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[发明专利]基于模糊PID的汽车巡航控制系统-CN201510308519.0在审
发明人：方长全;徐健梅;张现;夏伊;徐晨莲;马祥程 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2015-06-08 - 公布日： 2015-09-23 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明提供的基于模糊PID的汽车巡航控制系统，其包括以电信号相连的汽车巡航控制系统模块、模糊控制模块、传统PID模块、模糊PID控制器设计模块、MATLAB仿真结果模块。本发明能使汽车巡航控制系统相应的超调减小，反应速度加快，从而使车辆行驶速度很好的保持在巡航车速，同时不依赖系统的精确数学模型，因而对系统的参数变化不敏感，具有很强的鲁棒性。
基于模糊 pid 汽车巡航控制系统

[发明专利]一种基于模糊PID调节的核磁兼容机器人气动控制技术-CN201611030869.6在审
发明人：祝凤娟 -专利权人：祝凤娟
申请日： 2016-11-22 - 公布日： 2018-05-29 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：一种基于模糊PID调节的核磁兼容机器人气动控制技术，针对机器人控制中面临的诸如气动长气管效应、变负载现象和气缸摩擦力等问题，基于其数学模型设计了气动模糊PID控制器，并进行了相应的模拟仿真与实验验证。模糊PID控制器对系统具有较高的位置控制精度及轨迹跟踪能力，结合机器人进行针刺精度实验，结果显示针刺精度误差为0.79 mm，满足精度要求。
机器人模糊PID控制器气动控制技术核磁针刺兼容数学模型设计机器人控制模糊轨迹跟踪精度误差精度要求模拟仿真实验验证位置控制长气管气缸

[发明专利]原水处理中的多点检测模糊PID控制调节pH值的方法-CN201310385167.X无效
发明人：李春晖;王攀峰;陈良;张国义 -专利权人：施勒智能建筑系统（上海）有限公司
申请日： 2013-08-29 - 公布日： 2013-12-18 - 主分类号： G05D21/02 文献下载
摘要：本发明涉及水处理中的多点检测模糊PID控制调节pH值的方法，根据流体力学原理计算酸碱中和反应完成距离；在反应完成距离设置第一pH监测探头，在酸碱中和池的出口设置第二pH监测探头；将第一pH监测探头在时间t监测得到的pH值y1(t)和第二pH监测探头在时间t监测得到的pH值y2(t)通过数模转换器转换成数字信号传送到模糊PID控制器；在模糊PID控制器中预设pH的期望值r(t)；将r(t)-y1(t)的变化率ac(t)作为模糊控制器误差变化率ec(K)；将r(t)-y2(t)作为模糊控制器误差e(K)；模糊控制器根据离散化后的ec(K)和e(K)建立模糊数学模型，调节PID控制器的参数值，改变PID控制器的输出函数本发明pH值控制精度高、对输入待处理原水波动反应迅速、抗干扰能力强。
水处理中的多点检测模糊 pid 控制调节 ph 方法

[发明专利]基于模糊PID与预测控制算法的变风量室温控制方法-CN201410403382.2有效
发明人：白建波;李洋;王孟 -专利权人：河海大学常州校区
申请日： 2014-08-14 - 公布日： 2014-11-19 - 主分类号： F24F11/053 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于模糊PID与预测控制算法的变风量室温控制方法，包括：将期望室温与实际室温两者的温度偏差输入模糊自适应PID控制器，计算得出末端风阀开度的PID参数增量，输出校正后的末端风阀开度；利用延时环节将模糊自适应PID控制器末端风阀开度与上一时刻的末端风阀开度相减，得到末端风阀开度的变化量；将末端风阀开度变化量经预测控制算法得到末端风阀实际开度，并使房间温度维持在设定值保持不变。本发明采用模糊PID和预测控制算法相结合的控制方法，解决了现有技术中空调系统参数整定难度大、工况适应能力差、自适应能力不强的技术问题。
基于模糊 pid 预测控制算法风量室温方法

[发明专利]一种改进PID控制的开关磁阻电机转矩控制系统-CN201811495606.1有效
发明人：党选举;经本钦;彭慧敏;姜辉;伍锡如;张向文;李晓;李珊;唐士杰;刘帆 -专利权人：桂林电子科技大学
申请日： 2018-12-07 - 公布日： 2021-06-04 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明为一种改进PID控制的开关磁阻电机转矩控制系统，本系统在直接瞬时转矩控制系统的基础上，将单神经元PID速度控制器中的前向通道的微分计算模块移到转速的反馈通道，构成微分先行单神经元PID速度控制器。并且进一步引入经典模糊控制模块与积分计算模块并联构成积分模糊控制模块，对微分先行单神经元PID的输出增益进行实时调节，构成模糊—微分先行单神经元PID控制器。本系统控制性能较好，有效地减小了开关磁阻电机的转矩脉动，转矩脉动率小于2％，且系统动态性能良好。
一种改进 pid 控制开关磁阻电机转矩控制系统

[发明专利]一种汽车电动尾门控制器-CN202210027775.2有效
发明人：康学楠;曹亮;朱子贺 -专利权人：北京经纬恒润科技股份有限公司
申请日： 2022-01-11 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：本发明公开了一种汽车电动尾门控制器，包括微控制单元、模糊控制器、PID控制器和PWM器；将当前时刻速度输入到微控制单元，计算出当前速度误差以及速度误差变化率并输入到模糊控制器和PID控制器，通过模糊控制器计算得到PID控制器的比例环节参数增量、积分环节参数增量和微分环节参数增量并输入至PID控制器，再通过PID控制器计算得到当前时刻占空比；将当前时刻占空比输入到PWM器得到目标电压来控制撑杆电机进而调节尾门速度本发明通过PID控制器自动生成各控制参数，使得PID控制器的各控制参数不再是固定参数而是可变参数，进一步使得电动尾门控制器能够更精确的来控制尾门的下一时刻速度，提高了对尾门的控制效果。
一种汽车电动门控

[发明专利]一种基于模糊PID算法的钻井平台升降控制方法-CN202010565230.8在审
发明人：王磊;汤紫莹;贺华成 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2020-06-19 - 公布日： 2020-10-20 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于模糊PID算法的钻井平台升降控制方法，解决了传统PID控制难以在线实时调节控制参数，易造成控制过程较大波动的弊端，其技术方案要点是包括有以下步骤：钻井平台安装的倾角传感器实时检测并输出实际倾角，获得实际倾角与预设的最大倾角之间的倾角偏差及偏差率；模糊控制器根据反馈的倾角偏差及偏差率确定全新控制参数；将全新控制参数输入PID控制器，生成升降控制系统的控制信号；升降控制系统接收控制信号以控制驱动电机进行钻井平台的实时升降调整，本发明是一种基于模糊PID算法的钻井平台升降控制方法，实现升降控制过程中PID控制参数的动态调节，从而达到稳定控制的目的。
一种基于模糊 pid 算法钻井平台升降控制方法

[发明专利]一种基于改进模糊PID的无人机仿人控制方法-CN202110704677.3在审
发明人：颜成钢;万斌;王廷宇;孙垚棋;张继勇;李宗鹏 -专利权人：杭州电子科技大学
申请日： 2021-06-24 - 公布日： 2021-09-03 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于改进模糊PID的无人机仿人控制方法首先确定无人机飞行数学模型；然后进行仿人智能控制器设计；最后采用模糊PID对控制参数进行调节。本发明将模糊PID与仿人智能控制进行结合，进一步优化了仿人智能控制中的比例微分控制，将此算法应用到四旋翼无人机控制中，在角度相应、稳定性控制、抗干扰等实验中得到了不错的控制效果。
一种基于改进模糊 pid 无人机控制方法

[发明专利]一种基于数据驱动的液压机械臂高精度控制方法及系统-CN202211441323.5在审
发明人：宋锐;高瑞琪;王伟;刘义祥;李贻斌;郑玉坤 -专利权人：山东大学
申请日： 2022-11-17 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明属于液压机械臂控制领域，提供了一种基于数据驱动的液压机械臂高精度控制方法及系统，包括获取液压机械臂的当前关节角度以及期望关节角度；基于液压机械臂的当前关节角度，利用微分跟踪器来消除关节角度误差在跟踪前期的波动，得到滤波后的角度误差；基于滤波后的角度误差，利用基于Tent映射的自适应精英策略粒子群算法优化PID控制器的控制参数，得到PID控制器的粒子优化控制参数；根据滤波后的角度误差以及滤波后的角度误差的导数，利用模糊控制算法优化PID控制器的粒子优化控制参数，得到PID控制器的模糊优化控制参数；根据PID控制器的粒子优化控制参数以及PID控制器的模糊优化控制层参数的和，得到PID控制器的最优控制参数。
一种基于数据驱动液压机械高精度控制方法系统

[发明专利]基于模糊PID自整定计算的超精密车床运动控制方法-CN202011439944.0有效
发明人：李兆中;岳晓斌;孙守利;阳红;张敏;刘有海;戴晓静;杨光伟;尹承真;姜忠 -专利权人：中国工程物理研究院机械制造工艺研究所
申请日： 2020-12-11 - 公布日： 2021-11-09 - 主分类号： G05B19/408 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于模糊PID自整定计算的超精密车床运动控制方法，涉及超精密切削加工技术领域，它主要包括以下步骤：以车床的直线运动导轨为被控对象，获取该直线运动导轨的预设位置信息与实际位置信息，根据预设位置与实际位置的偏差值及偏差值变化率，采用模糊PID控制算法计算出控制输出量，将该控制输出量输入至控制系统中来控制所述直线运动导轨运动。本发明在模糊PID控制中采用了一种论域参数自整定方法，将其引入到模糊PID控制中，能够实现自主学习并提高超精密车床导轨控制系统的静动态性能，进而达到提高超精密切削加工精度的目的。
基于模糊 pid 计算精密车床运动控制方法

[发明专利]一种用于柱塞泵的恒压液压推力控制方法-CN202310892608.9在审
发明人：吴文金;郭亚男;赵伟;邱宇 -专利权人：深圳市蓝鲸鱼新能源科技有限公司
申请日： 2023-07-19 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： F04B49/06 文献下载
摘要：本发明涉及推力控制方法技术领域，且公开了一种用于柱塞泵的恒压液压推力控制方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、系统建模：对柱塞泵的液压推力进行建模；S2、模糊控制器设计：定义输入/输出变量；输入变量：错误e(t)和错误变化率de(t)/dt；输出变量：控制变量u(t)；定义模糊集和模糊规则：模糊集：我们可以使用三角模糊集或者梯形模糊集；S3、PID控制器设计。本发明模糊控制器能够处理非线性、大延迟的系统，而PID控制器在系统参数稳定时的性能优于模糊控制器；在系统参数变动大或者不确定时，使用模糊控制器；当系统参数稳定下来后，切换到PID控制器；能够处理非线性、
一种用于柱塞液压推力控制方法

[发明专利]一种电液伺服在线自调整模糊PID控制的测试系统及控制方法-CN201410326647.3在审
发明人：张万军 -专利权人：张万军
申请日： 2014-06-30 - 公布日： 2014-12-10 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：本发明公开了一种电液伺服在线自调整模糊PID控制的测试系统，包括工控机、数据处理系统、电液伺服控制系统、在线自调整模糊PID控制器、处理电路及传感器。首先处理电路及传感器中的各种传感器信号经过处理电路，采集数字量信号经过电液伺服系统进行在线自调整模糊PID控制，实现电液伺服系统的测试控制。同时，本发明还公开了一种电液伺服位置系统在线自调整模糊PID的控制方法。本发明具有测试效率高、稳定性好及实用性强等特点，实现PID参数在线实时目调整，且对系统参数在线自调整具有很强的辨识性及鲁棒性，从而提高了系统的测试精度和稳定性，能够产生很好的经济效益和社会效益。
一种伺服在线调整模糊 pid 控制测试系统方法

[发明专利]基于自适应模糊PID算法的锅炉烟气脱硝控制方法-CN201911200963.5在审
发明人：付博;张超;王宇 -专利权人：陕西中节能环保科技有限公司
申请日： 2019-11-29 - 公布日： 2020-02-21 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于自适应模糊PID算法的锅炉烟气脱硝控制方法，其实现过程为：采集烟气出口氮氧化物的实际测量值，计算烟气出口氮氧化物的偏差值及其变化率；确定氮氧化物偏差、偏差变化率、比例变化值、积分变化值、微分变化值的隶属度函数；根据模糊控制规则，输出新的模糊集合隶属函数，并据此计算比例变化值、积分变化值、微分变化值，并对PID中对应参数进行实时调整，得到新的PID参数；依据新的PID参数控制喷氨量。本发明采用模糊控制算法来调整PID控制的参数，一方面可以避免出口氮氧化物的含量不定期超标的情况出现；另一方面可以更加合理高效的控制氨气的使用量。
基于自适应模糊 pid 算法锅炉烟气控制方法

[发明专利]一种基于量子鸽群优化的机械臂模糊PID控制方法-CN202310591367.4在审
发明人：阳洋;钟佳;亢秀山;杨小虎;杨华;苏广洪;田桂青;武杰;周航;宿灵;王学军;李超;罗洋;杨涛;祝欢 -专利权人：中国建筑第四工程局有限公司;重庆深赛科技有限公司
申请日： 2023-05-23 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于量子鸽群优化的机械臂模糊PID控制方法，首先进行运动轨迹规划，通过模糊PID控制器控制机械臂按照规划的运动轨迹进行运动；采用QAPIO算法对模糊PID控制参数进行优化，每只鸽子都可以作为机械臂各关节PID控制参数。本发明有效实现了对机械臂模糊PID控制器参数进行优化，具有较好的实用性。
一种基于量子鸽群优化机械模糊 pid 控制方法

[发明专利]RBF神经网络整定PID与模糊免疫控制方法-CN200910198717.0无效
发明人：薛阳;严振杰;叶建华;钱虹;杨旭红 -专利权人：上海电力学院
申请日： 2009-11-13 - 公布日： 2010-06-30 - 主分类号： G05B13/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种RBF神经网络整定PID与模糊免疫控制方法，主回路采用RBF神经网络整定的PID控制，RBF神经网络的输入为误差e和输出测量值yout，通过计算得出kp，ki，kd，输入至PID控制进行计算后输出变量u1；副回路采用模糊免疫控制，模糊免疫控制以PID控制输出的误差e2及其变化率作为输入，输出为一非线性函数f(x)，然后经过免疫计算用于控制副回路，此控制运用到串级控制系统中，使得系统在过渡过程中几乎没有超调量
rbf 神经网络 pid 模糊免疫控制方法