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[发明专利]一种基于模糊PID控制的隔膜泵系统安全运行保障方法-CN202110037704.6在审
发明人：高宪文;马紫薇;王明顺;张鼎森;张家兴;王浩 -专利权人：东北大学
申请日： 2021-01-12 - 公布日： 2021-05-28 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于模糊PID控制的隔膜泵系统安全运行保障方法，属于隔膜泵控制技术领域。实时获取隔膜泵管道出口流量值并将其与流量设定值比较，将比较得到的实时流量偏差和流量变化率作为模糊控制器输入，通过模糊化、模糊推理和去模糊化过程，得到PID参数修正值；将PID参数修正值作为PID控制器输入，通过调节PID控制器控制隔膜泵的流量变化；当隔膜泵管道出口压力达到第一、第二或者第三压力阈值时，以及当喂料槽的液位达到第一或者第二液位阈值时，系统均发出报警信号，且在隔膜泵管道出口压力达到第二压力阈值或者第三压力阈值时隔膜泵系统的闭环控制结合系统自动报警与停机的设计，可保障隔膜泵安全稳定运行。
一种基于模糊 pid 控制隔膜系统安全运行保障方法

[发明专利]一种用于核酸扩增仪的温度控制方法-CN201910219411.2有效
发明人：沈小骞;任鲁风;隋硕;张未来;俞育徳;于军 -专利权人：宁波胤瑞生物医学仪器有限责任公司
申请日： 2019-03-21 - 公布日： 2020-05-15 - 主分类号： C12M1/00 文献下载
摘要：本发明提供的一种用于核酸扩增仪的温度控制方法包括输入装置、温度传感器组、芯片、一级制冷片、二级制冷片、散热模块、PID控制单元；所述温度传感器组包括第一温度传感器、第二温度传感器、第三温度传感器、第四温度传感器；所述PID控制单元包括温度信号处理单元、模糊运算器、PID控制器，所述模糊运算器与所述PID控制器电连接；所述温度信号处理单元与所述PID控制器电连接；所述PID控制单元根据模糊运算器和PID控制器的结果做出决策，控制一级制冷片、二级制冷片、散热模块工作；本发明提供的用于核酸扩增仪的温度控制方法使得调温反应快速且精确度高。
一种用于核酸扩增温度控制方法

[发明专利]超轻度混合动力汽车传动系统速比模糊PID控制器-CN201210039802.4无效
发明人：张伯俊;石传龙;刘升;魏键;崔立军 -专利权人：天津职业技术师范大学;张伯俊
申请日： 2012-02-21 - 公布日： 2013-08-21 - 主分类号： F16H59/46 文献下载
摘要：本发明公开了一种超轻度混合动力汽车的传动系统速比模糊PID控制器，其目的是通过对传动系统的速比进行控制使电动机能够运行在其高效区，使发动机工作时运行在最佳燃油经济性或最佳动力性曲线上。取目标发动机(电动机)转速与实际发动机(电动机)转速差值信号，通过控制器判定出变速器目标速比i0。计算目标速比i0和实际速比i的偏差e，速比偏差e输入到模糊控制器，偏差e及其变化率输入到PID调节器。模糊控制器的模糊规则是以速比偏差e在模糊控制器中所得的模糊参数为输入，PID调节器的比例、积分和微分系数分别对应的模糊参数为输出，PID调节器的比例、积分、微分系数就会随着目标速比和实际速比的偏差进行变化
轻度混合动力汽车传动系统速比模糊 pid 控制器

[发明专利]一种血液净化仪多蠕动泵模糊控制方法-CN201510182388.6有效
发明人：费冬冬;邓琛;张琴舜;黄祖良 -专利权人：上海工程技术大学
申请日： 2015-04-17 - 公布日： 2017-09-05 - 主分类号： A61M1/14 文献下载
摘要：本发明涉及一种血液净化仪多蠕动泵模糊控制方法，包括采集重量变化值；控制任务分配模块根据废液泵、透析液泵和补液泵的流量设定值以及重量变化值对应获得三个泵的流量累积误差以及超滤率的流量累积误差；模糊控制器由流量累积误差得到三个泵对应的PID控制器指示变量和模糊流量补偿值；控制任务分配模块根据PID控制器指示变量将三个泵的流量累积误差输入至PID控制器；三个PID控制器输出PID流量补偿值；流量转电压模块根据三个泵的流量设定值、模糊流量补偿值和PID流量补偿值获取目标流量值并转换为电压值；电机驱动模块接收电压值后驱动各自泵。
一种血液净化蠕动模糊控制方法

[发明专利]电解槽的温度控制方法、装置及电解制氢系统控制系统-CN202310083746.2在审
发明人：张延伟;马淑杰;梅武;赵宇峰;孙流莉 -专利权人：长春绿动氢能科技有限公司
申请日： 2023-02-08 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：本发明公开了一种电解槽的温度控制方法、装置及电解制氢系统控制系统，涉及温度控制领域。其中，该方法包括：确定预设温度值与温度偏差值；在温度偏差值处于预定范围内时，确定偏差变化率；依据温度偏差值，偏差变化率与伸缩因子模糊调节器模块，确定温度偏差伸缩因子，变化率伸缩因子与PID伸缩因子；依据温度偏差值，偏差变化率，温度偏差伸缩因子，变化率伸缩因子，PID伸缩因子与模糊控制器模块，确定PID模糊控制输出值；依据PID模糊控制输出值与PID控制器模块，确定目标输出值，以控制电解槽的温度。本发明解决了相关技术中控制电解槽的温度时，存在调节温度超调量过大、调节不及时等现象，导致的电解槽性能降低的技术问题。
电解槽温度控制方法装置电解系统控制系统

[发明专利]基于模糊自整定单神经元PID控制的转子动平衡控制系统及其方法-CN201611038073.5在审
发明人：徐娟;赵阳;黄经坤;石雷;罗磊 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2016-11-23 - 公布日： 2017-02-15 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于模糊自整定单神经元PID控制系统及其方法，是利用模糊控制器计算单神经元PID控制器所需要的增益K，在单神经元PID控制器获得增益K后，通过单神经元PID控制器求解得到控制步长，最终实现对转子不平衡的有效控制本发明能克服传统PID控制方法平衡效率低，平衡精度不高的缺陷，从而提高控制效率，实现对平衡头的高效控制。
基于模糊定单神经元 pid 控制转子动平衡控制系统及其方法

[发明专利]炉窑温度智能控制方法-CN201510169298.3有效
发明人：李晨光 -专利权人：李晨光
申请日： 2015-04-10 - 公布日： 2017-03-22 - 主分类号： F27D19/00 文献下载
摘要：本发明公开的炉窑温度智能控制方法，根据回转窑窑头反馈温度，通过变速(模糊)PID运算获得窑头输出值；将所述窑头输出值输出给窑头煤秤将窑头煤喷煤量控制在一定范围内；通过分解炉温度控制子系统程序运算获得变速(模糊)PID温度的设定值，既分解炉实际设定温度；通过分解炉出口反馈温度与分解炉实际设定温度，计算出误差及误差变化率，通过所述计算出的误差及误差率获得变速PID(模糊)的PID值，根据分解炉出口反馈温度，应用变速(模糊)PID运算，运算分解炉输出值；将所述分解炉输出值输出给分解炉煤秤将分解炉喷煤量控制在一定范围内。
温度智能控制方法

[发明专利]一种串联机械臂精准作业的改进模糊PID控制方法-CN201810016720.5在审
发明人：王卫兵;申团辉;冯静安;马一凡;王麒淦;宋琦;任志端;余希胜 -专利权人：石河子大学
申请日： 2018-01-08 - 公布日： 2018-06-29 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种串联机械臂精准作业的改进模糊PID控制方法，该控制方法主要由经典PID控制器和模糊PID自适应控制器组成，通过选择开关根据控制变量偏差大小实现两种控制器的自动切换，本复合控制方法充分利用了经典PID线性精确控制的优点和模糊PID自适应控制灵活性、适应性的优点,既能够针对精确数学模型的线性控制问题发挥作用，又能够针对因作业环境的干扰而造成数学模型不确定的非线性控制问题发挥作用，为机器人在多重非线性因素影响的作业环境中精准作业提供一种新的解决途径
模糊PID控制串联机械臂数学模型作业环境自适应控制器非线性控制非线性因素自适应控制模糊复合控制控制变量线性控制自动切换控制器机器人改进

[发明专利]基于模糊PID控制的动力总成半主动悬置控制系统及方法-CN202310406771.X在审
发明人：付江华;尹亚坤;陈明;王立志;黄超;李婉婷;姜诚勇;陈远航 -专利权人：重庆理工大学
申请日： 2023-04-14 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：本发明公开了基于模糊PID控制的动力总成半主动悬置控制系统及方法，涉及模糊PID控制技术领域。本发明包括两个分别安装在悬置支架主动端和悬置支架被动端的振动加速度传感器，用于获取振动加速度信号从而计算振动传递率；反馈系统；根据悬置自身特点设计模糊数据库。本发明将单一PID控制器与模糊算法相结合，由两个加速度传感器监测悬置主被动端振动加速度，计算得出振动传递率作为系统反馈环节的输入数据，数据通过模糊算法处理，再输入进PID控制器中，实现PID参数的自动调节该系统在不同振动响应下，精准调节悬置所需阻尼力大小，并在不同工况下实现自适应调节，提高驾驶的舒适性，同时该控制系统还适用于不同结构的磁流变悬置。
基于模糊 pid 控制动力总成主动悬置控制系统方法

[发明专利]一种热处理炉脉冲燃烧的温度控制方法-CN200910272332.4有效
发明人：李阳 -专利权人：中冶南方(武汉)自动化有限公司
申请日： 2009-09-29 - 公布日： 2010-04-14 - 主分类号： C21D11/00 文献下载
摘要：本发明涉及热处理技术领域，尤其涉及一种热处理炉脉冲燃烧的温度控制方法。一种热处理炉脉冲燃烧的温度控制方法，其特征在于，包括以下步骤：①当加热区域的温控段没有钢坯进入的时候，用模糊自适应PID脉冲调节进行温度控制；②根据热处理炉物料跟踪信息获知有钢坯进入加热区域的时候，切断模糊自适应PID脉冲调节控制，进行热能平衡控制；③根据热处理炉物料跟踪信息获知钢坯离开的时候，再切换到模糊自适应PID脉冲调节进行温控，恒定此温控段温度；④在均热区域始终采取常规PID脉冲调节进行温度控制。本发明在加热段采取模糊自适应PID脉冲调节和热平衡供热结合进行加热段的控制，温控精度更好，超调可控制在10℃以内，起到控温准确，动态相应快，节能的效果。
一种热处理脉冲燃烧温度控制方法

[发明专利]一种假肢阻抗控制系统-CN201410622921.1在审
发明人：赵俭 -专利权人：赵俭
申请日： 2014-11-08 - 公布日： 2016-06-01 - 主分类号： A61F2/70 文献下载
摘要：一种假肢阻抗控制系统属于电学技术领域，尤其涉及一种假肢控制系统。本发明提供一种能够使穿戴者步行更为舒适、自然，并能适应不同的步速与路况的一种假肢阻抗控制系统。本发明包括PID模糊控制器、足部角度传感器、单片机、A/D转换器、保护装置、交换机、速度传感器、降压型开关电源和比较器，其特征在于：足部角度传感器通过A/D转换器连接PID模糊控制器，单片机通过交换机连接PID模糊控制器，PID模糊控制器还与保护装置、速度传感器、降压型开关电源和比较器相连。
一种假肢阻抗控制系统

[发明专利]基于改进模糊PID控制算法的AGV控制方法及系统-CN202010641609.2有效
发明人：周军;吴迪;皇攀凌;高新彪;张玉雪 -专利权人：山东大学
申请日： 2020-07-06 - 公布日： 2021-10-22 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：本申请公开了基于改进模糊PID控制算法的AGV控制方法及系统，包括：通过磁传感器采集自动引导运输车AGV当前的位置，计算其与设定轨迹的偏差，得到自动引导运输车AGV的当前位置偏差；将自动引导运输车AGV的当前位置偏差及其微分值，输入到模糊控制器，输出比例变化值、积分变化值和微分系数变化值；采用比例变化值、积分变化值和微分变化值，分别对改进的PID控制算法中对应的比例参数、积分参数和微分参数进行实时调整，得到改进的模糊PID控制算法；采用改进的模糊PID控制算法，控制自动引导运输车AGV两轮差速，使AGV回归设定轨迹上。
基于改进模糊 pid 控制算法 agv 方法系统

[发明专利]一种基于混合编码的遗传优化轨迹跟踪控制系统-CN201911004745.4有效
发明人：王宏涛;蒋清泽;蒋汶松;范需;李威 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2019-10-22 - 公布日： 2022-04-01 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：本发明公开了机器人轨迹控制领域中的一种基于混合编码的遗传优化轨迹跟踪控制系统，用于多关节机器人轨迹跟踪控制。针对多关节机器人模糊PID控制器进行遗传算法优化时编码长度冗长问题，提出一种模糊控制器设计参数直接编码和特征参数编码的混合编码策略，将该混合编码应用于模糊PID控制器隶属函数和模糊规则的遗传算法优化，并应用优化后的模糊PID控制器实现了关节机器人的轨迹跟踪控制，以能够提高多关节机器人的末端轨迹控制精度。
一种基于混合编码遗传优化轨迹跟踪控制系统

[发明专利]一种伺服控制器、伺服控制系统及伺服控制方法-CN201610244958.4在审
发明人：黄友;韦在陆;钱卫民;徐虹;左佑;李小灰;蒋培瑛;黄介夫;柳彦宇;李为光 -专利权人：桂林长海发展有限责任公司
申请日： 2016-04-19 - 公布日： 2016-08-17 - 主分类号： G05B13/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种伺服控制器、伺服控制系统及伺服控制方法，伺服控制器包括卡尔曼滤波运算模块，用于采集误差信号，将误差信号进行数据预测平滑处理，将处理周期内的误差信号平滑成线性；模糊PID模块，用于制定模糊规则表，根据模糊规则表调节PID运算参数，根据PID运算参数对数据预测平滑处理后的误差信号进行PID运算，得伺服驱动信号。
一种伺服控制器控制系统控制方法

[发明专利]一种模糊PID算法ActiveX控件的实现方法-CN201210210535.2无效
发明人：穆慧灵;陈飞;王勇;刘松斌;陈小磊;肖铁妹 -专利权人：北京金自能源科技发展有限公司;北京金自天正智能控制股份有限公司
申请日： 2012-06-20 - 公布日： 2012-10-03 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：本发明公开了一种模糊PID算法ActiveX控件的实现方法，包括以下几个步骤：步骤1）设置变量、变量的隶属度函数、模糊推理方法和反模糊化方法；步骤2）设置推理规则，确定e和ec的模糊值，得到PID输出变量反模糊化后的精确值kp、ki、kd，建立模糊控制决策查询表；步骤3）通过VB，编写模糊PID算法，并且创建Active X控件；通过本发明的控件实现方法，开发时不再需要编写模糊推理过程的逻辑运算程序，也不需要按照加权平均法计算PID参数的模糊调整量对应于基本论域的输出值ΔKP、ΔKI、ΔKD，不仅简化了程序结构，程序的执行周期也大大缩短，有利于加快系统的响应速度。
一种模糊 pid 算法 activex 控件实现方法