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[发明专利]空间机器人在轨维修的视觉伺服操控方法-CN201710629709.1有效
发明人：刘冬雨;刘宏;何宇;张柏楠;李志奇;刘伊威;金明河 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2017-07-28 - 公布日： 2019-03-01 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明的方法是：通过全局相机记录并计算出当前位姿^CT_t(t₀)，以该位姿定义机器人机械手抓握电动工具后旋拧螺钉期间的电动工具标称位姿和对应的坐标系F_t；机械手抓握电动工具通过全局相机视觉伺服完成旋拧螺钉的定位；在旋拧螺钉任务期间，机械手抓握电动工具，在全局相机视觉引导下进行视觉伺服的闭环控制，电动工具在机器人机械臂带动下运动至旋拧螺钉的标称位姿，实现电动工具对螺钉的对准操作。本发明提出的一种基于人机协同的空间机器人在轨维修的视觉伺服操控方法，采用全局相机直接测量电动工具位姿引入机器人闭环系统，该方法可实现在轨拆除螺钉的精细维修操作。
电动工具螺钉视觉伺服位姿旋拧空间机器人在轨维修操控抓握机械手相机全局标称载人航天器机器人机械手机器人机械闭环控制闭环系统人机协同视觉引导维修操作相机记录直接测量总体设计机器人对准精细拆除引入

[发明专利]压接工具更换装置、压接压机系统和更换压接工具的方法-CN201810831173.6有效
发明人：马克·德拉托雷;斯特凡·维维罗利 -专利权人：科迈士瑞士股份有限公司
申请日： 2018-07-25 - 公布日： 2021-06-01 - 主分类号： H01R43/048 文献下载
摘要：提出了用于将布置在用于产生压接的压接压机中的加工位置的第一压接工具更换为第二压接工具的压接工具更换装置，所述第一压接工具用于将线缆的导体末端与压接触点连接，其中所述压接工具更换装置具有至少两个用于分别保持压接工具的更换单元，第二更换单元能够在更换位置布置成使得第二压接工具能够从加工位置移动到第二更换单元上并从第二更换单元沿着第一方向尤其是线性地移动到加工位置，第一更换单元能够从更换位置沿着第二方向线性地移动并且第二更换单元能够从更换位置沿着不同于第二方向的第三方向线性地移动
工具更换装置压接压机系统方法

[发明专利]面向虚拟现实牙科操作训练的多点接触力觉反馈系统-CN201110278879.2有效
发明人：王党校;张欣;刘帅 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2011-09-16 - 公布日： 2012-09-26 - 主分类号： G06F19/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种面向虚拟现实牙科操作训练的多点接触力觉反馈系统，该多点接触力觉反馈系统中的力反馈设备状态读取模块(1)读取力反馈设备(44)的手柄运动轨迹并转化为力觉工具末端位姿输出给工具模型(41)和力/力矩计算模块(4)；球状树碰撞检测模块(2)采用层次化的递归碰撞检测策略对工具模型(41)输出的动态力觉工具球树和多层次牙齿模型(42)输出的静态牙列球树进行碰撞剔除处理，获得叶节点的所有相交球体对；多点接触碰撞响应模块(3)采用碰撞响应优化模型对叶节点的所有相交球体对进行处理，得到图形工具的末端位姿；力/力矩计算模块(4)依据广义弹簧力模型对图形工具末端位姿进行处理得到反馈力/力矩，该反馈力/力矩作用到力反馈设备本发明的多点接触力觉反馈系统能够准确求解连续碰撞检测时图形工具与虚拟牙列表面的接触位置和姿态。
面向虚拟现实牙科操作训练多点接触反馈系统

[发明专利]用于从一个集中式服务器中编程可编程控制器并产生配置数据的方法和装置-CN02132350.X有效
发明人： G·罗 -专利权人：西门子能量及自动化公司
申请日： 2002-09-24 - 公布日： 2003-04-09 - 主分类号： G06F15/16 文献下载
摘要：在一个实施例中，在一个具有一个web启用的设计工具的集中式服务器上产生编程代码。在客户机设备上操作该设计工具，其中该客户机设备经由一个诸如Internet的网络与该服务器进行通信。更可取地是，在该客户机设备上的一个浏览器应用程序(或者其它网络连接的应用程序)中运行该设计工具，而且一个用户借助于该客户机设备在该服务器上产生编程代码。通过集中化可能包含一个配置编辑器和一个具有版本管理功能的配置管理工具的设计工具，一种新的商业范例用于向具有可编程控制器的用户提供设计工具服务。此外，启用了用于合作设计编程代码的新方法和工具。
用于一个集中服务器编程可编程控制器产生配置数据方法装置

[发明专利]线圈换位弯线工具及使用方法-CN200710040586.4有效
发明人：桂万华;施闻博;唐钱福 -专利权人：上海置信非晶合金变压器有限公司;上海置信电气股份有限公司
申请日： 2007-05-11 - 公布日： 2008-11-12 - 主分类号： H01F41/06 文献下载
摘要：本发明涉及变压器制造工具领域，特别涉及一种线圈换位弯线工具和使用方法。该线圈换位弯线工具包括第一弯线工具和第二弯线工具。第一弯线工具包括一由两块同样大小的长方体金属块组成的长方体头部和与该头部金属块之一垂直连接的杆状手柄，所述两金属块的两端各具有一螺孔，它们可通过螺钉可卸地结合在一起；第二弯线工具包括一由两块同样大小的T
线圈换位工具使用方法

[发明专利]一种预弯胶合木-混凝土组合梁施工设备-CN202110064223.4有效
发明人：徐云;王雪娇 -专利权人：华北水利水电大学
申请日： 2021-01-18 - 公布日： 2022-02-08 - 主分类号： E04G21/12 文献下载
摘要：本发明公开一种预弯胶合木‑混凝土组合梁施工设备，包括用于固定弯曲胶合木梁的支撑架，支撑架由上部支撑架和下部支撑架通过螺栓连接，上部支撑架顶部设置工具锚，在上部支撑架与下部支撑架之间设置有用于穿过弯曲梁的若干根钢绞线，钢绞线的一端设置两个挤压头，钢绞线的另一端穿过工具锚固定在工具锚上，在工具锚与上部支撑架顶部设置反力装置。在弯曲的胶合木梁的中心线处均匀地钻孔，将弯曲的胶合木梁拱朝下固定在上部支撑架和下部支撑架之间，每个钻孔内穿设一根钢绞线，在钻孔两端的钢绞线上均穿设有挤压头，将钢绞线固定在弯曲的胶合木上，然后将钢绞线拉向工具锚并固定在工具锚上，工具锚与上部支撑架顶部之间有反力装置，施加反力，能够顺利进行新型预弯胶合木‑混凝土组合梁的施工。
一种胶合混凝土组合施工设备

[发明专利]一种复合机器人2D视觉引导示教的迁移方法-CN201911037585.3有效
发明人：杨跞;张根雷;李兵;刘一帆;史绪英;王鹏程 -专利权人：中科新松有限公司
申请日： 2019-10-29 - 公布日： 2022-08-16 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种复合机器人2D视觉引导示教的迁移方法，包括相机标定、工具对齐、示教及迁移三个步骤，通过相机标定步骤实现将相机的像素坐标偏移量转换为末端法兰或执行器工具的坐标偏移量；通过工具对齐步骤，注册第一台复合机器人和其他复合机器人的视觉补正原点，并记录各台复合机器人末端法兰或执行器工具各基准面的位置，或通过末端法兰或执行器工具移动一定的距离后记录此刻末端法兰或执行器工具各基准面的位置，从而得出其他复合机器人的对齐偏移量；通过示教及迁移步骤，从而完成对其他复合机器人的示教迁移本发明通过补正操作，从而得出复合机器人末端法兰或执行器工具的对齐偏移量，使得同类型复合机器人的示教数据可共用，能够有效减少示教次数及项目部署的时间。
一种复合机器人视觉引导迁移方法

[发明专利]自主移动绿化区域维护机器人-CN201810593545.6有效
发明人： M.汉斯;H.洛赫曼;A.托奇尼希 -专利权人：安德烈·斯蒂尔股份两合公司
申请日： 2018-06-11 - 公布日： 2022-09-13 - 主分类号： A01D34/84 文献下载
摘要：本发明涉及自主移动绿化区域维护机器人，该自主移动绿化区域维护机器人包括：电机驱动的第一处理工具，与所述第一处理工具不同的电机驱动的第二处理工具，以及具有侧缘的打开的保护性外壳，其中所述第一处理工具限定第一处理区带并且被布置在所述保护性外壳内，使得所述第一处理区带位于所述保护性外壳的安全区带中，其中所述安全区带具有至所述侧缘的安全距离，其中所述第二处理工具限定第二处理区带，其中所述第二处理区带至少部分地位于所述安全区带以外，以及其中所述自主移动绿化区域维护机器人具有自主操作模式，其中在所述自主操作模式中，所述电机驱动的第二处理工具的最大动能小于所述电机驱动的第一处理工具的最大动能。
自主移动绿化区域维护机器人

[发明专利]促进来自交通工具用户设备的波束成形的系统和方法-CN201780056305.6有效
发明人：蒋立彬;S·帕蒂尔;厉隽怿;G·齐尔特西斯;Z·吴;K·古拉蒂;S·K·巴盖尔;T·V·阮;D·P·马拉蒂 -专利权人：高通股份有限公司
申请日： 2017-09-15 - 公布日： 2022-08-05 - 主分类号： H04B7/06 文献下载
摘要：本公开内容的各方面涉及来自交通工具用户设备(UE)的波束成形。在第一方面中，基于从调度实体接收的波束成形数据来选择波束成形向量。此处，波束成形数据与交通工具UE和基站或另一个交通工具之间的路径的映射相对应，并且波束成形向量包括与耦合到交通工具UE的多个天线中的每个天线相对应的相应的相位和幅度。然后，根据波束成形向量来生成波束。此处，所取得的波束成形数据与特定位置对相对应，特定位置对包括与交通工具UE的位置相关联的第一位置、以及与基站或另一个交通工具的位置相关联的第二位置。然后，向交通工具UE发送波束成形数据。
促进来自交通工具用户设备波束成形系统方法

[发明专利]用于将具有纵向的相当大的细长物体设置到水底中的装置和方法-CN201980011006.X有效
发明人：迪特·威姆·简·拉伯特;肯尼斯·杰拉德·凡尼温霍伊斯;斯文·安德烈·克里斯蒂安·德博克 -专利权人：德米海洋比利时有限公司
申请日： 2019-01-29 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： B66C1/10 文献下载
摘要：该装置包括：提升手段，该提升手段被构造成在物体的提升点处提起物体并且将物体定位在水底上；翻转工具，该翻转工具连接到船舶的边缘，并且被构造成接合从提升手段悬挂的物体的第一圆周部分并且提供枢轴，物体可以围绕该枢轴翻转；以及夹持工具，该夹持工具连接到船舶的边缘，并且被构造成接合从提升手段悬挂的物体的第二圆周部分，据此，第一圆周部分和第二圆周部分可选地在物体的纵向上隔开。夹持工具包括致动系统，该致动系统被构造成作用于翻转工具和夹持工具中的至少一个上，并且控制第一圆周部分和第二圆周部分中的至少一个相对于船舶的移动。还描述了一种使用该装置的方法。
用于具有纵向相当细长物体设置水底中的装置方法

[发明专利]一种基于ArcGIS快速输出点云精度报告的方法-CN202011146820.3有效
发明人：张洪;游海艳;张伟;齐效成;刘敏;张容;雷光伟 -专利权人：重庆同汇勘测规划有限公司
申请日： 2020-10-23 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： G06F16/22 文献下载
摘要：本发明提供一种基于ArcGIS快速输出点云精度报告的方法，包括以下步骤：S1、在ArcGIS软件中创建一个工具箱，用于存放编写的Model；S2、在创建的工具箱中新建一个Model，用于制作插件基础；S3、在Model中插入ArcGIS软件自带的相交工具、3D邻近工具和表至Excel工具，通过编写Model将三个工具进行连接；S4、将工具箱复制到电脑任意一个磁盘中，在ArcMap软件中双击Model，将准备好的点云数据
一种基于 arcgis 快速输出精度报告方法

[发明专利]用于将塔架或塔架段从非竖立位置枢转至竖立位置的工具布置结构-CN202080033946.1有效
发明人： C·韦斯 -专利权人：西门子歌美飒可再生能源公司
申请日： 2020-03-27 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： E04H12/34 文献下载
摘要：一种用于将塔架（4）或塔架段从非竖立位置枢转至竖立位置的工具布置结构，包括底部工具装置（2），所述底部工具装置（2）具有第一装置部段（9），所述第一装置部段（9）具有附接装置（7），以将所述第一装置部段（9）可移除地附接到所述塔架（4）或所述塔架段的底部安装部段（5），并且所述底部工具装置（2）具有适于布置在地面上并且能够附接到或附接到所述第一装置部段（9）的第二装置部段（10），其中，至少当所述第一装置部段（9）和所述第二装置部段（10）附接到彼此时，所述底部工具装置（2）包括枢转轴线（12），其中，当固定到所述底部工具装置（2）时，所述塔架（4）或所述塔架段在被竖立时能够围绕所述枢转轴线（12）枢转，其中，当所述塔架（4）或所述塔架段被固定到所述底部工具装置（2）时，所述枢转轴线（12）垂直于所述塔架（4）或所述塔架段的纵向轴线（48）。
用于将塔架塔架段竖立位置枢转至工具布置结构

[发明专利]用于在剥离头部中切割、定心或保持线缆的设备以及剥线装置-CN201880100692.3有效
发明人： W·布利肯斯托弗;R·德施勒 -专利权人：施洛伊尼格股份公司
申请日： 2018-12-14 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： H02G1/12 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于在剥离头部中切割、定心或保持线缆的设备(100,200,300)，包括第一齿形带轮(1)和第二齿形带轮(2)以及工具凸缘(21)，第一齿形带轮(1)和第二齿形带轮(2)能够同轴地且同步地旋转，但是以角度可调节的方式关于彼此绕着旋转轴线(X)旋转，以及工具凸缘(21)，其同轴地连接于第一齿形带轮(1)，在工具凸缘中设置中心开口(A)，通过中心开口(A)，能够引导或穿过线缆，工具凸缘(21)包括一个或多个可移动附接的工具(23)，由此工具(23)能够借助于连接于第二齿形带轮(2)的定位器件(18)相对于旋转轴线(X)来移动，其特征在于，工具(23)至旋转轴线(X)的径向距离能够通过第一齿形带轮(1)与第二齿形带轮(2)
用于剥离头部切割定心保持线缆设备以及线装

[发明专利]基于运输系统的自动定位方法-CN202210713910.9有效
发明人：付玲;奉华;关勇;宋文韬;廖鹏辉;易鹏 -专利权人：中联重科股份有限公司
申请日： 2022-06-22 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： B65G41/00 文献下载
摘要：本发明公开一种基于运输系统的自动定位方法，包括如下步骤：在导引运输工具到达与工装台车对接位置情况下，控制导引运输工具上升降销升起到第一档位，在第一档位，升降销插入第一定位孔内，使导引运输工具通过升降销牵引工装台车；在导引运输工具将工装台车牵引至指定位置情况下，将导引运输工具定位至接车点，控制导引运输工具上升降销升起至第二档位，通过升降销将工装台车托起脱离地面；控制定位销升起并插入第二定位孔内，从而在第一方向上对工装台车定位，控制导引运输工具伸缩机构伸出并同步压紧工装台车内侧支撑面，在与第一方向相垂直的第二方向上对工装台车定位。
基于运输系统自动定位方法

[发明专利]一种工具腰包及检测维修方法-CN202010517949.4有效
发明人：陈嘉琦 -专利权人：广东电网有限责任公司东莞供电局
申请日： 2020-06-09 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： B25H3/00 文献下载
摘要：本发明涉及电力设备检修技术领域，具体公开一种工具腰包及检测维修方法。本发明的工具腰包包括腰包本体和多个检测工具，腰包本体上设置有放置腔，放置腔的数量对应检测工具的数量，检测工具上设置有第一处理器、存储器和第一蓝牙模块，存储器和第一蓝牙模块分别与第一处理器通信连接；腰包本体内设置有第二处理器，放置腔内设置有分别与第二处理器通信连接的红外传感器和第二蓝牙模块，第一蓝牙模块与第二蓝牙模块配对连接，第二处理器在红外传感器感应到检测工具时读取并缓存第二蓝牙模块所接收的检测数据，腰包本体上设置有无线传输模块本发明工具腰包的检测效率高，检测准确度高，安全性高。
一种工具腰包检测维修方法