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[实用新型]一种线扫激光定位机器人-CN202120491409.3有效
发明人：王天东;项昌晨;陶贵永;李俊杰 -专利权人：科大智能机器人技术有限公司
申请日： 2021-03-08 - 公布日： 2021-10-19 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本实用新型一种线扫激光定位机器人，包括机械臂、滑轨、机械臂基座和线扫激光装置；所述机械臂固定设置在所述机械臂基座上，且具有可自由移动的机械臂末端，所述机械臂末端用于固定待测物体；所述滑轨设置在所述机械臂基座上，且与所述机械臂平行；所述线扫激光装置设置在所述滑轨上，并可沿所述滑轨移动，所述线扫激光装置的激光发生面朝向所述机械臂末端设置。
一种激光定位机器人

[发明专利]一种机械臂程序化施工保护方法-CN202110772832.5在审
发明人：胡雨辰;秦川;梁恉豪 -专利权人：上海大界机器人科技有限公司
申请日： 2021-07-08 - 公布日： 2023-01-13 - 主分类号： B21F1/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种机械臂程序化施工保护方法，该方法是：将机械臂执行末端与工具头通过上下限位的方式连接，同时设置弹性约束连接；当机械臂执行末端水平面上受到反向超力矩或超推力时，工具头在下位平面上移动或旋转，即时断开外力，机械臂执行末端在该工作点位不动；外力消失后，弹性约束将工具头归位到独立移动或旋转前与机械臂执行末端的连接位置；利用自动定位装置精准确定工具头归位的位置点，保证机械臂在设定的程序内继续施工。本发明提供的机械臂保护方法，能瞬时断开施工工具头对机械臂的反作用力，从而使机械臂在因原料形态、性能不一致产生位置延迟时，能够保证连续的加工，且不损害机械臂本体，同时保持末端工具的位置精确。
一种机械程序化施工保护方法

[发明专利]基于机械臂末端的标定方法、装置、介质及设备-CN202310221849.0在审
发明人：周志刚;陈勇超;李昌昊;孔祥宇 -专利权人：湖北普罗格科技股份有限公司
申请日： 2023-03-08 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供的基于机械臂末端的标定方法、装置、设备及介质，通过对目标物场景点云进行滤波处理，得到目标物点云数据集，目标物点云数据集基于相机坐标系，基于目标物标定点，驱动机械臂末端移动至标定点，获取相机标定点数据及机械臂末端标定点数据，相机标定点数据包括标定点基于相机坐标系的第一坐标，机械臂末端标定点数据包括械臂末端坐标系基于机械臂基坐标系中的位姿数据及标定点在机械臂基坐标系中的第二坐标，利用相机标定点数据及机械臂末端标定点数据计算得到相机坐标系相对于机械臂基坐标系的标定矩阵，能够利用该标定矩阵实现相机坐标系和机械臂基坐标系之间的转换，能够实现三维模型的手眼标定，过程简单，所需的外部工具较少。
基于机械末端标定方法装置介质设备

[发明专利]机械臂运动可视化方法、系统、终端设备和可读存储介质-CN202310775687.5在审
发明人：邝嘉隆;魏宜嘉;李海;谷珊珊 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2023-06-27 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请涉及机械臂技术领域，公开了一种机械臂运动可视化方法、系统、终端设备和可读存储介质，该方法通过接收用户在交互界面中输入的机械臂末端期望到达的目标位置；获取该机械臂末端的可达区域，以检测所述目标位置是否有效；当为有效时，控制该机械臂末端从当前位置运动至所述目标位置，选取对应于各自运动平面的关节相关连接点及末端位置作为关键点，并可视化展示末端运动状态，通过对用户输入的目标位置进行有效检测，可以避免输入不可达的目标位置而无法控制机械臂正常运动，同时还能直观地观察到机械臂的运动状态等。
机械运动可视化方法系统终端设备可读存储介质

[发明专利]基于柔性液压机械臂雅可比矩阵的末端力软测量方法-CN202310399988.2在审
发明人：丁孺琦;李锋;李刚;曾礼平 -专利权人：华东交通大学
申请日： 2023-04-14 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了基于柔性液压机械臂雅可比矩阵的末端力软测量方法，其方法包括：首先建立柔性液压机械臂动力学模型，建立非线性关节摩擦力矩模型，建立柔性臂最小惯性参数集及其对应的回归矩阵的线性模型，生成激励轨迹；然后运行一次激励轨迹，根据得到的液压驱动力矩τ和回归矩阵Y计算机械臂动力学参数；然后通过倾角传感器测得数据，求解出臂杆末端挠度变形解析式，通过对柔性液压机械臂末端位置基于关节角度求偏导可得柔性臂的雅可比矩阵；最后，通过辨识所得的柔性臂动力学参数结合柔性臂雅可比矩阵，可计算出柔性液压机械臂末端力；本发明提出的末端力软测量方法可以解决柔性液压机械臂因臂杆变形造成末端力估计不准的问题。
基于柔性液压机械可比矩阵末端测量方法

[发明专利]一种应用于空间机械臂末端执行器的在轨服务装置-CN202210599685.0在审
发明人：李广彦;郝永波;李占芯;王灏;刘海腾;高长建 -专利权人：天津航天机电设备研究所
申请日： 2022-05-30 - 公布日： 2022-08-19 - 主分类号： B25J18/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种应用于空间机械臂末端执行器的在轨服务装置，快接模块用于快速连接驱动电机和齿轮传动模块，齿轮传动模块的啮合至机械臂末端执行器的传动齿轮，且机械臂末端执行器的外壁设置扶手，齿轮传动模块外围通过定位传动模块可拆卸连接至扶手上本发明所述的一种应用于空间机械臂末端执行器的在轨服务装置，将机械臂末端执行器齿轮盖板拆卸，利用在轨服务模块对传动齿轮进行施力反驱，其中工具定位锁紧模块与机械臂末端执行器的扶手固定，在轨服务模块反驱齿轮与机械臂末端执行器传动齿轮啮合，利用手驱工具实现动力传动，实现传动齿轮的反向转动，从而实现末端执行器与适配器脱离的功能，其操作简单，易于实现，维护成本低。
一种应用于空间机械末端执行服务装置

[实用新型]一种机械臂末端执行机构-CN202122637532.4有效
发明人：陈少军;陈亮;胡万俊;李航;李秀博 -专利权人：合肥哈工同创智能科技有限公司
申请日： 2021-10-28 - 公布日： 2022-04-05 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本实用新型提供一种机械臂末端执行机构，包括机械臂末端关节、托盘、摄像机、转动件、机械臂末端法兰、安装块；安装块通过机械臂末端法兰与机械臂末端关节固定，摄像机固定在安装块的上端，托盘通过转动件转动固定在安装块的下端本实用新型提供的机械臂末端执行装置在托起外物时，其采用了可转动微调装置托起不同位姿的外物；可调整的托盘使之在托起或降下外物时，其与外物接触的受力面积足够大，充分降低了压强，保护了托盘和托起外物。且安装块上方搭载摄像机，实时的摄像信息，给末端执行装置提供实时控制，更好、更快速、更稳定帮助托盘托起外物。
一种机械末端执行机构

[发明专利]一种串联多自由度机械臂末端循迹控制方法-CN201811542388.2有效
发明人：周尧;张晴;江妍卉 -专利权人：浙江大学昆山创新中心
申请日： 2018-12-17 - 公布日： 2021-07-27 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种串联多自由度机械臂末端循迹控制方法，包括：获取机械臂末端的当前位置以及机械臂末端的目标运动轨迹；将所述目标运动轨迹分解简化成若干个首尾相连的直线段，并基于前述直线段的端点构中间点集；基于机械臂末端的当前位置作为矢量起点和以距离该当前位置最近的中间点得到虚拟方向驱动力；获得机械臂上各个关节的当前位置数据，将虚拟方向驱动力自机械臂末端开始顺次分解到各关节上，并作用于对应的杆件；重复前面相关步骤直至机械臂末端遍历中间点集中的所有中间点，到达目标点，完成目标运动轨迹的循迹本发明求解的机械臂控制策略，能够满足结果唯一，轨迹可控确定以及鲁棒性强等特点。
一种串联自由度机械末端控制方法

[发明专利]一种多机械臂协同作业的方法及系统-CN202010634343.9有效
发明人：张彩霞;王斯琪;胡绍林;周星 -专利权人：佛山科学技术学院
申请日： 2020-07-02 - 公布日： 2022-08-16 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种多机械臂协同作业的方法及系统，所述方法包括在每个机械臂的末端设置传感器，通过传感器采集每个机械臂末端的数据集，通过采集到的数据集计算相邻两个机械臂末端之间的距离，比较相邻的两个机械臂的末端之间的距离和距离阈值，并根据结果驱动两个机械臂运动；所述系统包括检测模块、存储模块、处理模块以及存储在所述存储模块中并可在所述处理模块上运行的计算机程序。本发明避免了相邻两个机械臂出现互相干扰的现象，极大地减少了计算中出现误差的概率，较好地保证了机械臂运动的准确性。本发明适用于机械臂领域。
一种机械协同作业方法系统

[实用新型]一种弧形水泥预制板整平抛光装置-CN202123327892.0有效
发明人：方良庭 -专利权人：南京易跬申自动化设备有限公司
申请日： 2021-12-28 - 公布日： 2022-06-24 - 主分类号： B28B15/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种弧形水泥预制板整平抛光装置，它包括模具和安装在底座上的模具运输线，模具运输线用于承载制作弧形水泥预制板的模具，模具运输线的两侧分别安装有第一轨道和第二轨道，第一轨道上依次滑动设有第一机械臂、第二机械臂、第三机械臂和第四机械臂，第二轨道上滑动设有第五机械臂，第一机械臂的末端设有摊铺机构，第二机械臂的末端设有震动机构，第三机械臂的末端设有震动整平机构，第四机械臂的末端设有抹平机构，第五机械臂的末端设有激光测距机构本实用新型采用多个机械臂自动分部式对弧形水泥预制板的水泥面依次进行摊铺、震动出浆、震动整平、抛光抹平以及随时检测的工作，使得弧形水泥预制板的水泥面保证平整光滑的状态。
一种弧形水泥预制板抛光装置

[发明专利]手术系统及手术机器人-CN202310404544.3在审
发明人：请求不公布姓名;李自汉;李涛;请求不公布姓名;请求不公布姓名 -专利权人：苏州微创畅行机器人有限公司
申请日： 2023-04-17 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：该手术机器人包括：末端工具，所述末端工具具有第一连接座及第二连接座，第一机械臂，包括与所述第一机械臂电连接的第一吸附件，所述第一吸附件通电后能够吸附并锁紧所述末端工具；以及第二机械臂，包括与所述第二机械臂电连接的第二吸附件，所述第二吸附件通电后能够吸附并锁紧所述末端工具；所述第二机械臂用于将所述末端工具安装到所述第一机械臂的末端。无需医护人员手动安装末端器械，降低医人员的劳动强度，避免因人工安装方式不同导致的末端工具的寿命减少。第一吸附件通过通断电的方式即可实现末端工具的安装与拆卸，提高末端工具的拆装效率，缩短拆装时间，便于末端工具的拆装。
手术系统机器人

[实用新型]一种高空吊车防抖机械臂平台-CN202122247693.2有效
发明人：陈腾;谷源;王伟靖;朱啸维;韦思聪;王坚候 -专利权人：中建三局集团华南有限公司
申请日： 2021-09-16 - 公布日： 2022-05-10 - 主分类号： B66C23/06 文献下载
摘要：一种高空吊车防抖机械臂平台，涉及切割装置技术领域，包括高空吊车、与高空吊车输出末端连接的机械臂，所述高空吊车将所述机械臂运送至高空中指定的工作范围，所述机械臂的末端设置有防止在工作过程中发生共振抖动的擎重装置，本实用新型通过远程控制完成高空作业，可在源头减少工人的高空作业，降低安全事故的发生几率，通过设置擎重装置，使得这种机械臂末端防抖平台的处理可减少机械臂末端安装的设备工作时产生的抖动对机械臂稳定性产生的影响
一种高空吊车机械平台

[发明专利]一种可实现机械臂中末端执行器自动更换的加工系统-CN201910963224.5在审
发明人：赵永军;于翰文;王文学;付肖宇;张来刚;吴安琪 -专利权人：迈赫机器人自动化股份有限公司
申请日： 2019-10-11 - 公布日： 2020-01-31 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种可实现机械臂中末端执行器自动更换的加工系统，包括机械臂主体控制系统，所述机械臂主体的末端安装有连接机构，所述连接机构用于连接末端执行器，机械臂主体的一侧设有工具箱，所述工具箱中盛放有多个不同规格的末端执行器；所述控制系统能够控制机械臂主体的运动，所述机械臂主体能够带动连接机构在作业位置与工具箱上方设定位置之间移动；所述控制系统能够控制连接机构的运动，以使得连接机构与工具箱中不同规格的末端执行器连接或拆分。本发明能够根据需要使得机械臂自动更换末端执行器，实现了一个机械臂适应多种操作工况的功能，同时避免了工人手动更换末端执行器造成的时间消耗。
机械臂末端执行器工具箱连接机构控制系统自动更换控制连接机构加工系统连接末端时间消耗手动更换主体控制作业位置盛放移动

[发明专利]机械臂末端的单相机的手眼标定方法-CN201711038822.9有效
发明人：耿小猛;邓辅秦;丁新峰;原馨;杜志强;刘晓阳;陈作庆;王光能;高云峰 -专利权人：大族激光科技产业集团股份有限公司;深圳市大族机器人有限公司
申请日： 2017-10-30 - 公布日： 2020-09-22 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明涉及一种机械臂末端的单相机的手眼标定方法。上述的机械臂末端的单相机的手眼标定方法包括：提供一标定板；将标定板放置于相机的视野内，控制相机拍照并控制机械臂末端旋转，得到多个标记的中心的第一像素坐标；其中，在机械臂末端旋转之前，标记的中心的第一像素坐标为第一个第一像素坐标；将多个第一像素坐标拟合为圆，且计算出圆对应的圆心坐标，即机械臂末端的像素坐标；上述的机械臂末端的单相机的手眼标定方法，无需人工手动操作机械手移动，整个标定过程简单、标定时间较短且标定精度受人为因素的影响较小
机械末端相机手眼标定方法

[发明专利]遥操作平面冗余度机械臂指令输入及构型控制系统及方法-CN200810040450.8无效
发明人：张伟军;袁建军;徐琰;李建华;李强 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2008-07-10 - 公布日： 2008-12-24 - 主分类号： B25J9/18 文献下载
摘要：本发明公开一种机械控制技术领域的遥操作平面冗余度机械臂指令输入及构型控制系统及方法。本发明包括冗余度机械臂控制台、冗余度机械臂上位控制器、上位机无线数据模块、下位机无线数据模块、冗余度机械臂下位机控制器以及冗余度机械臂组成，通过机械臂控制台向机械臂发出控制指令，选择单轴运动模式、末端运动模式和构型调整模式中的一种，其中通过单轴运动模式操作人员控制机械臂各轴的运动；通过末端运动模式，操作人员直接控制机械臂末端的运动；通过构型调整模式，操作人员可在保持机械臂末端位置和姿态不变的情况下，调整机械臂的构型，适用于障碍环境，提高了冗余度机械臂在复杂环境下的操作性能。
操作平面冗余机械指令输入构型控制系统方法