等效滑模控制方法。设计滑模面切换策略，通过监控操作条件是否发生变化或处于变化过程中，并判断当前工作点是否为MPP，设立状态标志flag对当前滑模面进行切换，应对环境变化。本发明可以大幅削弱抖振，提高MPP的追踪能力。
基于双滑模面自适应等效控制燃料电池 mppt 方法

[发明专利]一种永磁同步电动机高性能控制方法-CN202111447886.0在审
发明人：陈再发;朱力滨 -专利权人：浙江国际海运职业技术学院
申请日： 2021-11-29 - 公布日： 2022-04-19 - 主分类号： H02P21/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种永磁同步电动机高性能控制方法，通过基于扩张状态观测器的级联式统一化自耦合无模型滑模控制器，对永磁同步电机控制系统的转速环与电流环进行控制。然后考虑到传统PI控制量纲冲突等问题，在传统的无模型滑模控制器基础上通过选取比例双重积分滑模面设计了级联式无模型滑模控制器，有效减小了转速稳态误差，并在设计的过程中采用矩阵形式统一化设计电流环与速度环，
一种永磁同步电动机性能控制方法

[发明专利]一种四旋翼飞行器跟踪无人水面船的控制方法-CN201910288869.3有效
发明人：王宁;李贺;邓琪;张阅;付水 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2019-04-11 - 公布日： 2021-11-16 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：，包括如下步骤：建立无人水面船的运动学模型；建立四旋翼飞行器的运动学模型，其包括四旋翼飞行器的运动状态信息；设计无人水面船控制器，包括：设计无人水面船实际状态向量与期望状态向量之间的跟踪误差，设计基于积分滑模技术的无人水面船控制律；设计四旋翼飞行器的有限时间观测器、设计基于反步技术的外环控制器、设计基于积分滑模技术的内环控制器。本发明将反步技术、积分滑模技术融入有限时间观测器中，克服了外部扰动和系统不确定性等多变扰动导致的无人跟踪控制系统的不稳定性，有限时间观测器保证了系统趋于稳定的速度和精度，增强了系统的鲁棒性和精确性。
一种四旋翼飞行器跟踪无人水面控制方法

[发明专利]基于动态切换滑模观测器的SDSEM扰动估计方法-CN202310830832.5在审
发明人：于晓东;周波;蒋思远;熊磊;史宏俊 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2023-07-06 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： H02P21/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种基于动态切换滑模观测器的SDSEM扰动估计方法，涉及正弦型电励磁双凸极电机领域，该方法从正弦型电励磁双凸极电机包含集总扰动项的运动方程出发，基于动态切换滑模面设计用于对表征电机参数摄动和外部负载扰动的集总扰动项进行估计的滑模扰动观测器，动态切换滑模面根据系统状态偏离平衡点的偏离程度在线性滑模面和非奇异终端滑模面之间动态切换，具备线性滑模面和快速终端滑模面的综合优点，具有快速收敛和无抖振切换的优点，能够较好地解决传统滑模扰动观测器存在的滑模抖振大
基于动态切换观测器 sdsem 扰动估计方法

[发明专利]水下机器人定深控制方法、控制装置及相应的水下机器人-CN202010795357.9有效
发明人：严卫生;陈乐鹏;崔荣鑫;蒋绍博;邢瑶;邓飞;李慧平;王银涛;许晖;李宏;张守旭 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2020-08-10 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： G05D1/06 文献下载
摘要：本发明涉及水下机器人控制技术领域，具体为一种在任意倾角壁面内攀爬的水下机器人定深控制方法、控制装置及相应的水下机器人，在推导任意倾角壁面内攀爬水下机器人的旋转角度与俯仰角映射关系的基础上，利用水下机器人的姿态角和履带速度信息构建了积分滑模面，设计了滑模控制律以获取左右履带速度参考值。此外，设计了基于一致性策略的控制方法以克服左右履带速度响应不一致的问题，使水下机器人在任意倾角壁面内按期望深度攀爬。根据本发明实施例的在任意倾角壁面内攀爬的水下机器人定深控制方法提升水下机器人在壁面内攀爬的工作效率，需合理控制水下机器人左右行走机构的行走速度，以实现无重叠无遗漏地覆盖整个壁面。
水下机器人定控制方法装置相应机器人

[发明专利]一种结合全局滑模和线性滑模的组合滑模控制方法-CN201910330380.8有效
发明人：赵海滨;于清文 -专利权人：东北大学
申请日： 2019-04-23 - 公布日： 2021-05-28 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种结合全局滑模和线性滑模的组合滑模控制方法，包括如下步骤：S1、对于带有建模不确定和外部干扰信号的二阶非线性系统方程，采用改进的全局滑模面和指数趋近律建立全局滑模控制器方程，采用线性滑模面和指数趋近律建立线性滑模控制器方程；S2、建立全局滑模控制器方程和线性滑模控制器方程的切换规则，用以快速切换全局滑模控制器方程和线性滑模控制器方程。本发明提供的结合全局滑模和线性滑模的组合滑模控制方法将全局滑模控制器方程和线性滑模控制器方程相结合，改进了全局滑模面，能够降低控制输入的幅值，提高了收敛速度。
一种结合全局线性组合控制方法

[发明专利]基于新型趋近律的永磁同步电机非奇异终端滑模控制方法-CN202211142160.0在审
发明人：朱其新;黄旭;金建锋;刘红俐;谢鸥;牛雪梅;许兵;张德义 -专利权人：苏州科技大学;苏州杰森电器有限公司
申请日： 2022-09-20 - 公布日： 2022-12-27 - 主分类号： H02P21/00 文献下载
摘要：本发明属于永磁同步电机控制技术领域，具体公开了基于新型趋近律的永磁同步电机非奇异终端滑模控制方法，其主要为在线性滑模面中引入终端吸引子，获得终端滑模面；根据滑模的存在条件，构建新型趋近律，将终端滑模面与新型趋近律结合，获取滑模控制器函数。通过几种滑模面的对比，根据控制对象非线性的特性，设计了非奇异终端滑模面，提高了趋近速度。根据趋近阶段远离滑模面和接近滑模面的两个阶段，使用切换函数，引入终端因子，增加速度的同时减小抖振。同时增加了指数项，在远离滑模面的阶段大大提高了趋近速度。
基于新型趋近永磁同步电机奇异终端控制方法

[发明专利]一种直流电机伺服系统的FTAIRTSM控制方法-CN202210580117.6在审
发明人：姚建勇;周宁 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2022-05-26 - 公布日： 2022-09-13 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种直流电机伺服系统的FTAIRTSM控制方法，基于有限时间积分嵌套终端滑模控制方法，融合了自适应控制的思想，设计控制器增益自调节律对积分反馈鲁棒控制器的反馈增益取值进行在线估计调节。针对直流电机伺服系统位置跟踪问题，本发明避免直接出现符号函数，从本质上解决了滑模控制的颤振问题，利用增益自适应的方法克服了控制器设计保守性，鲁棒性能优越，实现了位置跟踪误差在有限时间内收敛到零。
一种直流电机伺服系统 ftairtsm 控制方法