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[发明专利]一种视觉SLAM系统动态模糊处理方法-CN201911219898.0有效
发明人：沈晔湖;王其聪;蒋全胜;朱其新;杨勇;谢鸥;牛雪梅;牛福洲;陈浩;苗静 -专利权人：苏州科技大学
申请日： 2019-12-03 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种视觉SLAM系统动态模糊处理方法，包括如下步骤：输入图像序列；提取所述图像序列中各帧图像的特征点，获得每帧图像对应的候选特征点集；检测所述图像序列中各帧图像的运动模糊程度：响应于所述运动模糊程度为全局清晰，则保留该帧图像及其对应的候选特征点集；响应于所述运动模糊程度为全局模糊，则从所述图像序列中删除该帧图像及其对应的候选特征点集；响应于所述运动模糊程度为局部模糊，则保留该帧图像并重新提取该帧图像内的特征点，生成新的候选特征点集；基于相邻两帧图像的候选特征点集的匹配程度，完成所述图像序列的追踪。本发明能够有效减少模糊图像对视觉SLAM系统的干扰，提高视觉SLAM系统的稳定性和准确性。
一种视觉 slam 系统动态模糊处理方法

[发明专利]一种受限硬岩巷道定向钻进劈裂施工装备及方法-CN202310584450.9在审
发明人：张德义;吕润阳;曹桂彬;王秋洋;王润宇;牛雪梅;牛福洲;朱其新;兰希 -专利权人：苏州科技大学
申请日： 2023-05-23 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： E21D9/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种受限硬岩巷道定向钻进劈裂施工装备及方法，装备，包括：机体；行走部，设于机体以带动机体移动；钻劈臂架，设于机体用于进行钻劈作业；破碎臂架，设于机体用于进行破碎作业；支撑部，设于机体用于支撑机体以在作业时保持稳定；液压系统，设于机体用于给钻劈臂架及破碎臂架提供动力；采集与控制中心，设于机体用于采集信息并控制行走部、钻劈臂架、破碎臂架及支撑部执行指令动作。本发明提高了钻进劈裂施工设备运行的智能化水平，降低了施工操作人员的劳动强度，提高了钻进劈裂施工设备运行的智能化水平，在提升了受限硬岩巷道定向钻进劈裂的施工效率同时，可有效实现受限硬岩巷道定向掘进。
一种受限巷道定向钻进劈裂施工装备方法

[发明专利]一种基于GAN网络的机器人逆运动学求解方法-CN201910779567.6有效
发明人： 朱其新;尹一伊;刘红俐;牛雪梅;牛福洲;陈浩;谢鸥;苗静;沈晔湖;尚文;吴永芝 -专利权人：苏州科技大学;上海东海职业技术学院
申请日： 2019-08-22 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： G06F17/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于GAN网络的机器人逆运动学求解方法，包括如下步骤：获取机器人末端执行器的位姿数据，并建立机器人D‑H模型；获取GAN网络模型，所述GAN网络模型包括生成器和判别器；将所述机器人末端执行器的位姿数据输入所述GAN网络模型中，得到该机器人对应的预测关节变量。本发明利用GAN网络模型来实现机器人逆运动学求解，利用GAN网络模型泛化能力强、训练效率高等优点，相较于其它神经网络模型，利用GAN网络模型处理机器人逆运动学，能够得到更有效率的计算过程和更精确的处理结果。
一种基于 gan 网络机器人运动学求解方法

[发明专利]用于小断面硬岩地下空间定向掘进的顶进盾构装备、方法-CN202310584202.4在审
发明人：张德义;王秋洋;王润宇;吕润阳;曹桂彬;梁浩;牛雪梅;牛福洲;朱其新 -专利权人：苏州科技大学
申请日： 2023-05-23 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： E21D9/06 文献下载
摘要：本发明提出了一种用于小断面硬岩地下空间定向掘进的顶进盾构装备、方法，该装置包括盾构部，用于小断面地下硬岩破碎，并将破碎硬岩输送至盾构管，其输送端敞开并连通盾构管的输入端；盾构部包括用于推进盾构部中盾构刀盘的盾构推进系统；盾构管，用于将破碎硬岩输送至该装备的外部；顶进部，包括：顶进装置，可沿内导轨移动，其与最后一个盾构管的输出端接触，其上开设连通最后一个盾构管输出端的流通口；顶进系统，用于沿内导轨推动顶进装置，以辅助推动盾构部和盾构管共同沿着顶进部滑动，其设置于固定架体和顶进装置之间。本发明采用双推进方式掘进，克服了单驱动输出动能效率不高、硬岩盾构力不足的缺陷。
用于断面地下空间定向掘进盾构装备方法

[发明专利]一种机器人视觉回环检测系统-CN202310574935.X在审
发明人：沈晔湖;李欢;王其聪;赵冲;蒋全胜;朱其新;牛雪梅;谢鸥;付贵忠;刘威;苗洋;张大庆 -专利权人：苏州科技大学
申请日： 2023-05-22 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： G06V10/74 文献下载
摘要：本发明涉及一种机器人视觉回环检测系统，包括输入模块、可变相似感知区域模块、轻量化特征提取模块及相似度评估模块，输入模块用于输入图像及其元数据；可变相似感知区域模块包括用于构建数据流的可变滑动窗口单元，和用于对数据流进行采样及构建三重样本的相似度矩阵单元；轻量化特征提取模块用于构建基本特征提取网络，利用网络权重敏感度分析方法，构建参数敏感度损失函数；对三重样本进行特征提取，计算样本间相似度，构建三重损失函数；基于参数敏感度损失函数和三重损失函数组成的联合损失函数，优化网络参数；相似度评估模块用于判断是否发生回环。本发明实现了基于终身学习的回环检测系统，且检测的准确率高、运行时间短、召回率高。
一种机器人视觉回环检测系统

[发明专利]基于改进D*算法的无人机三维路径规划方法及系统-CN202310617817.2在审
发明人： 朱其新;汪小帅;金建锋;刘红俐;黄晟平;谢鸥;沈晔湖;蒋全胜;杨勇;付贵忠;许兵 -专利权人：苏州科技大学;苏州杰森电器有限公司
申请日： 2023-05-29 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明提供一种基于改进D*算法的无人机三维路径规划方法及系统，适用于无人机路径规划技术领域，该方法包括获取无人机当前环境地图信息，并初始化地图信息，包括起始点、目标点以及障碍物；利用改进的D*算法，根据初始化后的地图信息进行路径优化，得到最优路径；根据最优路径对无人机的三维路径进行规划。本发明可有效应用于无人机在三维环境下的路径规划，在加快算法效率和提高路径质量方面，取得了优越效果。
基于改进算法无人机三维路径规划方法系统

[发明专利]一种视觉惯性SLAM方法-CN202310507309.9在审
发明人：沈晔湖;张大庆;王其聪;赵冲;蒋全胜;朱其新;牛雪梅;谢鸥;杨勇;卢金斌;苗洋;李欢 -专利权人：苏州科技大学
申请日： 2023-05-08 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本发明涉及一种视觉惯性SLAM方法，包括如下步骤：步骤1：提取并跟踪图像上的特征点；步骤2：对所述特征点的集合进行德劳内三角剖分，将其转换到世界坐标系，得到三角网格；步骤3：提取有界平面并进行数据关联；步骤4：对滑动窗口内的平面进行特征点检查与合并；步骤5：构建因子图模型，并在所述因子图模型中引入平面的几何约束，优化全局位姿。本发明提出的方法能够适用于使用单目相机提取场景中有界平面参数的过程，且能够实现有界平面的边界约束以及平面间的数据融合；本发明实现了一个完整的视觉惯性SLAM系统，且该系统在EUROC、TUM基准数据集中的验证结果表明：该方法在不损失实时性的情况下，大大降低了均方根误差。
一种视觉惯性 slam 方法

[发明专利]一种永磁同步电机伺服系统及其电流预测控制方法、装置-CN202211412622.6在审
发明人： 朱其新;姜晨艳;沈晔湖;刘红俐;谢鸥;蒋全胜;牛雪梅;许兵;张德义 -专利权人：苏州科技大学
申请日： 2022-11-11 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： H02P21/22 文献下载
摘要：本发明涉及伺服控制技术领域，尤其是指一种永磁同步电机伺服系统及其电流预测控制方法、装置。本发明所述的永磁同步电机伺服系统电流预测控制方法，为降低参数漂移对控制模型的影响，在无差拍电流预测控制的基础上，引入无模型控制，只考虑系统的输入和输出，将系统的已知干扰和未知干扰统称为系统总扰动，降低了模型对系统参数的依赖从而提高了系统的控制性能；本发明利用线性扩张状态观测器对电流环超局部模型中的已知扰动和未知扰动，即系统总扰动进行观测，降低了估计过程的复杂性，在电机参数发生突变的同时，实现对交直轴电流、电磁转矩及转速给定值的有效跟踪。
一种永磁同步电机伺服系统及其电流预测控制方法装置

[发明专利]一种柔性机械臂的组合控制方法、系统及电子设备-CN202310683327.2在审
发明人： 朱其新;孙文鑫;金建锋;刘红俐;黄晟平;谢鸥 -专利权人：苏州科技大学;苏州杰森电器有限公司
申请日： 2023-06-09 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种柔性机械臂的组合控制方法、系统及电子设备，方法包括：步骤S1：根据假设模态法和拉格朗日法构建柔性机械臂的动力学模型；步骤S2：采用奇异摄动理论对所述动力学模型进行解耦，得到慢变子系统模型和快变子系统模型；步骤S3：对所述慢变子系统模型设计基于新型趋近律的轨迹跟踪控制器；同时对所述快变子系统模型设计振动抑制控制器；步骤S4：将所述轨迹跟踪控制器和振动抑制控制器的输出进行叠加，得到组合控制的输出，将所述组合控制的输出作用于柔性机械臂。本发明可以有效提高柔性机械臂的控制精度且能抑制振动。
一种柔性机械组合控制方法系统电子设备

[发明专利]气动柔性关节抓持装置及其控制方法-CN202210872422.2有效
发明人：蒋全胜;马鸣;王皓辰;沈晔湖;牛福洲;朱其新 -专利权人：苏州科技大学
申请日： 2022-07-20 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： B25J15/10 文献下载
摘要：本发明公开了气动柔性关节抓持装置及其控制方法。抓持装置包括安装件和多个抓持机构；抓持机构包括与安装件连接的第一刚性臂、第一关节驱动器、第二刚性臂、设于第二刚性臂的软性抓手；第一关节驱动器包括第一连接轴、与第一刚性臂连接的第一刚性壳体、与第二刚性臂连接的第二刚性壳体、第一充气体，第一连接轴连接第一、二刚性臂，第一、二刚性壳体相互套设且呈同轴设置，第一充气体设于第一或第二刚性壳体内，第一充气体一端与第一或第二刚性臂固接且该端具有第一进气口，第一充气体另一端在充气状态下延伸至与第二或第一刚性臂相抵，以使第二刚性臂相对第一刚性臂运动。本方案的抓持装置具有刚柔耦合、自适应性强、控制简单、抓取力大等优点。
气动柔性关节装置及其控制方法

[发明专利]一种基于参考轨迹强跟踪的伺服系统的振动抑制方法-CN202210889570.5有效
发明人： 朱其新;王嘉祺;周莉;张金胜;刘红俐;谢鸥;牛雪梅;张德义;蒋全胜 -专利权人：苏州科技大学;江苏永鼎股份有限公司
申请日： 2022-07-27 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： G05D19/02 文献下载
摘要：本发明属于伺服系统的噪声抑制，具体公开了一种基于参考轨迹强跟踪的伺服系统的振动抑制方法，其中，包括：S1：建立轨迹离散模型对伺服系统进行噪声分析；S2：将噪声划分为全局振动以及局部振动；S3：通过卡尔曼滤波器以及巴特沃斯滤波器进行全局振动抑制以及局部振动抑制。本发明将伺服系统的振动噪声划分为全局振动和局部振动，通过卡尔曼滤波器对全局振动进行抑制，通过巴特沃斯滤波器对局部抑制进行抑制；通过双重振动抑制，不仅可以全面消除噪声干扰，消除卡尔曼滤波器的抑制盲区，还可以防止低通滤波器对控制量的过滤，导致系统响应过慢或严重超调，实现对给定信号的无超调的快速精确跟踪。
一种基于参考轨迹跟踪伺服系统振动抑制方法

[发明专利]柔性夹爪及自动化设备-CN202110561478.1有效
发明人：牛福洲;李航;徐义英;陈浩;尚文;牛雪梅;沈晔湖;蒋全胜;朱其新 -专利权人：苏州科技大学
申请日： 2021-05-22 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种柔性夹爪及自动化设备。柔性夹爪包括：壳体，其包括侧壁和端壁，侧壁包括相对设置的第一和第二端，端壁连在侧壁的第一端，侧壁和端壁围构成第一内腔；多个气囊，多个气囊沿第一内腔的周向分布在侧壁上以围构成第二内腔；伸缩组件，其设置在第二内腔中，伸缩组件的一端与壳体的端壁连接，伸缩组件的另一端朝向侧壁的第二端延伸；底板，底板与侧壁的第二端弹性连接，底板上设有用于供工件穿入第二内腔的第一通孔；气阀组件，气阀组件的一端与气源连通，气阀组件的另一端能与多个气囊均连通，气阀组件用于调节气源对多个气囊的充气量，以使得多个气囊的充气量相等或不相等。本方案可以提高夹爪夹持工件的自由度。
柔性自动化设备

[发明专利]一种基于VMD和KELM的空调超短期负荷预测方法-CN202211468234.X在审
发明人：刘红俐;刘梦园;朱其新;沈晔湖;蒋全胜;牛雪梅;谢鸥 -专利权人：苏州科技大学
申请日： 2022-11-22 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于VMD和KELM的空调超短期负荷预测方法，包括如下步骤：步骤1：运用VMD将负荷序列分解成一系列变分模态函数；步骤2：采用RBF构建KELM模型，采用麻雀搜索算法对KELM模型的参数进行优化；步骤3：将优化后的KELM模型用于每个变分模态函数，得到每个模态的预测结果；步骤4：将各模态的预测结果汇总，得到最终预测输出。本发明采用VMD将负荷序列进行分解，能够提高预测模型准确性和可靠性；然后用SSA优化后的KELM模型对每个模态进行预测，能够提高KELM模型的精度，减小其预测误差。本发明提出的混合预测模型结合了VMD和KELM的优点，可以快速准确完成空调超短期负荷预测。
一种基于 vmd kelm 空调短期负荷预测方法

[发明专利]一种伺服系统控制器设计方法-CN202211468242.4在审
发明人： 朱其新;金雨昇;朱琳昊;黄维纲;刘红俐;张建宏;朱琳懿;沈晔湖;牛雪梅;谢鸥;蒋全胜 -专利权人：苏州科技大学;康力电梯股份有限公司
申请日： 2022-11-22 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明属于控制系统设计，具体公开了一种伺服系统控制器设计方法，包括：将误差传递函数置为0，列出前馈控制器传递函数；设计不包括前馈环节的反馈控制器闭环传递函数，步骤如下：在位置环的闭环传递函数中设计五个极点，S1和S2为共轭极点，S3、S4和S5为负实极点，根据五个极点，对位置环的传递函数中的分母进行极点配置，列出极点配置的位置环传递函数；求解出反馈控制器的五阶极点配置，求出PID控制器的比例、积分、微分环节的增益系数解，确定反馈控制器的传递函数；将前馈控制器与反馈控制器结合，应用于被控对象以改善共振模态。本文设计的二自由度闭环伺服系统相比于滤波反馈控制系统具有良好的动态性能和振动抑制效果。
一种伺服系统控制器设计方法

[发明专利]一种基于Smith预估补偿的PMSM控制方法-CN202211299385.7在审
发明人： 朱其新;王嘉祺;金建锋;刘红俐;谢鸥;黄晟平;牛雪梅;沈晔湖;蒋全胜 -专利权人：苏州科技大学;苏州杰森电器有限公司
申请日： 2022-10-21 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： H02P21/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于Smith预估补偿的PMSM控制方法，包括如下步骤：步骤1：建立包含扰动项的PMSM数学模型；步骤2：在所述PMSM数学模型中引入Smith预估补偿器，采用时变模型自适应预估方法估计延迟时间和被控对象模型参数，得到全参数自适应的Smith预估补偿器；所述时变模型自适应预估方法为：先加入一个时变环节，输入控制量，使两个输出量的误差趋近于0，以获得对应的自适应律；步骤3：采用基于滑模控制的前馈补偿控制器对输出进行前馈补偿。本发明采用时变模型自适应预估方法来估计延迟时间和被控对象模型参数，为Smith预估补偿提供了精确的参数；通过设计滑模前馈控制器，与Smith预估补偿相结合，确保了系统的整体稳定。
一种基于 smith 预估补偿 pmsm 控制方法

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