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[发明专利]用于室内WiFi指纹采集的循迹方法-CN201710827724.7有效
发明人：丛超;米曾真;胡顺仁;陈新岗;肖本海 -专利权人：重庆理工大学
申请日： 2017-09-14 - 公布日： 2019-06-07 - 主分类号： G01S5/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于室内WiFi指纹采集的循迹方法，WiFi指纹采集机器人、铺设在室内地面上的循迹线以及内置有室内电子地图的服务器；将室内区域划分为N个子区域，为每个子区域设置一个锚点，后台工作人员通过观看服务器接收到的场景视频，利用远程遥控装置控制运行到对应于子区域的锚点位置处，WiFi指纹采集机器人到达锚点位置处后，自行循迹运动。采用了人工远程操控与自动循迹运行相结合的方式来对WiFi指纹采集机器人的循迹过程进行控制，既能提高采集效率，又能通过人工对运行轨迹进修正。锚点的设置使得在各个子区域的循迹运动相互独立，从而避免出现整体循迹产生的累积误差，提高定位精度，使得采集到的WiFi指纹与位置信息的匹配度更加精确。
用于室内 wifi 指纹采集方法

[发明专利]一种在线校准晶圆微纳米台阶高度标准样板及其循迹方法-CN201910920159.8有效
发明人：王琛英;张雅馨;蒋庄德;景蔚萱;林启敬;刘明;张易军;韩枫;毛琦;王松;杨亚威 -专利权人：西安交通大学
申请日： 2019-09-26 - 公布日： 2021-11-19 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种在线校准晶圆微纳米台阶高度标准样板及其循迹方法，用于实现在线校准，样板包括中心工作区域及第一、第二循迹区域；通过所述微纳米台阶高度标准样板的第一循迹区域和第二循迹区域内的等腰三角形循迹标识的指向配合设计单位标识确定样板的摆放方向与中心工作区域位置；通过所述中心工作区域内台阶结构左右两侧区域设置的四种循迹定位参考图形快速定位台阶结构位置，通过台阶结构两边对称设置的校准定位块快速定位台阶测量位置，完成整个定位过程。该样板上的台阶结构是在晶圆片上直接制备，并且台阶测量区域可通过循迹标记快速定位，因此该发明实现了对微电子集成电路产线中纳米测量仪器的在线溯源校准工作，大大提高了仪器校准效率。
一种在线校准晶圆微纳米台阶高度标准样板及其方法

[发明专利]物镜驱动装置-CN200910119723.2无效
发明人：小野岛昇;松崎伸悟 -专利权人：三洋电机株式会社
申请日： 2009-03-24 - 公布日： 2009-09-30 - 主分类号： G11B7/09 文献下载
摘要：该物镜驱动装置包括基台、物镜保持架和第1～第4磁铁；上述基台2与光盘的信号面相面对；上述物镜保持架具有物镜、隔着上述物镜而沿上述光盘的循迹方向配置的第1及第2调焦线圈、隔着上述第1调焦线圈而沿上述光盘的切线方向配置的第1及第2循迹线圈、隔着上述第2调焦线圈而沿上述切线方向配置的第3及第4循迹线圈，以可沿上述光盘的调焦方向及上述循迹方向移动的方式支承在上述基台上；上述第1～第4磁铁在上述切线方向上分别与上述第1～第4循迹线圈相面对地配置在上述基台上；上述第1及第2磁铁具有沿上述循迹方向被极化的两极，两极在上述循迹方向上相对于上述第1调焦线圈的磁化宽度不同。
物镜驱动装置

[发明专利]一种提高无人驾驶循迹精度的方法及终端-CN202110563741.0在审
发明人：何春洪;林立言 -专利权人：福建盛海智能科技有限公司
申请日： 2021-05-24 - 公布日： 2021-08-06 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种提高无人驾驶循迹精度的方法及终端，先以车身位置为原点，在地图上建立了经纬二维坐标系，在车辆的行进轨迹上确认目标轨迹定位点；再以同样的原点，以行车方向为Y轴，建立起行车二维坐标系；然后根据目标轨迹定位点在经纬二维坐标系的参考坐标和行车方向计算得到车辆正对目标轨迹定位点的方向和行车方向之间的转向偏差值和目标轨迹定位点在行车二维坐标系上的循迹偏差值；最后根据转向偏差值和循迹偏差值来控制车辆进行转向，帮助车辆更加准确地完成循迹，提高无人驾驶的循迹控制的循迹精度，增加其使用的可靠性。
一种提高无人驾驶精度方法终端

[实用新型]一种用于三维显微镜横向示值误差校准的标准器-CN202023126234.0有效
发明人：方丹;王云祥;黄红平;王震 -专利权人：苏州市计量测试院
申请日： 2020-12-22 - 公布日： 2021-10-01 - 主分类号： G01B11/30 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种用于三维显微镜横向示值误差校准的标准器，包括循迹结构和工作区域，所述循迹结构位于所述工作区域的外侧，所述工作区域包括多个子区域，所述子区域包括矩阵二维栅格结构，多个所述子区域中至少二个矩阵二维栅格的计量尺寸不同，所述循迹结构包括循迹标识，所述循迹标识位于所述工作区域外侧，所述循迹标识用于辅助引导操作者定位所述矩阵二维栅格结构位置。
一种用于三维显微镜横向误差校准标准

[发明专利]一种自动循迹控制方法及其系统-CN202011116729.7在审
发明人：张新锐;袁希文;张沙;黄瑞鹏;张乾;胡云卿 -专利权人：中车株洲电力机车研究所有限公司
申请日： 2020-10-19 - 公布日： 2022-04-22 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种自动循迹控制方法，适用于具有自动循迹功能的车辆，所述车辆在循迹状态下自动循迹其行驶路线对应的虚拟轨道行驶，所述车辆的行驶路线对应的虚拟轨道上布置有多个导航路径点，所述自动循迹控制方法包括
一种自动控制方法及其系统

[实用新型]一种循迹小车系统-CN201621370661.4有效
发明人：吴必瑞 -专利权人：宁德师范学院
申请日： 2016-12-14 - 公布日： 2017-06-27 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种循迹小车系统包括微控制器模块、电机模块、电机驱动模块、显示模块、线路检测模块和电源模块；通过以STM32F103ZET6控制芯片为控制中心，通过路线检测模块检测铁丝来判定行进路线，通过电机驱动模块驱动电机模块，带动循迹小车在铁丝路线上行进，通过电源模块输出稳定电压，通过显示模块显示循迹小车行进情况，让循迹小车可以在露天环境和光照比较强的场合中运用，且循迹小车行进平稳，转弯控制灵巧。
一种小车系统

[实用新型]一种办公室文件运送系统-CN201521123430.9有效
发明人：王阳光;郭荣;罗佳君;张玲伟;王宁 -专利权人：南京信息工程大学
申请日： 2015-12-31 - 公布日： 2016-06-08 - 主分类号： B65G35/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种办公室文件运送系统，包括循迹车以及轨道，所述循迹车沿轨道上活动，循迹车上具有放置文件的收纳部分；所述轨道通向各个办公室，所述循迹车上还设置有定位装置和远程遥控接收器。
一种办公室文件运送系统

[发明专利]一种行驶装置自动循迹系统及其控制方法-CN201911314616.5在审
发明人：杨思贝 -专利权人：上海禹昌信息科技有限公司
申请日： 2019-12-19 - 公布日： 2020-04-07 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种行驶装置自动循迹系统及其控制方法，方案主要包括：行使装置及循迹块，所述循迹块上设有可供行使装置读取的第一位置数据，所述行使装置包括：驱动模块，扫描模块及处理模块，所述扫描模块读取所述第一位置数据，并传输至处理模块经其内部存储的第一循迹指令处理后操控驱动模块做出调整，以控制所述行使装置在所述循迹块铺设的道路上行进，籍此有效的提高行使装置的路径规划自由度，使得行使装置的路径规划更具灵活性，且行使轨迹更为精确
一种行驶装置自动系统及其控制方法

[发明专利]一种微纳米台阶标准样板及其循迹方法-CN201710130912.4在审
发明人：曲金成;蔡潇雨;魏佳斯;李源;雷李华;赵军 -专利权人：中国计量大学;上海市计量测试技术研究院
申请日： 2017-03-07 - 公布日： 2017-07-07 - 主分类号： G01B15/00 文献下载
摘要：本发明为一种微纳米台阶标准样板及其循迹方法，其特征在于所述的微纳米台阶标准样板包括A工作区域及B循迹区域；所述的A工作区域内设有一个纳米级台阶、四个校准定位块及四个循迹参考定位块，通过所述B循迹区域内两对相互对称的等腰三角形形状的循迹标识符配合设置的设计单位标识符和样板型号标识符，确定微纳米台阶标准样板摆放方向与具体位置，通过所述A工作区域内的四个校准定位块在A工作区域内从纵向上快速校准定位，通过所述A工作区域内的四个循迹参考定位块在A工作区域内从横向上快速进行定位，并通过两两循迹参考定位块间的间隙确定测量的初始位置
一种纳米台阶标准样板及其方法

[实用新型]一种自动巡线小车-CN202021069134.6有效
发明人：李显;朱青松;吕世霞 -专利权人：北京电子科技职业学院
申请日： 2020-06-11 - 公布日： 2020-12-04 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种自动巡线小车，包括车体，所述车体的底盘上设有两个循迹传感器组，两个所述循迹传感器组沿前后方向位于所述底盘的中部，并沿所述底盘的左右方向的中线对称设置，每个所述循迹传感器组包括若干个沿前后方向等间距排列的光纤传感器，所述光纤传感器的检测探头竖直向下，两个所述循迹传感器组设有用于调节二者之间间距的间距调节机构。本实用新型的两个所述循迹传感器组之间的间距可调，可依据小车在行进路径上的不同运行区域自动调节两个所述循迹传感器组之间的间距，从而调节小车的循迹精度，在不偏移预设的行进轨迹的情况下，调整小车的运行速度，提高工作效率
一种自动小车

[发明专利]一种立体无土栽培智能机器人及栽培方法-CN201610505724.0在审
发明人：高峰;冯嘉熙;秦宇;郭润之 -专利权人：金陵科技学院
申请日： 2016-07-01 - 公布日： 2016-09-28 - 主分类号： A01G31/00 文献下载
摘要：一种立体无土栽培智能机器人及栽培方法，包括：装置盒、循迹小车、垂直丝杠、水平丝杠、垂直气缸、机械手、菜篮、光电传感器、支撑架和触摸屏；装置盒固定在循迹小车上，上部通过一可伸缩支撑杆与触摸屏相连，装置盒包括PLC控制器、蓄电池和气阀；循迹小车可沿着地面所贴的反光板运动；支撑架固定在循迹小车上，垂直丝杠底端固定在循迹小车上，顶端与支撑架相接；水平丝杠水平固定在垂直丝杠上，可沿着垂直丝杠上下移动，水平丝杠的底部与垂直气缸和机械手相连本发明结构合理巧妙，能够循迹自动行走，实现了立体式栽培的自动播种及采摘。
一种立体无土栽培智能机器人栽培方法

[发明专利]一种家用智能子母垃圾桶-CN201911060330.9在审
发明人：孔德刚;王泽河;周沛泽;陈卓;王岩;朱慧珠;王迎秋;李磊;刘子晨;李启;南晨阳;王一凡;郑天远 -专利权人：河北农业大学
申请日： 2019-11-01 - 公布日： 2020-01-21 - 主分类号： B65F1/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种家用智能子母垃圾桶，包括母垃圾桶、铰接架、摇臂、升降架、电推杆、抱紧装置、智能子垃圾桶循迹底盘、循迹导线、子垃圾桶。所述母垃圾桶上端外侧固定有铰接架，摇臂上端与铰接架转动连接，摇臂中端与升降架铰支连接，摇臂下端与抱紧装置通过螺栓固定连接，升降架与电推杆铰支连接；所述抱紧装置由托架、抱爪组件、连杆组件、舵机组成；连杆组件一端与舵机相连，一端与循迹抱爪组件相连；抱紧装置下端放置有循迹导线，智能子垃圾桶循迹底盘放置在导线上面，智能子垃圾桶循迹底盘上面放置有托架，托架上端放置有子垃圾桶。
垃圾桶循迹抱紧装置摇臂上端铰接架升降架底盘托架连杆组件电推杆抱爪舵机铰支下端智能子母垃圾桶家用智能螺栓固定转动连接装置实现自动倾倒便利性倒垃圾垃圾

[发明专利]基于循迹导航的智能场地用车及控制方法-CN201911170425.6在审
发明人：毛文骐;郑阿勇;龙春晓;吕杰;周依婷;郑羽意;陈佳榕;方千姿;诸梦瑶 -专利权人：绍兴天宏激光科技有限公司
申请日： 2019-11-26 - 公布日： 2020-02-14 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于循迹导航的智能场地用车及控制方法，所述场地用车包括：场地用车本体；驱动电机和电源装置，电源装置为驱动电机提供电能，驱动电机驱动场地用车本体运动；控制面板，设置于场地用车本体，控制面板用于接收用户的操作指令；循迹导航装置，设置于场地用车本体，循迹导航装置用于根据用户的操作指令确定用户的目的地，自动规划到目的地的循迹导航路径，并根据循迹导航路径控制驱动电机，驱动场地用车本体行驶至目的地。本发明可以根据用户的选择自动循迹导航到对应的目的地，用户只需要选择自己要处理的事务或选择自己要去的目的地即可，无需关心路线，并且场地用车可以根据路线自动驾驶，无需用户再手动操作，给行走不便的用户带来了极大的便利
循迹驱动电机操作指令导航路径导航装置电源装置控制面板控制驱动电机驱动接收用户行走不便自动规划自动驾驶自动循迹行驶智能便利事务

[发明专利]基于回声状态网络的巡逻车高精度循迹方法-CN202011405929.4在审
发明人：赵平平;周晓宇;陈传飞;薛巨峰;范东睿 -专利权人：盐城中科高通量计算研究院有限公司
申请日： 2020-12-04 - 公布日： 2021-02-26 - 主分类号： G06T7/12 文献下载
摘要：基于回声状态网络的巡逻车高精度循迹方法。该方法包括以下步骤：步骤1，采集巡逻车行驶图像数据；步骤2，为采集的图像添加椒盐噪声；步骤3，检测图像中的车道线；步骤4，建立巡逻车以及车道线的循迹模型；步骤5，采集巡逻路线上的异常情况；步骤6，开启巡逻车驾驶中断本发明模拟了行车时的恶劣环境，在受到的噪声环境的干扰下，实现巡逻车循迹功能，增强了巡逻车循迹的稳定性、可靠性和鲁棒性，通过Canny算法检测车道线的边缘线，可以对采集到的路面图像进行平滑降噪，有效的检测车道线的边缘线，为循迹模型提供重要的车道线数据，并回声状态网络求解巡逻车的非线性循迹模型，有效的解决了非线性道路线的问题。
基于回声状态网络巡逻车高精度方法