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[发明专利]一种分段式光伏方阵锚固系统及其计算方法-CN202310561202.2在审
发明人：刘海波;贺华成;喻飞;苏毅;张顺;刘玉亮;袁博;刘爽;肖固城;戢波华 -专利权人：长江勘测规划设计研究有限责任公司
申请日： 2023-05-18 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： B63B21/50 文献下载
摘要：本发明公开了一种分段式光伏方阵锚固系统，包括多组沉于水底的锚块、悬链、第一锚绳和漂浮于水面的光伏方阵，所述第一锚绳的一端与光伏方阵连接，第一锚绳的另一端与悬链的上端相连；还包括第二锚绳，第二锚绳的两端分别与悬链的下端和锚块相连。还公开了一种分段式光伏方阵锚固系统计算方法。本发明通过设置第一锚绳、悬链、第二锚绳以及浮体，保证低水位时锚固系统所受的回复力能抵抗环境载荷，各光伏方阵的偏移在一定范围内，不发生碰撞；另外通过设置浮体和一定长度或单位长度重量的悬链，使得光伏方阵在高水位时，锚链段顶端张力满足整个浮体储备浮力和连接机构强度的要求，不会拉坏浮体结构或拉沉浮体。
一种段式方阵锚固系统及其计算方法

[发明专利]一种浮力离散桁架保护漂浮式海上模块化平台-CN202310283645.X在审
发明人：刘海波;袁博;喻飞;苏毅;刘玉亮;贺华成;肖固城;段偲默;金乾;赵俊 -专利权人：长江勘测规划设计研究有限责任公司
申请日： 2023-03-22 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： B63B35/44 文献下载
摘要：本发明提供一种浮力离散桁架保护漂浮式海上模块化平台，包括用于支撑光伏板的桁架系统，所述桁架系统包括多个横向桁架和多个纵向桁架，相邻所述纵向桁架之间通过横向桁架连接，所述横向桁架和纵向桁架内部均设置有用于提供浮力的浮体。该海上模块化平台将受力功能和漂浮功能分开，聚焦放大桁架和浮体各自的优势，充分发挥桁架结构在大跨度结构方面优良的力学性能和经济性，优化和简化了浮体和桁架的各自结构，使海上模块化平台结构简单、成本更低、更可靠。
一种浮力离散桁架保护漂浮海上模块化平台

[发明专利]咬合连接漂浮式光伏组件支架系统-CN202310259178.7在审
发明人：肖固城;张涛;段斐;张顺;何杰;段偲默;贺华成;吴为果;刘爽;陈鸿慎 -专利权人：长江勘测规划设计研究有限责任公司
申请日： 2023-03-17 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： B63B35/44 文献下载
摘要：本发明提供一种咬合连接漂浮式光伏组件支架系统，包括平行布置的多个运维通道，多个所述运维通道之间通过支撑装置连接，所述支撑装置用于支撑光伏组件，所述运维通道包括多个连接在一起的运维单元，相邻所述运维单元之间可拆卸式咬合连接，所述运维单元和支撑装置之间可拆卸式咬合连接。该支架系统通过将运维单元之间以及运维单元和支撑装置之间可拆卸式咬合连接，使得结构之间的咬合处刚度较高，连接稳定，从而提高了整个支架系统的稳定性，工作人员在运维通道上进行运维和检修时，支架系统不易晃动，运维便利性较好。
咬合连接漂浮式光伏组件支架系统

[发明专利]一种基于位置偏差的浮托安装进船控制方法及其系统-CN202010354811.7有效
发明人：王磊;韩森;贺华成 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2020-04-29 - 公布日： 2022-05-27 - 主分类号： B63C3/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于位置偏差的浮托安装进船控制方法，涉及海洋工程领域领域，解决了驳船进船时在导管架围槽内左右晃动会发生碰撞的问题，其技术方案要点是包括有以下步骤：位于驳船正前方的第一拖船控制驳船的进船速度；位置测量系统测量第一位置参考点偏离中心线的第一横荡误差；绞车控制系统对第一横荡误差进行判断，并控制第一绞车和第二绞车转速调节以控制第一位置参考点恢复至中心线上；位置测量系统测量第二位置参考点偏离中心线的第二横荡误差，第二拖船和第三拖船根据第二横荡误差控制第二位置参考点恢复至中心线上，本发明的一种基于位置偏差的浮托安装进船控制方法，能够保证驳船安全的进船，避免进船时驳船和导管架的碰撞。
一种基于位置偏差浮托安装进控制方法及其系统

[发明专利]一种港区无人拖航作业的拖船集群自适应控制方法-CN202010826106.2有效
发明人：王磊;蒋旭;贺华成;于特 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2020-08-17 - 公布日： 2022-05-27 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种港区无人拖航作业的拖船集群自适应控制方法，解决了传统的人工拖航作业程序繁琐、操纵复杂、风险较大、效率低下，在港区船舶操作性再次降低的弊端，其技术方案要点是包括有以下步骤：根据被拖母船拖航作业目的地，通过开环低通滤波法计算获得一条被拖母船的预期拖航轨迹；确定被拖母船用于循迹的反步法控制器，根据被拖母船当前位置与预期拖航轨迹的偏差计算获得需作用于被拖母船的推力合力；将推力合力计算分配至若干拖船，获得各个拖船所需提供推力大小及方向；各个拖船根据获得的推力大小及方向进行拖航，本发明的一种港区无人拖航作业的拖船集群自适应控制方法，能实现港区的自适应控制拖航，拖航更加的高效、智能化。
一种港区无人作业拖船集群自适应控制方法

[发明专利]一种充电船、无人船协同充电系统及协同充电方法-CN201811555775.X有效
发明人：李博;王磊;贺华成;徐胜文;汪学锋;张铎 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2018-12-19 - 公布日： 2022-01-04 - 主分类号： B60L53/66 文献下载
摘要：本发明公开了一种充电船、无人船协同充电系统及协同充电方法，通过上述协同充电方法，充电船在控制系统的控制下趋近目标无人船，并且充电船上的机械臂夹持充电插头在控制系统的控制指令下插入无人船的充电插槽，实现自动充电工作。由此，建立一种无人化的充电机制，可以利用智能船舶的定位能力，基于一致性算法，实时保证充电船和无人船之间的相对距离，在不影响无人船工作的情况下完成充电。
一种充电无人协同系统方法

[发明专利]基于模糊PID控制的动力定位模型试验控制方法-CN202010354802.8有效
发明人：王磊;贺华成;蒋旭;于特 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2020-04-29 - 公布日： 2021-05-18 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于模糊PID控制的动力定位模型试验控制方法，在船舶重心位置设置浪高仪，实时监测波高η；由位置测量系统测量得到船舶位置，该位置信息发送到滤波器中，由滤波器估算出船舶的低频位置x和低频速度v，此信息进一步发送到中心PID控制器，计算出所需的控制力τ，最后经过推力分配模块，将该推力分配到动力定位驳船的各个推进器上；τ＝kp*η+kd*v+ki*∫ηdt；kp，kd和ki分别为比例系数，微分系数和积分系数；通过输入滤波后的低频位置x和低频速度v，经过模糊推理，输出当前最优的PID控制参数。本发明根据当前定位情况，自动调整PID控制参数，保证了高的定位精度。
基于模糊 pid 控制动力定位模型试验方法

[发明专利]一种双DP半潜平台的协同控制系统及其方法-CN202010826093.9在审
发明人：王磊;蒋旭;贺华成;于特 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2020-08-17 - 公布日： 2020-12-08 - 主分类号： G05D3/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种双DP半潜平台的协同控制系统及其方法，解决了双平台廊桥安全性需要保证的工程问题，其技术方案要点是通过协同控制器与第一动力定位系统及第二动力定位系统之间的相互通讯，实时监测钻井平台及生活支持平台的位置，并通过协同控制器的实时接收计算后，反馈第一定位点及第二定位点至第一动力定位系统及第二动力定位系统以进行实时的调整，进而保证两平台保持在一定稳定的范围内，进而保证廊桥的安全，本发明的一种双DP半潜平台的协同控制系统及其方法，能够实时保证钻井平台和生活支持平台的相对位置保持在稳定的范围内，保证廊桥的安全，更加安全、稳定、便捷。
一种 dp 平台协同控制系统及其方法

[发明专利]一种面向无人拖航作业的分布式集群控制系统及其方法-CN202010826112.8在审
发明人：王磊;蒋旭;贺华成;于特 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2020-08-17 - 公布日： 2020-12-08 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种面向无人拖航作业的分布式集群控制系统及其方法，解决了传统拖航作业程序繁琐、操作复杂、风险大效率低的弊端，其技术方案要点是通过确定被拖母船拖航作业的目的地，规划出被拖母船的预期拖航轨迹；根据被拖母船当前位置与预期拖航轨迹的偏差，通过PID控制方法计算被拖母船下一步所需抵达的预期位置；根据被拖母船所需到达的预期位置，计算获得每条无人拖船下一步所需抵达的预期位置；通过无人拖船各自的动力定位模块，达到各自需要抵达的预期位置完成编队，通过缆绳牵动被拖母船完成被拖母船的拖航作业，本发明的一种面向无人拖航作业的分布式集群控制方法，能使得海上拖航作业无人化和智能化，有效提高拖航作业的效率。
一种面向无人作业分布式集群控制系统及其方法

[发明专利]一种钻井平台的自升式浮托安装方法-CN202010565244.X在审
发明人：王磊;汤紫莹;贺华成 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2020-06-19 - 公布日： 2020-10-23 - 主分类号： E02B17/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种钻井平台的自升式浮托安装方法，解决了传统浮托安装效率低、对于人工控制要求高、不安全因素高的弊端，其技术方案要点是通过动力定位驳船将钻井平台上部组件运输至指定施工海域，并通过自适应升降系统进行升降调整将钻井平台上部组件上升至指定作业高度，完成作业，本发明的一种钻井平台的自升式浮托安装方法，解决传统存在的问题，浮托安装过程升降作业更加的高效、安全。
一种钻井平台升式浮托安装方法

[发明专利]一种基于模糊PID算法的钻井平台升降控制方法-CN202010565230.8在审
发明人：王磊;汤紫莹;贺华成 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2020-06-19 - 公布日： 2020-10-20 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于模糊PID算法的钻井平台升降控制方法，解决了传统PID控制难以在线实时调节控制参数，易造成控制过程较大波动的弊端，其技术方案要点是包括有以下步骤：钻井平台安装的倾角传感器实时检测并输出实际倾角，获得实际倾角与预设的最大倾角之间的倾角偏差及偏差率；模糊控制器根据反馈的倾角偏差及偏差率确定全新控制参数；将全新控制参数输入PID控制器，生成升降控制系统的控制信号；升降控制系统接收控制信号以控制驱动电机进行钻井平台的实时升降调整，本发明是一种基于模糊PID算法的钻井平台升降控制方法，实现升降控制过程中PID控制参数的动态调节，从而达到稳定控制的目的。
一种基于模糊 pid 算法钻井平台升降控制方法

[发明专利]一种基于力补偿算法的钻井平台升降控制方法及其系统-CN202010354815.5在审
发明人：王磊;汤紫莹;贺华成 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2020-04-29 - 公布日： 2020-08-11 - 主分类号： E02B17/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于力补偿算法的钻井平台升降控制方法，涉及海洋工程领域，解决了通过浮托法安装大型平台时出现倾斜易造成事故的问题，其技术方案要点是包括有在平台与各个导管架的交界处均安装传感器，通过传感器对各个导管架与平台之间的实时受力进行检测；补偿控制器接收传感器检测反馈的实时受力信号，通过计算分析获得各个导管架的期望合力，并将期望合力转换成期望电信号；主控制器输出期望电信号至各个导管架的驱动电机以调整导管架的升降速度，本发明的一种基于力补偿算法的钻井平台升降控制方法，能够实时反馈各导管架的受力情况并进行快速调整，使得导管架受力稳定，保持平台的平衡。
一种基于补偿算法钻井平台升降控制方法及其系统

[发明专利]基于风流前馈的动力定位模型试验控制方法及系统-CN202010354345.2在审
发明人：王磊;贺华成;韩森;汤紫莹 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2020-04-29 - 公布日： 2020-08-04 - 主分类号： B63B71/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于风流前馈的动力定位模型试验控制方法，由位置测量系统测量得到船舶的位置，该位置信息发送到滤波器中，由滤波器估算出船舶的低频位置x和低频速度v，此信息进一步发送到中心PID控制器，PID控制器计算出所需的控制力τ，依据船舶在该艏向角下的水上和水下投影面积，估算出船舶此时所受的风力和流力，提前将其加入到控制力τ中：τ＝kp*x+kd*v+ki*∫xdt+F风前馈+F流前馈。本发明由于有前馈力的加入，使得船舶不需要先有偏移，就能产生大致的推力抵抗外界环境载荷，从而能保证船舶高精度的定位。采用风流前馈的方式，显著提高动力定位模型试验的定位精度，使测量得到的数据能对实际动力定位系统的设计提供重要参考。
基于风流动力定位模型试验控制方法系统

[发明专利]基于环境力前馈的浮托安装模型试验控制方法及系统-CN202010354805.1在审
发明人：王磊;贺华成;于特;蒋旭 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2020-04-29 - 公布日： 2020-08-04 - 主分类号： B63B73/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于环境力前馈的浮托安装模型试验控制方法，在船舶重心位置设置风速计、流速计和浪高仪，实时监测对应的风速、流速、波高，估算出船舶此时所受的环境载荷，提前将其加入到控制力：τ＝kp*x+kd*v+ki*∫xdt+F风前馈+F流前馈+F波浪前馈；本发明构建了整套动力定位浮托安装模型试验系统；减小了驳船的定位误差，保证浮托安装进船的顺利进行；测量得到的数据信息对工程应用提供了较高的参考价值。
基于环境力前馈安装模型试验控制方法系统

[发明专利]基于波浪前馈的动力定位模型试验控制方法及系统-CN202010354803.2在审
发明人：王磊;贺华成;汤紫莹;韩森 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2020-04-29 - 公布日： 2020-07-31 - 主分类号： B63B71/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于波浪前馈的动力定位模型试验控制方法，由位置测量系统测量得到船舶位置，该位置信息发送到滤波器中，由滤波器估算出船舶的低频位置x和低频速度v；在船舶重心位置设置浪高仪，实时监测波高，依据船舶在该姿态下二阶波浪力的传递函数，估算出船舶此时所受的平均二阶波浪力F波浪，提前将其加入到所需控制力τ中：τ＝kp*x+kd*v+ki*∫xdt+F波浪；式中kp、kd和ki分别为PID控制器的比例系数、微分系数和积分系数，t表示的是时间。本发明提供了波浪前馈的方式，显著提高动力定位模型试验的定位精度，使测量得到的数据能对实际动力定位系统的设计提供重要参考。
基于波浪动力定位模型试验控制方法系统

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