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[发明专利]一种基于相似变换的大场景相机姿态注册方法-CN202011330767.2有效
发明人：齐越;林鹏飞;杜文祥 -专利权人：北京航空航天大学青岛研究院
申请日： 2020-11-24 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于相似变换的大场景相机姿态注册方法，并行地对大场景相机姿态分块注册并合并优化，得到大规模场景全局相机姿态。其步骤包括：对相机图进行图分割得到多个子图，即对相机进行分块；子图分别传输到集群的计算节点上，并行地对子图执行相机姿态估计，得到每个分块的相机姿态；得到的局部相机姿态和分块之间重合的相机，利用相似变化的方式执行相机姿态的融合，得到包含所有图像集的全局相机姿态；融合后的全局姿态执行优化工作，保证相机姿态的准确性和鲁棒性。本发明通过基于相似变换的方法将不同分块局部相机姿态融合并优化，得到精确的全局相机姿态；能够克服单个机器计算资源限制，合理保证图像集之间信息的完整性。
一种基于相似变换场景相机姿态注册方法

[发明专利]一种相机姿态角确定方法及装置-CN201810051708.8有效
发明人：戴恒晨 -专利权人：北京图森智途科技有限公司
申请日： 2018-01-19 - 公布日： 2021-07-16 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明公开一种相机姿态角确定方法及装置，以提高相机姿态角的准确性，从而提高根据相机姿态角得到的相机姿态的准确性，并且还能够提高根据相机姿态角进行物体测距、车辆定位的准确性。相机姿态角确定方法中，相机与IMU固定设置在车辆上的同一刚性物体上，方法包括：获取所述IMU输出的IMU姿态角和所述相机采集的图像；根据各帧图像的采集时间和各IMU姿态角的输出时间，确定每帧图像对应的目标IMU姿态角；根据预置的所述相机的相机坐标系与所述IMU的IMU坐标系之间的转换关系、每帧图像对应的目标IMU姿态角，确定每帧图像对应的相机姿态角。
一种相机姿态确定方法装置

[发明专利]一种相机集群姿态控制方法-CN201910329512.5有效
发明人：周应新;谢雄耀;汪永;蔡杰龙;钱正富;周彪;曾维成;吴尚峰 -专利权人：云南交投集团投资有限公司;同济大学;云南武易高速公路有限公司;云南武易高速公路建设指挥部;云南楚姚高速公路有限公司
申请日： 2019-04-23 - 公布日： 2022-03-25 - 主分类号： G05D3/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种相机集群姿态控制方法，其技术方案要点是：一种相机集群姿态控制方法，包括如下步骤：步骤一：根据隧道断面信息，及相机集群尺寸信息，建立相机集群姿态控制模型；步骤二：计算相机姿态角度，计算得出相机的位置角；步骤三：将相机集群姿态控制模型及相机姿态角度计算方法应用于实际隧道，计算各相机在不同测线的位置角。本发明通过建立相机集群姿态扣控制模型及计算相机姿态角度，使隧道检测系统可适用于不同断面形式及尺寸大小的隧道的检测。
一种相机集群姿态控制方法

[发明专利]一种实时相机姿态估计方法-CN202310328665.4在审
发明人：赵景程;熊超;牛昕宇 -专利权人：深圳鲲云信息科技有限公司
申请日： 2023-03-24 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明涉及计算机视觉领域，具体涉及一种实时相机姿态估计方法。该方法包括获取预设帧进行畸变校正后的第一校正图像、第一校正图像的第一相机姿态；预设帧的下一帧进行畸变矫正后的第二校正图像、第二校正图像的第二相机姿态；以及第二校正图像与第一校正图像的匹配特征点对；基于多组匹配特征点对得到第二校正图像与第一校正图像的相对相机姿态；基于第一相机姿态、第二相机姿态和第二校正图像与第一校正图像的相对相机姿态，获取比例系数；在估计后续帧图像的相机姿态中，基于当前帧校正图像与前一帧校正图像的相对相机姿态、前一帧校正图像的相机姿态以及比例系数，计算得到的相机姿态作为当前帧图像的实时相机姿态。
一种实时相机姿态估计方法

[发明专利]车载相机姿态角标定方法-CN202011643622.8在审
发明人：杨永富;王珂;胡春文 -专利权人：中山联合汽车技术有限公司
申请日： 2020-12-30 - 公布日： 2021-05-11 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明公开了一种车载相机姿态角标定方法，本发明通过获取待标定车载前视相机采集的图像信息，以及预设车载雷达采集前方车辆的车辆行驶信息，根据图像信息获取前方车辆的车牌信息，根据车牌信息及所述车辆行驶信息确定待标定车载前视相机是否满足预设自动标定条件，在满足所述预设自动标定条件时，根据车牌信息、相机内参数及相机位置参数对待测车载前视相机进行姿态标定，以获得相机姿态角。由于是通过前视相机和雷达对相机姿态进行标定，本发明相对于现有技术前视相机姿态会由于载重、振动、温度等原因发生变化，从而导致相机姿态参数不准确，本发明实现了对前视相机姿态的自动标定，从而提升相机姿态参数准确性
车载相机姿态标定方法

[发明专利]相机姿态跟踪方法和装置-CN201810005054.5有效
发明人：林源;张永杰;陈思利;章宏武 -专利权人：百度在线网络技术（北京）有限公司
申请日： 2018-01-03 - 公布日： 2019-05-24 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明提供一种相机姿态跟踪方法，所述相机姿态跟踪方法包括：S101：获取触发物的图像；S102：根据所述触发物的图像，通过特征点法，获得相机的匹配姿态；S103：根据所述触发物的图像，通过直接法，获得相机的跟踪姿态；和S104：基于所述匹配姿态和跟踪姿态，获取所述相机的姿态。
相机姿态跟踪方法装置

[发明专利]一种相机姿态角预测模型训练方法、装置、设备及介质-CN202211175034.5在审
发明人：艾建勇;丁文博 -专利权人：上海汽车集团股份有限公司;上海汽车工业（集团）有限公司
申请日： 2022-09-26 - 公布日： 2022-11-25 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本申请公开了一种相机姿态角预测模型训练方法、装置、设备及介质，可用于人工智能领域，该方法中，首先，获取相机内参、相机高度、相机捕捉图像以及预先标注的相机捕捉图像中识别目标的多个标注坐标值；然后，根据预设的相机姿态角预测模型、相机内参以及相机高度，确定相机捕捉图像对应的相机姿态角预测值；接着，基于相机姿态角预测值以及预先标注的相机捕捉图像中识别目标的多个标注坐标值，得到网络损失；最后，基于网络损失，训练预设的相机姿态角预测模型由此，不需获取相机姿态角真值即可得到网络损失，从而在训练过程中完成参数梯度的反向传播，能够以较为简单的方式对相机姿态角预测模型进行训练。
一种相机姿态预测模型训练方法装置设备介质

[发明专利]一种三维人体姿态估计方法、系统、存储介质和电子设备-CN202210974354.0在审
发明人：李建伟;李金阳;张开宇;胡海晴 -专利权人：北京体育大学
申请日： 2022-08-15 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： G06V40/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种三维人体姿态估计方法、系统、存储介质和电子设备，包括：控制每台相机柱上放置的每台相机同步采集待测人体的图像数据，并利用训练后的二维姿态估计模型，得到每个图像数据对应的二维人体姿态数据；根据每台相机柱上的所有相机的相机内参、相机外参和二维人体姿态数据，得到待测人体在每台相机柱视点下的原始三维人体姿态数据；对每个原始三维人体姿态数据进行三维骨架关节长度校验，得到多个目标三维人体姿态数据，并对所有的目标三维人体姿态数据进行三维人体姿态融合，得到三维人体姿态估计结果。本发明解决了多相机低延迟同步、多相机自动化准确标定、准确人体姿态三维重建等问题，能够实现对三维人体姿态进行精准估计。
一种三维人体姿态估计方法系统存储介质电子设备

[发明专利]一种可实时检测自身姿态的红外定位相机-CN202010036314.2有效
发明人：周清会;汤代理;毛佳红 -专利权人：上海曼恒数字技术股份有限公司
申请日： 2020-01-14 - 公布日： 2021-04-06 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本申请涉及一种可实时检测自身姿态的红外定位相机，涉及计算机视觉技术领域。所述方法包括：获取相机的IMU数据并进行数据预处理；对预处理后的数据，进行IMU姿态解算；进行IMU姿态校准，以标定姿态角；当不处于相机校准状态时，确定IMU姿态已校准；计算实时姿态角与标定姿态角的偏差；判断偏差大于预设阈值时，计算溢出比并记录最大偏差值；判断溢出比和最大偏差值满足阈值条件，确定不同的相机姿态状态。本申请在相机校准时记录IMU解算的相机姿态角，通过角度变化判断相机姿态改变，并判断追踪定位系统是否需要重新标定相机，克服现有追踪定位系统中，无法判断重新标定相机时机的问题，提高系统使用的便捷度，降低系统操作人员的专业要求
一种实时检测自身姿态红外定位相机

[发明专利]视频匀速显示方法及装置、计算机可读介质和电子设备-CN202111362221.X在审
发明人：胡大为 -专利权人： OPPO广东移动通信有限公司
申请日： 2021-11-17 - 公布日： 2023-05-19 - 主分类号： H04N21/2343 文献下载
摘要：该方法包括：获取当前图像帧以及所述当前图像帧对应的当前相机姿态数据；根据所述当前相机姿态数据，以及所述当前图像帧之后多个图像帧对应的相机姿态数据，构成相机姿态数据序列；通过所述相机姿态数据序列确定所述当前图像帧对应的平滑相机姿态数据；基于所述当前相机姿态数据和所述平滑相机姿态数据对所述当前图像帧进行匀速处理，得到匀速防抖后的当前图像帧。本公开能够解决相机拍摄过程中运动速度忽快忽慢的问题，可以让拍摄得到的视频运动速度均匀，提升视频质量。
视频匀速显示方法装置计算机可读介质电子设备

[发明专利]一种相机姿态确定方法和系统-CN202111015086.1在审
发明人：景泉;陈曦;郭倩蕊;赵利民;刘希刚;李少辉;高洪涛 -专利权人：中国空间技术研究院
申请日： 2021-08-31 - 公布日： 2022-01-18 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于星敏感器、陀螺、星敏感器安装角和相机安装角在轨实时测量数据联合处理的相机姿态确定方法，引入星敏感器安装角实时测量数据，改进卫星本体姿态确定方法，引入相机安装角实时测量数据，提供卫星相机姿态的直接确定方法本发明提出星敏感器安装角测量数据、相机安装角测量数据的预处理和使用方法，提高卫星本体姿态和相机姿态的确定精度。本发明适用于在使用星敏感器和陀螺基础上，增加星敏感器和相机安装角测量能力，完成对卫星本体姿态或者卫星相机姿态的高精度姿态确定。
一种相机姿态确定方法系统

[发明专利]用于稳定视频以减少相机和人脸移动的方法、系统和设备-CN201980026280.4有效
发明人：梁家恺;石福昊 -专利权人：谷歌有限责任公司
申请日： 2019-04-17 - 公布日： 2022-04-29 - 主分类号： H04N5/232 文献下载
摘要：计算系统确定虚拟空间中的物理相机姿态，并将帧映射到虚拟空间中。该计算系统使用优化过程来确定优化的虚拟相机姿态，该优化过程确定(1)面部特征的稳定位置与当从潜在虚拟相机姿态查看时的面部特征的位置之间的差异，(2)潜在虚拟相机姿态和先前虚拟相机姿态之间的差异，以及(3)潜在虚拟相机姿态和物理相机姿态之间的差异。计算系统使用优化的虚拟相机姿态生成帧的稳定视图。
用于稳定视频减少相机移动方法系统设备

[发明专利]云台相机及具有该云台相机的无人机-CN202011404987.5在审
发明人：尹承禹;陈子寒 -专利权人：深圳市大疆创新科技有限公司
申请日： 2017-09-11 - 公布日： 2021-03-19 - 主分类号： B64D47/08 文献下载
摘要：一种云台相机及具有云台相机的无人机，其中，云台相机包括相机主体、设于相机主体内的相机主控板以及用于搭载相机主体的云台，还包括独立于相机主控板并设于相机主体内的姿态检测电路，相机主控板与姿态检测电路电连接，并且，相机主控板与姿态检测电路间隔设置；姿态检测电路包括惯性测量单元，惯性测量单元设于姿态检测电路上远离相机主控板的一侧。通过设置独立的姿态检测电路，并将惯性测量单元设于姿态检测电路上远离相机主控板的一侧，使得惯性测量单元尽可能地远离相机主控板，能够做到惯性测量单元的应力隔离和热隔离，提高惯性测量单元的测量精度。
相机具有无人机

[发明专利]基于星空的遥感卫星相机视轴与星敏光轴夹角在轨标定方法-CN202111177524.4在审
发明人：郭倩蕊;王家炜;刘希刚;李少辉;高洪涛;景泉;陈曦;王倩莹;胡震岳 -专利权人：中国空间技术研究院
申请日： 2021-10-09 - 公布日： 2022-02-15 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明涉及基于星空的遥感卫星相机视轴与星敏光轴夹角在轨标定方法：S1、卫星进行姿态机动，使相机与星敏的视场同时指向星空；S2、采用相机与星敏同时对星空进行连续拍摄成像，获取星空影像；S3、对相机和星敏感器对星空拍摄的星空影像进行恒星星点坐标提取、星图识别以及姿态计算，得到相机姿态四元数QCam和星敏姿态四元数QSTS；S4、用相机姿态四元数QCam表示相机的姿态矩阵，用星敏姿态四元数QCam表示星敏的姿态矩阵；S5、根据相机的姿态矩阵和星敏的姿态矩阵，计算相机视轴和星敏光轴的夹角本发明实现了对在轨相机与星敏视轴间夹角的定量化测量，有助于提高卫星图像定位精度。
基于星空遥感卫星相机视轴光轴夹角标定方法

[发明专利]基于多层滤波确定相机姿态矩阵的方法及装置、设备-CN201710719545.1有效
发明人：赵凌;孙星;贾琼;余宗桥;郭晓威 -专利权人：腾讯科技（上海）有限公司;腾讯云计算（北京）有限责任公司
申请日： 2017-08-21 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种基于多层滤波确定相机姿态矩阵的方法及装置、设备，其中，所述方法包括：根据相机采集的视频流中的相邻帧确定当前帧的相机姿态矩阵，根据所述当前帧的相机姿态矩阵确定所述相机的当前速率；从预设的滤波器集合中确定与所述当前速率对应的自适应滤波器；利用所述自适应滤波器对所述当前帧的相机姿态矩阵进行插值，得到插值后的相机姿态矩阵；输出所述插值后的相机姿态矩阵。
基于多层滤波确定相机姿态矩阵方法装置设备

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