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[发明专利]一种用于飞行器与爬行机器人的对接机构-CN201910334935.6在审
发明人：顿向明;顾佩尧;敬忠良;陈务军;董鹏;潘汉;黄健哲;陈家耕;高颖 -专利权人：苏州翼搏特智能科技有限公司
申请日： 2019-04-24 - 公布日： 2020-10-30 - 主分类号： B64D47/00 文献下载
摘要：本发明提供一种用于飞行器与爬行机器人的对接机构，包括吸附单元、对接单元和运接单元。吸附单元用于在飞行器飞行到指定位置之后通过吸附力来固定飞行器；对接单元携带有爬行机器人，并且在运接单元的作用下保持直线运动，当爬行机器人接触到与对接机构对应的法面时，对接单元释放爬行机器人。此外，对接机构在对接单元和运接单元的配合下，使爬行机器人保持直线运动，并且爬行机器人接触到法面时，对接单元释放爬行机器人以进行壁面作业。
一种用于飞行器爬行机器人对接机构

[发明专利]扫地机器人的专用爬楼装置-CN201611172983.2有效
发明人：邹家福 -专利权人：浙江同贺餐饮管理有限公司
申请日： 2016-12-18 - 公布日： 2018-10-09 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：扫地机器人的专用爬楼装置，包括主爬行机构、附爬行机构、主机架、附机架、底板、挡板、转折机构、检测器、控制系统。附、主机架两边都安装有履带式爬行机构。附机架铰连在主机架前端。机器人要上楼或下楼时，机器人和爬楼装置在楼上、楼下会合。附机架上转，机器人经附机架下方中间爬上底板到位。上、下楼以后，附机架上转，机器人经附机架下方中间爬行到地板上。附爬行机构可根据上、下楼情况改变与主爬行机构之间角度。爬楼装置与机器人之间有无线联系功能。不使用时，附爬行机构向上转动直立靠拢墙壁，占据空间小。解决了扫地机器人不能上、下楼梯的难题。
扫地机器人专用装置

[实用新型]扫地机器人的专用爬楼装置-CN201621388660.2有效
发明人：邹家福 -专利权人：遂宁市长丰机械科技有限公司
申请日： 2016-12-18 - 公布日： 2017-08-01 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：扫地机器人的专用爬楼装置，包括主爬行机构、附爬行机构、主机架、附机架、底板、挡板、转折机构、检测器、控制系统。附、主机架两边都安装有履带式爬行机构。附机架铰连在主机架前端。机器人要上楼或下楼时，机器人和爬楼装置在楼上、楼下会合。附机架上转，机器人经附机架下方中间爬上底板到位。上、下楼以后，附机架上转，机器人经附机架下方中间爬行到地板上。附爬行机构可根据上、下楼情况改变与主爬行机构之间角度。爬楼装置与机器人之间有无线联系功能。不使用时，附爬行机构向上转动直立靠拢墙壁，占据空间小。解决了扫地机器人不能上、下楼梯的难题。
扫地机器人专用装置

[实用新型]一种多功能管道检测设备-CN202320396797.6有效
发明人：李震;叶小威;王亦军 -专利权人：宝宇（武汉）激光技术有限公司
申请日： 2023-03-06 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： G01B11/16 文献下载
摘要：本实用新型涉及多功能管道检测设备，包括：爬行机器人、多功能检测头、控制箱和控制线，多功能检测头设置在爬行机器人的头部，多功能检测头包括：相机、照明光源和环形激光发生器，爬行机器人、相机、照明光源和环形激光发生器分别由控制线与控制箱中的控制器电连接，环形激光发生器的中轴线与爬行机器人的中轴线重合。本实用新型的有益效果为：在爬行机器人上搭载多功能检测头，可实现管道形变检测和内壁面视屏检测功能，相对于常规检测机器人，该设备具备功能多样化特点。
一种多功能管道检测设备

[实用新型]一种可稳定爬行的机器人-CN202320331056.X有效
发明人：宋文明;孟祥娟;田英欣;宋文菊;孟令海 -专利权人：山东同建工程勘测有限公司
申请日： 2023-02-23 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： F16L55/32 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种可稳定爬行的机器人，涉及机器人技术领域，包括机器人车架、照明组件、高清摄像头、正反向马达和导向机构，所述机器人车架的表面安装有照明组件。可稳定爬行的机器人在使用时，将该机器人设备放入地下管网的管道中时，根据管道内壁尺寸来控制双轴电机正反转，使得双轴电机带动丝杆与横梁的一端进行螺纹传动，从而横梁沿着光滑的支杆进行滑动，机器人车架在爬行过程中可以通过两侧的侧轮进行辅助支撑，可防止该机器人在管道内爬行时出现倾倒侧翻，通过滑杆与导向柱之间的弹性伸缩，使得辅助滚轮可自适应紧贴管道的内壁，通过机器人两侧呈对称的侧轮和顶部的辅助滚轮设置，可保证机器人在地下管网内具有稳定爬行的效果
一种稳定爬行机器人

[实用新型]仿生爬行机器人-CN201820545629.8有效
发明人：张林;杨薇;李鸿;何金成;郭钇浩 -专利权人：福建农林大学
申请日： 2018-04-17 - 公布日： 2018-12-11 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本实用新型提出仿生爬行机器人，所述机器人包括机架和对称地设于机架处的若干爬行单元；所述爬行单元包括设于机架处的髋部运动模块和与髋部运动模块相连的机械足；所述机械足包括水平运动模块和竖向运动模块；当机器人爬行时，髋部运动模块驱动机械足抬起或落下，水平运动模块和竖向运动模块对机械足足尖位置进行调节，使机器人按预设路线爬行；本实用新型能以多个机械足进行爬行，而且机械足的自由度高。
机械足爬行运动模块髋部机器人爬行单元竖向运动水平运动本实用新型爬行机器人驱动机械落下抬起预设对称

[发明专利]水下大坡度爬行机器人-CN202310815207.3在审
发明人：陈永灿;王皓冉;李永龙;李佳龙;张钢;汤坤;谢辉;范骢骧 -专利权人：清华四川能源互联网研究院
申请日： 2023-07-04 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： B63H19/08 文献下载
摘要：本发明的实施例提供了一种水下大坡度爬行机器人，涉及水下巡检机器人技术领域。水下大坡度爬行机器人包括移动爬行结构、吸附结构、控制舱、机体框架和浮力模块；移动爬行结构和吸附结构安装在机体框架的底部，控制舱安装在机体框架的内部，浮力模块安装在机体框架上；其中，移动爬行结构选择履带式爬行结构水下大坡度爬行机器人能够提高对水下运动斜面的吸附力，不容易出现滑移、倾覆等状况，适用于水下复杂恶劣的环境。
水下坡度爬行机器人

[实用新型]一种利用永磁及抽真空的爬行机器人-CN201921273256.4有效
发明人：徐昆 -专利权人：滁州贝安智能机器人科技有限公司
申请日： 2019-08-08 - 公布日： 2020-04-10 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种利用永磁及抽真空的爬行机器人，包括爬行机器人，所述爬行机器人包括有机器箱，所述机器箱的内部安装有正反转电机，所述正反转电机的两侧输出轴一端均设置有L型连杆，所述L型连杆远离正反转电机的一端固定有直流电机本实用新型通过设置的真空吸盘和永磁体，采用真空吸盘和永磁体配合能够使爬行机器人不仅能够爬行在光滑面上，而且能够爬行在粗糙的铁质物品上，使得爬行机器人能够满足不同环境下的需要，提高爬行机器人的多功能性。
一种利用永磁真空爬行机器人

[发明专利]一种高压输电线塔搭建机器人-CN202110920102.5在审
发明人：马静;陈挺园;谢飞 -专利权人：南京涵铭置智能科技有限公司
申请日： 2021-08-11 - 公布日： 2021-11-02 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本发明属于高压输电线塔搭建技术领域，尤其是一种高压输电线塔搭建机器人，包括地基、水泥柱和钢筋，还包括固定板、支撑装置和攀爬机器人。该高压输电线塔搭建机器人，通过设置攀爬机器人，包括驱动机构和夹紧机构，启动伺服电机，伺服电机的转动通过驱动机构进行传递从而带动第一爬行脚和第四爬行脚以及第二爬行脚和第三爬行脚进行同步转动，达到带动攀爬机器人向上进行攀爬的效果
一种高压输电线搭建机器人

[发明专利]一种新型压力管道内壁表观缺陷检测系统-CN201811449739.5有效
发明人：王立娟;郭宇;马松;廖鑫;尹恒;刘欢;徐陈;靳晓;唐梓洋;贾洁琼;王蕾;施轶凡;范冬丽 -专利权人：四川安信科创科技有限公司
申请日： 2018-11-30 - 公布日： 2021-03-16 - 主分类号： G01N21/954 文献下载
摘要：本发明公开了一种新型压力管道内壁表观缺陷检测系统，包括扫描装置、结合装置、爬行机器人以及光纤通信远程遥控系统；扫描装置、结合装置、爬行机器人依次固定连接，光纤通信远程遥控系统分别与扫描装置和爬行机器人通信连接，且其与爬行机器人的顶端固定连接；本发明解决了现有技术存在的水下机器人与三维激光扫描测量装置连接存在的维修困难、无法拆卸、成本高，以及操控范围短、准确性低、检测困难和行动不便的问题。
一种新型压力管道内壁表观缺陷检测系统

[发明专利]一种爬行弧焊机器人的控制方法及装置-CN201811018952.0在审
发明人：熊斌;侍海东;朱杰;马静昊;张启航;季伟;孙宇;郭振杰;王磊 -专利权人：苏州睿牛机器人技术有限公司
申请日： 2018-09-03 - 公布日： 2020-03-10 - 主分类号： B23K9/32 文献下载
摘要：本发明公开了一种爬行弧焊机器人的控制方法及装置，其中，方法包括：采集待焊接工件的焊接信息；根据焊接信息获取焊接所需参数；根据焊接所需参数从数据库中匹配一个或多个爬行弧焊机器人，并发送焊接指令至一个或多个爬行弧焊机器人该方法可以根据焊接所需参数从数据库中匹配一个或多个爬行弧焊机器人，以完成焊接，从而大大提高焊接效率，节省时间，提高爬行弧焊机器人的实用性和适用性，提升用户使用体验。
一种爬行机器人控制方法装置

[实用新型]曲面爬行机器人-CN202320665784.4有效
发明人：张春祺;张虹;张家辉;李延玺;马鑫 -专利权人：山东商业职业技术学院
申请日： 2023-03-28 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： F16L55/40 文献下载
摘要：本实用新型公开了曲面爬行机器人，包括仿生足组件，仿生足组件，用于实现爬行；所述仿生足组件包括第一舵机；U形板，位于所述第一舵机一侧，所述第一舵机固定连接所述U形板；导向柱，位于所述U形板一侧，固定连接所述本实用新型涉及林机器人技术领域，具体为曲面爬行机器人。本实用新型的目的在于提供曲面爬行机器人，有利于实现机器人沿管道爬行。
曲面爬行机器人

[发明专利]一种爬行弧焊机器人及爬行弧焊机器人的提醒方法、装置-CN201811018756.3在审
发明人：熊斌;侍海东;朱杰;马静昊;张启航;季伟;孙宇;郭振杰;王磊 -专利权人：苏州睿牛机器人技术有限公司
申请日： 2018-09-03 - 公布日： 2020-03-10 - 主分类号： B23K9/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种爬行弧焊机器人及爬行弧焊机器人的提醒方法、装置，其中，方法包括：检测爬行弧焊机器人是否有焊接意图；在存在所述焊接意图时，采集并判断待加工件的位姿信息是否为错误位姿；如果为所述错误位姿，则发出告警提醒，同时控制所述爬行弧焊机器人切断电源，禁止焊接所述待加工件。该方法可以在爬行弧焊机器人工况错误时，切断电源，避免出现生产事故，提高生产的可靠性，节约资源，降低成本。
一种爬行机器人提醒方法装置

[发明专利]一种TOFD探伤爬壁机器人-CN201711116016.9在审
发明人：孙振国;杨东宇;吴景然;董笑丽;王宇翔;赵志刚;邹威;张悦悦;陈咏华;李凯;丁雨林;冯作全;刘晨荣;张康宁;李侃;冷化荣;杜金涛;李世甲 -专利权人：清华大学天津高端装备研究院;兰州兰石集团有限公司;清华大学
申请日： 2017-11-13 - 公布日： 2018-03-27 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本发明属于特种工业机器人技术领域，涉及一种TOFD探伤爬壁机器人，包括电气部件、爬行部件和探伤部件，电气部件设置在一安装板一侧，爬行部件和探伤部件设置在安装板另一侧，探伤部件能沿平行于安装板的板面进行直线运动；爬行部件包括能吸附于爬行面的吸附体和爬行轮，爬行轮突出于吸附体的吸附表面；本发明能实现TOFD探伤机器人沿着球罐、管壁等曲面进行爬行检测焊接缺陷，且机器人的越障能力强，检测过程机器人定位稳定可靠，提高检测精度，同时还减少人工检测带来的危险，提高检测机器人的环境适应性，扩大检测范围，实现智能化的高标准的检测工作。
一种 tofd 探伤机器人

[实用新型]一种TOFD探伤爬壁机器人-CN201721506264.X有效
发明人：孙振国;杨东宇;吴景然;董笑丽;王宇翔;赵志刚;邹威;张悦悦;陈咏华;李凯;丁雨林;冯作全;刘晨荣;张康宁;李侃;冷化荣;杜金涛;李世甲 -专利权人：清华大学天津高端装备研究院;兰州兰石集团有限公司;清华大学
申请日： 2017-11-13 - 公布日： 2018-07-31 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本实用新型属于特种工业机器人技术领域，涉及一种TOFD探伤爬壁机器人，包括电气部件、爬行部件和探伤部件，电气部件设置在一安装板一侧，爬行部件和探伤部件设置在安装板另一侧，探伤部件能沿平行于安装板的板面进行直线运动；爬行部件包括能吸附于爬行面的吸附体和爬行轮，爬行轮突出于吸附体的吸附表面；本实用新型能实现TOFD探伤机器人沿着球罐、管壁等曲面进行爬行检测焊接缺陷，且机器人的越障能力强，检测过程机器人定位稳定可靠，提高检测精度，同时还减少人工检测带来的危险，提高检测机器人的环境适应性，扩大检测范围，实现智能化的高标准的检测工作。
探伤爬行部件安装板检测电气部件爬行轮吸附体爬行机器人工业机器人技术本实用新型环境适应性机器人定位检测机器人爬壁机器人部件设置焊接缺陷爬壁机器人工检测吸附表面越障能力智能化板面管壁球罐吸附平行