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[发明专利]一种空间细胞机器人复合功能细胞-CN202310467819.8在审
发明人：戴野;芮旭坤;李世坤;聂鑫磊;曲文印 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2023-04-27 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： B25J9/08 文献下载
摘要：本发明专利公开了一种空间细胞机器人复合功能细胞，属于机器人技术领域，具体是空间机器人领域的一种空间细胞机器人复合功能细胞，所述空间细胞机器人复合功能细胞，结合传统柱形机器人和自重构模块化机器人的优势，包括主动对接锁紧接头机构、被动接头、移动机构、旋转机构以及传感系统使得该柱形机器人具备自主对接重构能力，多个柱形机器人模块对接重新构型后可根据任务需要成为不同构型的机器人系统，使不同构型的空间细胞机器人的灵活性和适应性得到提高，从而增强机器人通过性，空间细胞机器人可以应用多种不同的场合和完成各种复杂的空间任务。
一种空间细胞机器人复合功能

[发明专利]一种空间机器人动力学仿真系统及方法-CN201210265824.2有效
发明人：王学谦;苏建敏;薛力军;徐秋 -专利权人：深圳航天东方红海特卫星有限公司
申请日： 2012-07-30 - 公布日： 2016-10-12 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种空间机器人动力学仿真系统及方法，包括：空间机器人动力学模块在远程导引阶段根据空间机器人平台受到的控制力、控制力矩，以及机械臂系统关节的控制力矩，输出表示空间机器人的运动状态的数值，并在接收到返回的控制量后，输出下一时刻表示空间机器人的运动状态的数值；空间机器人控制模块在远程导引阶段，在接收到空间机器人动力学模块输入的表示空间机器人的运动状态的数值后，向空间机器人动力学模块返回控制量；STK长期轨道预报模块在远程导引阶段根据表示目标的运动初始状态、表示空间机器人的运动状态的数值和空间机器人的变轨序列，输出空间机器人和目标的运动状态。本发明能提供完整的空间机器人全任务阶段的仿真。
一种空间机器人动力学仿真系统方法

[发明专利]一种面向多臂稳定抓取的空间机器人最优抓取力分配与柔顺控制方法-CN202210247849.3在审
发明人：陈钢;黄泽远;梁正宇;江涛;李彤;费军廷 -专利权人：北京邮电大学
申请日： 2022-03-14 - 公布日： 2022-06-10 - 主分类号： B64G4/00 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种面向多臂稳定抓取的空间机器人最优抓取力分配与柔顺控制方法，包括：获得多臂空间机器人末端接触力模型；获得多臂空间机器人末端抓取安全系数模型；依据所述多臂空间机器人末端接触力模型与多臂空间机器人末端抓取安全系数模型，获得多臂空间机器人的最小稳定抓取内力优化模型；依据所述多臂空间机器人的最小稳定抓取内力优化模型，获得多臂空间机器人最优抓取力；获得多臂空间机器人末端抓取接触过程动力学模型；依据所述多臂空间机器人末端抓取接触过程动力学模型，获得基于动能消耗的机械臂末端输出力控制律，获得多臂空间机器人末端控制律切换策略；依据所述多臂空间机器人最优抓取力与多臂空间机器人末端控制律切换策略，获得面向多臂稳定抓取的空间机器人最优抓取力分配与柔顺控制方法根据本发明实施例提供的技术方案，可为空间机器人多臂稳定抓取控制方法的设计提供参考。
一种面向稳定抓取空间机器人最优分配柔顺控制方法

[发明专利]清洁机器人的控制方法及控制装置和清洁机器人系统-CN202210825742.2在审
发明人：胡振亮 -专利权人：杭州萤石软件有限公司
申请日： 2022-07-14 - 公布日： 2022-10-18 - 主分类号： A47L11/40 文献下载
摘要：本发明公开一种清洁机器人的控制方法及控制装置和清洁机器人系统，所公开的清洁机器人可与清洁基站配合，清洁基站开设有机器人停靠空间，以及与机器人停靠空间连通的进出口，控制方法包括：在清洁机器人处于机器人停靠空间内的情况下，检测清洁机器人的朝向与进出口的朝向之间的实际角度；在实际角度大于或等于预设角度阈值的情况下，控制清洁机器人在向靠近进出口的方向转动以使清洁机器人转动实际角度。上述方案可以解决清洁机器人被困在机器人停靠空间内无法在机器人停靠空间内进行相关的充电、清洗拖布、更换拖布盘作业或通过进出口移出机器人停靠空间等作业的问题。
清洁机器人控制方法装置系统

[实用新型]一种机器人空间架构及机器人-CN202022210348.7有效
发明人：李锐;刘贤林;周驰 -专利权人：上海擎朗智能科技有限公司
申请日： 2020-09-30 - 公布日： 2021-06-18 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本实用新型属于机器人技术领域，具体公开了一种机器人空间架构和机器人。其中，机器人空间架构包括支撑骨架、内舱组件、底盘组件及外壳组件，所述支撑骨架与所述底盘组件连接，所述内舱组件与所述支撑骨架可拆卸连接并围设形成有向外扩容的容置空间，所述外壳隔空地围设于所述内舱组件和所述支撑骨架的外部以形成机器人外壳机器人包括上述的机器人空间架构。本实用新型公开的机器人空间架构和机器人，能够提高机器人空间架构和机器人的结构稳定性，方便高效高质量地组装、拆卸和更换，且更适用于具有曲面造型的机器人的设计。
一种机器人空间架构

[发明专利]一种空间机器人建立动力学模型的方法-CN201710488319.7有效
发明人：罗建军;周逸群;王明明;袁建平;朱战霞 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2017-06-23 - 公布日： 2021-06-29 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种空间机器人建立动力学模型的方法，具体步骤包括使用空间向量表示空间机器人的空间速度和空间力，建立空间机器人的几何模型和关节模型；建立空间机器人的逆动力学方程和正动力学方程，并在此基础上建立空间机器人的动力学方程；对空间机器人的动力学方程进行简化；具体的包括对空间机器人空间运动和力向量的叉乘算子表示，使用数据结构表示空间机器人的空间速度。该方法解决了现有技术中将空间机器人的角运动与线运动分别处理，且需要考虑空间机器人机器臂的不同关节类型问题，导致运算复杂度高，且方法只能适用于特定类型的空间机器人，不具有广泛适用性。
一种空间机器人建立动力学模型方法

[发明专利]一种空间机器人抓捕非合作目标的方法-CN201710487388.6有效
发明人：罗建军;周逸群;王明明;袁建平;朱战霞;宁昕 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2017-06-23 - 公布日： 2020-02-18 - 主分类号： B64G4/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种空间机器人抓捕非合作目标的方法，包括：对空间机器人使用拓扑表示，并且建立空间机器人的几何模型和关节模型；基于递归牛顿‑欧拉算法建立空间机器人的逆动力学模型，基于组合体算法建立空间机器人的正动力学模型，基于拉格朗日力学算法建立空间机器人的动力学模型；空间机器人与非合作目标组合体构成闭环系统，并建立其闭环动力学模型，完成空间机器人对非合作目标的抓捕。该方法基于空间向量、多体动力学和矩阵理论，实现了空间机器人关节变量及机械臂末端力的联立求解，能够适用于多种构型的开或闭环机器人系统。
一种空间机器人抓捕合作目标方法

[发明专利]双子扫地机器人及其清扫方法-CN201811618494.4在审
发明人：不公告发明人 -专利权人：珠海市一微半导体有限公司
申请日： 2018-12-28 - 公布日： 2020-07-07 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本发明涉及一种双子扫地机器人及其清扫方法，属于智能机器人领域。所述双子扫地机器人包括：机器人主体，第一机器人分体，第二机器人分体；第一机器人分体与第二机器人分体通过电磁力方式连接；第一机器人分体与第二机器人分体分别具有独立的摄像头及扫地结构；第一机器人分体与第二机器人分别具有独立的供电系统机器人主体通过摄像头扫描确定由于空间狭小导致清扫障碍后；第二机器人分体脱离机器人主体进行清扫作业；第二机器人分体根据接收到的扫描图像对狭小空间进行清扫路径规划；按照规划的清扫路径对狭小空间进行清扫。通过机器人进行分体，对狭小空间进行清扫，解决了由于扫地机器人体积庞大，对狭小空间清扫不足的问题。
双子扫地机器人及其清扫方法

[发明专利]自动化喷涂机器人-CN202211583339.X在审
发明人：王丹 -专利权人：华东至正工业自动化（常熟）有限公司
申请日： 2022-12-09 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： B25J5/04 文献下载
摘要：本发明自动化喷涂机器人，包括空间驱动式机器人移动控制部、以及喷涂机器人主体；空间驱动式机器人移动控制部包括机器人X轴移动系统、机器人Z轴移动系统、机器人Y轴移动系统；喷涂机器人主体用做喷涂作业部，空间驱动式机器人移动控制部形成多自由度喷涂作业部驱动体，对应形成自动化多位调节式喷涂机器人。
自动化喷涂机器人

[发明专利]一种大型三维复杂构件双六轴弧焊机器人智能避障方法-CN201910404275.4在审
发明人：王涛;孙振 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2019-05-15 - 公布日： 2019-07-09 - 主分类号： B23K9/00 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种大型三维复杂构件双六轴弧焊机器人智能避障方法，以双弧焊机器人焊接端近邻的前3个关节角作为坐标轴，建立C空间；其中，双弧焊机器人包括主机器人和从机器人；将工件和主机器人作为从机器人的障碍物，投影到C空间，以确定出从机器人在C空间的障碍空间和自由焊接空间；采用最短路径算法，规划从机器人在自由焊接空间的最短运行路径。通过构建C空间并通过投影的方式，可以将工件和主机器人转化为空间中的点，从而将从机器人的运行避障简化为点与点之间的防碰撞问题，降低了从机器人运行避障的运算复杂度，提升了运行避障的精确性，有效的降低了双弧焊机器人各关节之间的碰撞和弧焊机器人各关节与工件的碰撞
弧焊机器人从机器人避障三维复杂构件焊接空间智能避障主机器人六轴投影关节最短路径算法运算复杂度运行路径障碍空间防碰撞关节角焊接端障碍物坐标轴构建自由转化规划

[发明专利]机器人测试空间的获取方法、装置及机器人系统-CN201911232541.6有效
发明人：刘魁星;夏益辉 -专利权人：上海新时达机器人有限公司
申请日： 2019-12-05 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明实施例涉及机器人测试技术领域，公开了一种机器人测试空间的获取方法、装置、机器人系统，所述方法包括：根据机器人的预设参数与预设的平面面积计算函数，计算机器人的平面面积；根据平面面积与机器人的丝杆最大行程值，计算机器人的测试空间体积；根据测试空间体积与预设的坐标系，获取机器人的测试空间的点位坐标。本发明提出一种通过计算SCARA机器人性能测试空间及点位进行性能测试的方法，该方法通过计算机器人测试平面面积来获取其测试空间体积，进而得到测试点位坐标进行性能测试，适用于所有SCARA机器人。
机器人测试空间获取方法装置系统

[发明专利]一种具有知识共享与自主学习的云机器人系统-CN201810143847.3在审
发明人：陆志国;王世雄;王凯;苏卓 -专利权人：东北大学
申请日： 2018-02-12 - 公布日： 2018-05-22 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开一种具有知识共享与自主学习的云机器人系统，包括：客户操作端、机器人端和云端服务器；客户操作端用于采集用户空间的运动信息和语音信息、并完成机器人空间的语音信息和图像信息在用户空间的再现；机器人端用于根据运动信息驱动机器人本体运动、播放用户空间的语音信息以及采集机器人空间的语音信息和图像信息；云端服务器用于实现用户空间和机器人空间的信息交互。操作者可以使用本发明的系统，对异空间的机器人进行控制，完成需求动作，并获得与机器人空间相同的感官感受。
一种具有知识共享自主学习机器人系统

[发明专利]空间位置的确定方法、装置、机器人、存储介质及处理器-CN202011301412.0在审
发明人：郑俊潮;王剑;周海亮;林健辉;牛付坤;陡益帆 -专利权人：珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2020-11-19 - 公布日： 2021-03-26 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人的机器臂末端的空间位置的确定方法、装置、机器人、存储介质及处理器，该方法包括：通过机器人的机器臂的每个轴的电机编码器，确定机器人的机器臂末端的第一空间位置；通过机器人的机器臂末端的加速度传感器，确定机器人的机器臂末端的第二空间位置；确定第一空间位置与第二空间位置之间的空间位置差值，作为机器人的机器臂末端的空间位置误差；并确定空间位置误差的绝对值是否超过设定误差范围；若空间位置误差的绝对值超过设定误差范围，则根据空间位置误差的绝对值对第一空间位置进行校准。该方案，通过对机器人的机器臂末端的空间位置进行校准，能够提高机器人的机器臂末端的空间位置定位准确性。
空间位置确定方法装置机器人存储介质处理器

[发明专利]客服机器人运行方法、服务器、运行系统、电子设备及存储介质-CN202211153636.0在审
发明人：胡兆成;胡韶山;古美峰;陈健;熊楚原 -专利权人：阿里巴巴（中国）有限公司
申请日： 2022-09-21 - 公布日： 2023-02-24 - 主分类号： G06F3/0483 文献下载
摘要：本申请公开了一种客服机器人运行方法、服务器、运行系统、电子设备及存储介质。所述客服机器人运行方法在多租户模式的客服机器人运行平台上执行。所述客服机器人运行方法包括：确定接入客服机器人运行平台的第一租户的工作空间及对应工作空间的权限，工作空间为第一租户配置客服机器人的操作空间；响应于第一租户的机器人创建指令，在工作空间中创建多个符合权限的目标客服机器人；响应于第一租户的机器人配置指令，对目标客服机器人进行配置；提供与用户端的用户交互的会话页面以运行目标客服机器人，会话页面中包括至少一个配置后的目标客服机器人的会话链接，会话链接用于在会话页面中关联与用户交互的目标客服机器人
客服机器人运行方法服务器系统电子设备存储介质

[实用新型]一种具有知识共享与自主学习的云机器人系统-CN201820248395.0有效
发明人：陆志国;王世雄;王凯;苏卓 -专利权人：东北大学
申请日： 2018-02-12 - 公布日： 2018-12-07 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型公开一种具有知识共享与自主学习的云机器人系统，包括：客户操作端、机器人端和云端服务器；客户操作端用于采集用户空间的运动信息和语音信息、并完成机器人空间的语音信息和图像信息在用户空间的再现；机器人端用于根据运动信息驱动机器人本体运动、播放用户空间的语音信息以及采集机器人空间的语音信息和图像信息；云端服务器用于实现用户空间和机器人空间的信息交互。操作者可以使用本实用新型的系统，对异空间的机器人进行控制，完成需求动作，并获得与机器人空间相同的感官感受。
机器人用户空间语音信息云机器人系统本实用新型云端服务器客户操作图像信息运动信息知识共享采集驱动机器人信息交互需求动作异空间感官播放学习

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