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[外观设计]机器人机械手-CN202030589095.1有效
发明人：刘师齐 -专利权人：刘师齐
申请日： 2020-09-29 - 公布日： 2021-02-12 - 主分类号： 15-99 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：机器人机械手。2.本外观设计产品的用途：用于机器人机械手，抓取工件。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
机器人机械手

[实用新型]机器人机械手-CN201320282993.7有效
发明人：王红 -专利权人：重庆聚研机床有限公司
申请日： 2013-05-22 - 公布日： 2013-10-30 - 主分类号： B25J15/10 文献下载
摘要：本实用新型公开一种机器人机械手，在气爪盘（1）的中心处设有一个左大右小的凹止口（1a），该气爪盘的右表面固设有至少一个气动指（2），各个气动指（2）上自带的两个执行手指（2a）均超出气爪盘（1）的外圆面本机械手安装在机器人上时能代替人工来抓取工件（G），且本机械手结构简单，易于制作，适于广泛推广运用。
机器人机械手

[发明专利]紧凑的牙科机器人系统-CN202080011728.8有效
发明人：王峥;李婧;慎重;林宇恒;熊体超;鲍浩能 -专利权人：香港大学
申请日： 2020-01-22 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： A61C8/00 文献下载
摘要：提供了一种用于执行牙科手术的机器人机械手系统(300)和方法。机器人机械手系统(300)包括被配置为执行牙科手术的机器人机械手(305)；多个电机(315)；被配置为至少致动机器人机械手(305)的腱‑鞘传递系统(310)；被配置为监控牙科手术的成像系统(371,372)；以及耦合到多个电机(315)的被配置为控制用于执行牙科手术的机器人机械手(305)的运动的控制系统(320)。机器人机械手系统(300)可以用于牙科钻孔程序，并且其尺寸和工作空间比传统的机器人牙科钻孔系统小两倍。
紧凑牙科机器人系统

[发明专利]电池可自动更换车组-CN202010961460.6在审
发明人：梁静 -专利权人：天津科能智象光电科技有限公司
申请日： 2020-09-14 - 公布日： 2020-11-13 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本发明提供了电池可自动更换车组，属于智能机器人技术领域，包括工作机器人和辅助机器人，所述工作机器人包括工作机器人车身、工作机器人机械手和电池盒机构，所述辅助机器人包括辅助机器人车身、辅助机器人机械手、电池运输箱、电池夹持架和视觉传感器，所述工作机器人机械手和电池盒机构固定在工作机器人车身的上表面，所述辅助机器人机械手和电池运输箱固定在辅助机器人的上表面，所述电池运输箱内放置可更换电池，所述电池夹持架安装在辅助机器人机械手远离辅助机器人车身的一端，所述视觉传感器固定在辅助机器人机械手的手臂上。本发明延长了工作机器人的有效工作时间，增加了工作效率，使其可以适用于范围较大的场地内的工作。
电池自动更换车组

[实用新型]电池可自动更换车组-CN202022002231.X有效
发明人：梁静 -专利权人：天津科能智象光电科技有限公司
申请日： 2020-09-14 - 公布日： 2021-01-12 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了电池可自动更换车组，属于智能机器人技术领域，包括工作机器人和辅助机器人，所述工作机器人包括工作机器人车身、工作机器人机械手和电池盒机构，所述辅助机器人包括辅助机器人车身、辅助机器人机械手、电池运输箱、电池夹持架和视觉传感器，所述工作机器人机械手和电池盒机构固定在工作机器人车身的上表面，所述辅助机器人机械手和电池运输箱固定在辅助机器人的上表面，所述电池运输箱内放置可更换电池，所述电池夹持架安装在辅助机器人机械手远离辅助机器人车身的一端，所述视觉传感器固定在辅助机器人机械手的手臂上。本实用新型延长了工作机器人的有效工作时间，增加了工作效率，使其可以适用于范围较大的场地内的工作。
电池自动更换车组

[发明专利]生成用于机器人机械手的控制程序-CN202080083951.3在审
发明人：安德烈亚斯·斯潘宁格;约瑟·拉蒙·梅迪纳·埃尔南德斯 -专利权人：富兰卡爱米卡股份有限公司
申请日： 2020-12-22 - 公布日： 2022-07-12 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于生成控制程序的方法，具有以下步骤：通过第一机器人机械手(1)执行(S1)应用程序；在此期间确定(S2)轨迹数据和/或力旋量数据；从已存储的时间序列确定(S3)机器人命令，其中，机器人命令是在不参考第一机器人机械手(1)的结构条件的情况下用于相应机器人机械手的控制程序的基本元素；以及基于已存储的机器人命令并基于第二机器人机械手(2)的结构条件来生成(S4)用于第二机器人机械手(2)的控制程序。
生成用于机器人机械手控制程序

[发明专利]机器人控制装置以及机器人系统-CN202180072428.5在审
发明人：羽根干人 -专利权人：发那科株式会社
申请日： 2021-10-27 - 公布日： 2023-07-11 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本发明提供一种能够使用于控制机器人的动作的控制中心的设定作业变得容易的机器人控制装置。一种机器人控制装置，其对搭载有末端执行器的机器人机械手(10)进行控制，该机器人控制装置具备：图像处理部，其使用用于进行机器人机械手的图像检测的特征提取模型和机器人机械手(10)的位置以及姿势信息，从拍到机器人机械手(10)的至少一部分的图像(M1、M2)中，检测出与在图像上指定的指定位置(P1、P2)对应的3维空间内的位置作为相对于机器人机械手(10)的相对位置；以及坐标系决定部，其将用于控制机器人机械手的动作的控制中心
机器人控制装置以及系统

[发明专利]机器人机械手的阻抗调节的校准-CN202080079677.2在审
发明人：安德烈亚斯·斯潘宁格;马可·摩根蒂 -专利权人：富兰卡爱米卡股份有限公司
申请日： 2020-11-19 - 公布日： 2022-07-08 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于校准机器人机械手(1)的阻抗调节的方法，所述方法具有以下步骤：将机器人机械手(1)的参考点(3)从零位置偏转(S1)到偏转位置，其中，机器人机械手(1)施加依赖于阻抗调节的弹簧常数和第一确定偏转的反作用力，其中，基于借助机器人机械手(1)的关节角度传感器(5)检测到的关节角度来确定第一确定偏转；借助外部位置测量单元(7)检测(S2)第二确定偏转；以及将阻抗调节的弹簧常数如此适配(S3)，使得由机器人机械手(1)施加的反作用力对应于基于第二确定偏转的机器人机械手(1)的预给定反作用力。
机器人机械手阻抗调节校准

[发明专利]多关节机器人以及系统-CN200980111780.4有效
发明人：伊藤雅人;冈久学 -专利权人：株式会社安川电机
申请日： 2009-03-13 - 公布日： 2011-02-23 - 主分类号： B25J9/06 文献下载
摘要：本发明提供一种不改变机械手的设置位置就能扩大主要作业区域并能够保持更高自由度的姿势的机器人机械手以及系统。本发明构成为，机器人机械手(1)由多个关节轴构成，在使机器人机械手(1)相对于在水平面内旋转的第一关节轴(J1)的旋转中心垂直地延伸的情况下，在水平面内旋转的其他关节轴的旋转中心相对于第一旋转轴(J1)并且，通过使用这样的机器人机械手(1)，能够将机器人机械手(1)配置在更靠近物品的位置的空间内。
关节机器人以及系统

[发明专利]机器人机械手碰撞时的力限制-CN202180011277.2在审
发明人：安德烈亚斯·斯潘宁格 -专利权人：富兰卡爱米卡股份有限公司
申请日： 2021-02-10 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于操作机器人机械手(1)的方法，其具有以下步骤：‑指定(S1)应由机器人机械手(1)对物体(3)施加的最大允许力；‑指定(S2)机器人机械手(1)的参考点(7)的目标位置(5)；‑确定(S3)参考点(7)的当前位置；‑执行阻抗调节，其中，人工弹簧分量的当前参考力基于弹簧刚度并基于机器人机械手(1)的参考点(7)的当前位置和指定目标位置(5)之间的差来确定；以及‑当当前参考力超过指定最大允许力时，控制(S5)机器人机械手(1)以执行紧急控制程序。
机器人机械手碰撞限制

[发明专利]一种足式机器人的头部运动机构-CN202110154830.X有效
发明人：李学生;李敏;马凡钟 -专利权人：德鲁动力科技（成都）有限公司
申请日： 2021-02-04 - 公布日： 2022-02-11 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种足式机器人的头部运动机构，包括机器人机身和机器人头部，机器人头部具有转动机构，所述的转动机构通过机械手固定在机器人机身上；所述转动机构的底端设有移动滑台，且所述的移动滑台固定在机械手上；所述的机器人机身具有安装机械手的固定槽，且所述的固定槽可供机械手活动；在所述机器人机身位于固定槽顶部的一端还具有用于放置机器人头部的放置槽；本发明的机器人头部运动机构，通过在机器人头部和机器人机身之间增设的机械手、移动滑台以及在机器人机身上开设的放置槽，使得机器人在高速、中速以及慢速移动的情况下实现机器人头部的高自由度和稳定性运动。
一种机器人头部运动机构

[发明专利]一种获取机器人机械手运动学模型的方法-CN201910117212.0在审
发明人：江洪伟 -专利权人：沈阳智能机器人国家研究院有限公司
申请日： 2019-02-15 - 公布日： 2019-06-11 - 主分类号： A61B34/10 文献下载
摘要：一种获取机器人机械手运动学模型的方法属于机器人机械手控制领域；如何实现机器人机械手的运动学模型；包括获取具有五个自由度的机器人机械手；利用Denavit‑Hartenberg变换方法，建立每个链节的坐标系相对于前一个链节的坐标系的位置的均匀变换矩阵，将操纵器抓持器的坐标从与最后一个链接相关联的参考系统连续地转换作为基本参考系统；制定机器人操纵器的链接的参数值表；确定机器人操纵器的任何第i个链接相对于任何第j个坐标系的坐标系的位置；使用带有RoboticToolbox软件包的Matlab软件环境计算连接杆位置和方向；将Matlab软件结果模型可视化并与真实对象互连，产生的运动学模型用于机器人操纵器的控制算法的构造，能够调试和校准机器人机械手，实现机器人机械手的运动学模型
机器人机械手运动学模型机器人操纵器链接参考系统链节软件包位置和方向变换矩阵结果模型控制算法真实对象操纵器可视化连接杆数值表抓持器校准互连调试关联转换制定

[发明专利]用于操纵外科手术器械的切割引导件的机器人系统和方法-CN202080035148.2在审
发明人：姜孝植;J·K·奥托;M·哈罗 -专利权人：马科外科公司
申请日： 2020-04-10 - 公布日： 2021-12-17 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：一种机器人外科手术系统包括机器人机械手以及将联接到所述机器人机械手的切割引导件。所述切割引导件被配置为引导切割工具，使得所述切割工具切割患者的组织。控制系统联接到所述机器人机械手以控制所述切割引导件和/或所述切割工具相对于所述组织的位置。
用于操纵外科手术器械切割引导机器人系统方法

[实用新型]一种新型搬运机器人机械装置-CN201621190994.9有效
发明人：杜谦;蔡家铁;刘绪辉;李占鹏;李华亮;张俊波;张轩铭;汪志宁;潘一 -专利权人：辽宁石油化工大学
申请日： 2016-10-31 - 公布日： 2017-07-04 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：一种新型搬运机器人机械装置，它是由主体固定板，钩子连接器，左轮，右轮，机械手左臂，机械手右臂，机械手连接片，机械手连接柱，舵机装置，钩子，电机，万向轮，万向轮固定座组成。该装置采用机械手结构和车轮传动结构组成的搬运机器人机械装置，通过传动系统和万向轮转向装置，使得搬运机器人前进和转向灵活；机械手采用镂空设计，减轻了自身重量和节约材料，对称式的设计，更有利于物体的搬运；同时通过舵机对机械手的控制，机械手可牢牢夹住物体；加装的钩子以配合机械手的搬运，使搬运物块时不会影响的剩余物块的搬运。该搬运机器人机械装置提高搬运效率，使其搬运快速、灵活、高效并减少设计成本。
一种新型搬运机器人机械装置

[发明专利]一种随机路径割草机器人-CN202210810299.1有效
发明人：张培生 -专利权人：苏州圣雷动力机械有限公司
申请日： 2022-07-11 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： A01D34/412 文献下载
摘要：一种随机路径割草机器人，包括割草机器人主机、无人机、两个对称设置的机器人行走履带、杂草抓取机械手、机械手升降驱动装置和割草刀装置；所述无人机可扫描草地上杂草的图像信息，并且无人机将采集的信息发送至割草机器人主机与存储的草地信息数据进行对比；所述杂草抓取机械手可进行杂草的抓取；所述机械手升降驱动装置可驱动杂草抓取机械手沿竖直方向移动；所述割草刀装置可进行杂草抓取机械手抓取的杂草的切割。本发明的随机路径割草机器人，在割草机器人主机的基础上加设了无人机，能够辅助进行割草机器人主机行驶路线前方的草地状况，以便进行发现异常草地，能够自动实现野外草地的只能自动清理，工作稳定可靠，具有较高的工作效率
一种随机路径割草机器人

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