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[发明专利]一种齿轮巡检非线性全局滑模有限时间神经网络控制方法-CN202310336510.5在审
发明人：朱明祥;王钰 -专利权人： 南京师范大学泰州学院
申请日： 2023-03-31 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：一种齿轮巡检非线性全局滑模有限时间神经网络控制方法，包括，基于齿轮巡检机器人系统N关节机械臂数学模型，构建无模型控制框架并定义跟踪误差方程；利用径向基神经网络观测器，实现对齿轮巡检机器人系统不确定性参数和未知外扰实时观测补偿；以跟踪误差方程和非线性函数为基础，结合齿轮巡检机器人系统N关节机械臂惯性矩阵、跟踪误差非线性函数比例项、跟踪误差非线性函数积分项、跟踪误差非线性函数初始项，构建有限时间收敛非线性全局滑模面；采用系统扰动自适应趋近律，设计齿轮巡检机器人系统N关节机械臂非线性全局滑模有限时间神经网络控制器#imgabs0#；验证了齿轮巡检机器人系统N关节机械臂为目标的轨迹跟踪试验。
一种齿轮巡检非线性全局有限时间神经网络控制方法

[外观设计]儿童手帕（猫咪）-CN202330246839.3有效
发明人：张仙;李晓梅 -专利权人： 南京师范大学泰州学院
申请日： 2023-04-28 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： 02-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：儿童手帕（猫咪）。2.本外观设计产品的用途：用于清理卫生。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状、图案与色彩的结合。4.最能表明设计要点的图片或照片：主视图。5.请求保护的外观设计包含色彩。
儿童手帕猫咪

[发明专利]一种快速识别精准定位的锡膏印刷台-CN201910434677.9有效
发明人：窦爱玉;姚伟星 -专利权人： 南京师范大学泰州学院
申请日： 2019-05-23 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B41F15/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种快速识别精准定位的锡膏印刷台，包括印刷底座、支撑架、步进电机、第一丝杆、滑动套架、调节上板、钢网夹持机构与印刷下板，支撑架垂直连接在印刷底座所在的平面上，支撑架的侧壁上设置有电机固定扣，步进电机固定扣接在电机固定扣上，第一丝杆连接在步进电机的正下端，滑动套架套接在第一丝杆的表面且能够沿着第一丝杆上下移动，调节上板固定连接在滑动套架的侧边，钢网夹持机构设置在调节上板的下表面，印刷下板设置在钢网夹持机构的正下方且与印刷底座固定连接，解决了现有的平面式印刷台在将钢网与PCB板元件贴片位置对其并固定这一步骤上，操作难度大，效率低的问题。
一种快速识别精准定位印刷

[发明专利]一种齿轮巡检机器人系统分数阶非线性PD滑模控制方法-CN202211325696.6有效
发明人：朱明祥;孙红艳;王珏;袁丽丽;陈培培;王钰 -专利权人： 南京师范大学泰州学院
申请日： 2022-10-27 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：一种齿轮巡检机器人系统分数阶非线性PD滑模控制方法，包括，基于齿轮巡检机器人系统N关节机械臂数学模型，构建跟踪误差方程；利用齿轮巡检机器人系统输出跟踪误差、非线性函数、分数阶PD，构建分数阶非线性PD滑模面；以幂次趋近律、等速趋近律为基础，设计一般限幅趋近律，从而得到齿轮巡检机器人系统N关节机械臂控制器#imgabs0#，并验证稳定性；验证了基于机械臂目标轨迹跟踪试验。
一种齿轮巡检机器人系统分数非线性 pd 控制方法

[发明专利]一种齿轮巡检非线性分数阶滑模线性扩展状态控制方法-CN202310336505.4在审
发明人：朱明祥;鲍甜恬 -专利权人： 南京师范大学泰州学院
申请日： 2023-03-31 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种齿轮巡检非线性分数阶滑模线性扩展状态控制方法，包括，基于齿轮巡检机器人系统N关节机械臂数学模型，构建无模型控制框架并定义齿轮巡检机器人系统N关节机械臂跟踪误差方程；利用线性扩展状态观测器，实现对齿轮巡检机器人系统不确定性参数和未知外扰进行实时观测补偿；以齿轮巡检机器人系统N关节机械臂跟踪误差方程为基础，结合非线性函数和分数阶微分，构建非线性分数阶滑模面；采用齿轮巡检机器人系统N关节机械臂数学模型相关的一般等速趋近律，设计齿轮巡检机器人系统N关节机械臂非线性分数阶滑模线性扩展状态观测无模型控制器#imgabs0#；验证了齿轮巡检机器人N关节机械臂为目标的轨迹跟踪试验。
一种齿轮巡检非线性分数阶滑模线性扩展状态控制方法

[发明专利]一种齿轮巡检全局终端滑模有限时间延迟观测控制方法-CN202310336578.3在审
发明人：倪红军;朱明祥 -专利权人： 南京师范大学泰州学院
申请日： 2023-03-31 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：一种齿轮巡检全局终端滑模有限时间延迟观测控制方法，包括，基于齿轮巡检机器人系统N关节机械臂数学模型，构建无模型控制框架并定义齿轮巡检机器人系统N关节机械臂跟踪误差方程；利用延时观测器，对齿轮巡检机器人系统不确定性参数和未知外扰进行实时观测补偿；以齿轮巡检机器人系统N关节机械臂跟踪误差方程为基础，结合机械臂跟踪误差比例项、机械臂跟踪误差非奇异终端积分项、机械臂跟踪误差初始项，构建有限时间收敛全局非奇异终端滑模面；采用幂次趋近律、等速趋近律为基础的混合趋近律，设计齿轮巡检机器人系统N关节机械臂全局终端滑模有限时间延迟观测控制器#imgabs0#；验证了齿轮巡检机器人系统N关节机械臂为目标的轨迹跟踪试验。
一种齿轮巡检全局终端有限时间延迟观测控制方法

[发明专利]一种齿轮巡检分数阶全局滑模非线性扩展状态控制方法-CN202310336550.X在审
发明人：朱明祥;陈培培 -专利权人： 南京师范大学泰州学院
申请日： 2023-03-31 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：一种齿轮巡检分数阶全局滑模非线性扩展状态控制方法，包括，基于齿轮巡检机器人系统N关节机械臂数学模型，构建无模型控制框架并定义齿轮巡检机器人系统N关节机械臂跟踪误差方程；利用非线性扩展状态观测器，实现对齿轮巡检机器人系统不确定性参数和未知外扰进行实时观测补偿；以齿轮巡检机器人系统N关节机械臂跟踪误差方程为基础，结合齿轮巡检机器人系统N关节机械臂跟踪误差比例项、跟踪误差分数阶积分项、跟踪误差初始项，构建分数阶全局滑模面；采用超螺旋趋近律，设计齿轮巡检机器人系统N关节机械臂分数阶全局滑模非线性扩展状态控制器#imgabs0#；验证了齿轮巡检机器人系统N关节机械臂为目标的轨迹跟踪试验。
一种齿轮巡检分数全局非线性扩展状态控制方法

[发明专利]一种温度自适应辐射降温建筑膜材及其制备方法-CN202310738003.4在审
发明人：朱叶青 -专利权人： 南京师范大学泰州学院
申请日： 2023-06-20 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： E04B1/76 文献下载
摘要：本发明提供了一种温度自适应辐射降温建筑膜材及其制备方法，涉及辐射降温技术领域，包括膜材基体及热响应液，所述膜材基体的材质为聚对苯二甲酸乙二醇酯，所述膜材基体内设置有平行排列的中空管腔，所述热响应液填充于中空管腔内，所述热响应液为将聚(N‑异丙基丙烯酰胺)冻干粉分散在去离子水中形成的溶液或胶体，所述膜材基体内设置有加强经线与加强纬线，所述膜材基体表面设置有降温增强层。本发明在高温天气时的综合光学性能表现为低阳光吸收功率及高红外辐射发射功率，在低温天气则相反，本发明作为大型场馆、方舱医院、蔬菜大棚等的墙体或穹顶材料时，能降低用于室内照明、制冷及制热的能源消耗。
一种温度自适应辐射降温建筑及其制备方法

[发明专利]一种齿轮巡检机器人系统全局非奇异终端滑模控制方法-CN202211329289.2有效
发明人：孙红艳;朱明祥;袁丽丽;王珏;王钰;鲍甜恬 -专利权人： 南京师范大学泰州学院
申请日： 2022-10-27 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：一种齿轮巡检机器人系统全局非奇异终端滑模控制方法，基于齿轮巡检机器人系统N关节机械臂数学模型，构建目标轨迹与实际运动轨迹的跟踪误差方程；在此基础上，引入输出跟踪误差比例项、输出跟踪误差积分非奇异终端项、输出跟踪误差初始项，构建有限时间收敛全局非奇异终端滑模面，达到滑动阶段的有限时间收敛；并采用超螺旋趋近律抑制高频振动现象，取得非线性高精度控制。
一种齿轮巡检机器人系统全局奇异终端控制方法

[发明专利]暖通空调用自动除湿装置-CN202310719200.1在审
发明人：钱彩霞;胡宁;鲍甜恬;王钰 -专利权人： 南京师范大学泰州学院
申请日： 2023-06-16 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： F24F3/14 文献下载
摘要：本发明公开一种暖通空调用自动除湿装置，属于吸附除湿技术领域。在暖通空调主体上的进气口端设有除湿箱，除湿箱的进气端设有过滤网，过滤网的中心处转动连接有第一转轴，第一转轴上设有扇叶，第一转轴由驱动组件驱动旋转；在除湿箱内设有吸水蒸发组件，通过转轮架内侧填充的吸湿材料吸附空气中的水分并可利用加热板使得吸湿材料时刻保持吸湿力；吸水蒸发组件由间歇拨动组件驱动进行间歇旋转。该装置可达到自动化、低能耗除湿的效果，且对过滤网表面能进行实时清理，避免出现滤网阻塞影响进气效率的问题。
暖通调用自动除湿装置

[发明专利]一种齿轮巡检机器人全局非线性滑模有限时间控制方法-CN202211325698.5在审
发明人：孙红艳;朱明祥;袁丽丽;王珏;王钰;鲍甜恬 -专利权人： 南京师范大学泰州学院
申请日： 2022-10-27 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：一种齿轮巡检机器人全局非线性滑模有限时间控制方法，基于齿轮巡检机器人系统N关节机械臂数学模型，构建跟踪轨迹与目标轨迹的误差方程；在此基础上，结合非线性函数以及模型相关的惯性矩阵、齿轮巡检机器人系统输出跟踪误差非线性函数初始项，建立全局有限时间非线性滑模面，取得误差小增益放大，误差大增益抑制的目的且保证了动态初始项在滑模面上；基于滑模面可达性条件，设计系统模型相关一般等速趋近律，提高扰动干扰下的鲁棒性和自适应性。
一种齿轮巡检机器人全局非线性有限时间控制方法

[实用新型]一种具有热风枪的芯片拆取装置-CN202221588211.8有效
发明人：窦爱玉;王珏;孙红艳 -专利权人： 南京师范大学泰州学院
申请日： 2022-06-23 - 公布日： 2023-02-10 - 主分类号： H05K7/20 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种具有热风枪的芯片拆取装置，包括包括控制箱和热风枪头，在控制箱的一侧设置有震动夹持组件，震动夹持组件包括固定底盘、震动部以及夹持部，震动部设置在固定底盘上，震动部上端连接夹持部，通过热风枪头作用于需要拆取的芯片处，震动部带动夹持PCB板的夹持部震动，加快脱离PCB板。本实用新型通过热风枪与震动部震动使PCB板上的芯片脱落，能够避免与芯片直接机械接触，而导致其损坏。
一种具有热风芯片装置

[发明专利]一种齿轮巡检机器人系统自适应分数阶全局滑模控制方法-CN202211329305.8在审
发明人：朱明祥;孙红艳;王珏;袁丽丽;陈培培;王钰 -专利权人： 南京师范大学泰州学院
申请日： 2022-10-27 - 公布日： 2023-01-10 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：一种齿轮巡检机器人系统自适应分数阶全局滑模控制方法，包括，基于齿轮巡检机器人系统N关节机械臂数学模型，构建跟踪误差方程；以高斯函数作为隐藏层函数，构建径向基神经网络，实现对齿轮巡检机器人系统N关节机械臂未知扰动观测补偿；利用齿轮巡检机器人系统输出跟踪误差及其初始项，齿轮巡检机器人系统输出跟踪误差分数阶积分项，构建分数阶全局滑模面；以系统扰动自适应律为基础，设计自适应趋近律和齿轮巡检机器人系统N关节机械臂控制器；验证了以齿轮巡检机器人系统N关节机械臂为目标的轨迹跟踪试验。
一种齿轮巡检机器人系统自适应分数全局控制方法

[发明专利]一种纳米氧化镧绿色合成工艺及其抗病毒应用-CN202211226225.X在审
发明人：周学;张玉千;封琦;张诗雨;钱婧雯;葛加欣 -专利权人： 南京师范大学泰州学院
申请日： 2022-10-09 - 公布日： 2022-12-16 - 主分类号： C01F17/229 文献下载
摘要：本发明涉及一种纳米氧化镧绿色合成工艺及其抗病毒应用，属于化学合成技术领域。本发明的合成工艺，包括如下步骤：S1：取干燥的菹草或水绵植物材料，制备菹草或水绵植物提取物；S2：将步骤S1得到菹草或水绵植物提取物与硝酸镧溶液混匀，加热至沸腾再冷却，重复几次，待反应物冷却至室温，收集反应液，离心取底部沉淀，用水清洗两遍；S3：将步骤S2得到的沉淀进行高温灼烧后得到纳米氧化镧颗粒。本发明具有如下技术效果：本发明采用的植物材料为菹草和水绵，将其开发作为植物还原剂不仅可以有效解决以往化学还原法中化学废弃物处理的难题。仅需极短时间即可完成全部化学反应。仅需提供硝酸镧化学纯试剂，其余采用去离子水作为助溶剂即可。
一种纳米氧化绿色合成工艺及其抗病毒应用

[发明专利]一种三相电网消谐调制滤波装置及方法-CN202211247042.6在审
发明人：王珏;窦爱玉;王钰;孙雯 -专利权人： 南京师范大学泰州学院
申请日： 2022-10-12 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： H02J3/01 文献下载
摘要：一种三相电网消谐调制滤波装置及方法，三相电网消谐调制是基于改进后的保守功率理论，可以有效并快速地分解出电网中的基波有功电流。将改进后的保守功率理论应用于有源滤波器的单周控制中，控制电路采用DSP+FPGA架构，所有的滤波和控制算法由DSP芯片完成，后级FPGA用来实现主电路各桥臂脉冲的生成，完成主电路的滤波。本发明避免了快速傅里叶变换法和离散傅里叶变换法中计算量大、实时性差的缺点；也避免了瞬时无功功率理论检测、FBD功率理论检测、自适应检测等方法的检测精度不理想。将此消谐方法运用于有源滤波器单周控制的系统中，能消除谐波影响并能够对非线性负载等产生的谐波电流进行有效的谐波抑制和无功补偿，具有快速的动态性能和准确的稳态性能。
一种三相电网谐调滤波装置方法

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