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[发明专利]用于制动器的弹性组件及制动器-CN202310747489.8在审
发明人：冯雨立;陈作庆;李松锋;邓先泽;张国平;王光能 -专利权人：深圳市大族机器人有限公司
申请日： 2023-06-25 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： F16D65/095 文献下载
摘要：本申请提供了一种用于制动器的弹性组件及制动器，弹性组件包括第一环形部件、第二环形部件、连接部和第一支撑部，第一环形部件具有安装孔，安装孔用于与被制动轴配合；第二环形部件设置于第一环形部件一侧，沿第一方向，第一环形部件的正投影位于第二环形部件的正投影内，第一方向为安装孔的轴线方向，第二环形部件可沿第一方向产生弹性形变；连接部设置于第一环形部件和第二环形部件之间，连接部用于固定连接第一环形部件和第二环形部件，连接部可沿安装孔的周向产生弹性形变；第一支撑部设置于第二环形部件远离第一环形部件的一侧。本申请提供的用于制动器的弹性组件及制动器，可以在保证制动器制动性能的条件下，实现制动器的静音运行。
用于制动器弹性组件

[发明专利]一种螺母安装装置-CN202310247473.0在审
发明人：李松锋;陈作庆;冯雨立;邓先泽;王光能;张国平 -专利权人：深圳市大族机器人有限公司
申请日： 2023-03-07 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： B25B27/14 文献下载
摘要：本申请涉及一种螺母安装装置，包括外部把手组件和内部组件，其中外部把手组件包括把手本体和螺母顶出件，沿把手本体内部长度方向设置有安装通道，螺母顶出件以可滑动的方式设置于安装通道，内部组件包括螺母导向件和连接件，螺母导向件内设置有用于装设螺母的滑动通道，螺母导向件通过连接件安装于安装通道，螺母顶出件配置为能够伸入滑动通道以推动位于滑动通道内的多个螺母，使多个螺母依次从滑动通道滑出。该螺母安装装置通过手持外部把手组件或者借助协作机器人操作十分方便，同时由于设置有结构精巧的内部组件，能够对狭窄空间的螺母进行精确操作，从而提高了整机组装效率，降低了人工装配的成本。
一种螺母安装装置

[发明专利]机器人臂和关节模组的连接装置-CN202210902662.2在审
发明人：李松锋;陈作庆;冯雨立;邓先泽;王光能;张国平 -专利权人：深圳市大族机器人有限公司
申请日： 2022-07-29 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种机器人臂和关节模组的连接装置，其包括机器人臂、紧固件和连接组件。机器人臂沿第一方向向外凸设有第一安装部，其中，第一方向为机器人臂的厚度方向；第一安装部上构造有具有第一开口的第一安装槽，第一安装槽构造有第一斜面；紧固件构造有容设第一安装部的第二安装槽，且紧固件构造有与第一开口相对的第一安装孔；连接组件包括滑环和连接件；滑环套设于紧固件外周，且滑环沿第一方向滑动，连接件与滑环抵接，并穿过第一安装孔能够相对第一安装孔的孔壁滑动；滑环沿第一方向滑动时具有第一位置和第二位置；在第一位置，连接件与第一斜面分离；在第二位置，连接件压紧于第一斜面。通过本装置使得机器人臂和关节模组的拆装较为方便。
机器人关节模组连接装置

[发明专利]拆卸装置-CN202210867654.9在审
发明人：冯雨立;陈作庆;李松锋;邓先泽;张国平;王光能 -专利权人：深圳市大族机器人有限公司
申请日： 2022-07-22 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： H02K15/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种拆卸装置，其包括固定座和压机，固定座设置有供转子和转轴穿设的通孔，通孔的孔壁上设置有用于支撑转子的凸台；固定座安装在压机上，压机的压头能够抵压于转轴的一端，以使转轴和转子沿通孔的轴线方向发生相对移动；其中，在转子支撑于凸台时，转子磁铁与通孔的孔壁之间具有间隙。上述拆卸装置，在固定座上开设有通孔，在通孔的孔壁上设置凸台，将转子和转轴穿过通孔，使孔壁与转子磁铁之间具有间隙，防止孔壁抵接于转子磁铁导致转子磁铁损坏，将凸台抵接于转子，从而支撑转子。将固定座安装在压机上，使压机抵压于转轴的一端，从而使转轴和转子沿通孔的轴线方向发生相对移动，拆除了转子和转轴。
拆卸装置

[发明专利]减速器-CN202210810372.5在审
发明人：冯雨立;陈作庆;李松锋;邓先泽;张国平;王光能 -专利权人：深圳市大族机器人有限公司
申请日： 2022-07-11 - 公布日： 2022-09-27 - 主分类号： F16H49/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种减速器，其包括波发生器、本体、端盖和密封组件。其中，本体套设安装于波发生器的外壁，本体靠近波发生器一侧的内壁与波发生器外壁共同围设形成具有开口的安装腔，安装腔用于容置润滑剂；端盖与本体间隔设置且套设安装于波发生器的外壁；端盖靠近本体一侧的侧壁盖设于安装腔的开口处，其中，端盖具有泄漏部位；密封组件套设安装于波发生器的外壁并容设于安装腔内；且密封组件沿波发生器的径向，密封罩设于端盖的泄漏部位外周，密封组件上构造有多个沿第一方向延伸的储油沟槽，且多个储油沟槽彼此互相连通并与安装腔连通。本减速机的密封组件不需要必须与波发生器和本体之间紧密接触，因而减速器的摩擦阻力较小，传动损失较小。
减速器

[发明专利]关节组件及机械臂-CN202210371463.3在审
发明人： 陈作庆;李松锋;冯雨立;邓先泽;张国平;王光能 -专利权人：深圳市大族机器人有限公司
申请日： 2022-04-11 - 公布日： 2022-08-23 - 主分类号： B25J17/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种关节组件及机械臂。关节组件包括第一关节、第二关节及限位组件；第一关节输出端的外壁凸设有第一凸台；第二关节输入端的外壁凸设有第二凸台；限位组件包括第一卡紧件和第二卡紧件，第一卡紧件与第二卡紧件处于连接状态时形成内壁设有凹槽的夹紧腔；第一凸台和第二凸台容设于凹槽内，且夹紧腔的腔壁处于夹紧于输出端和输入端的状态下，第一关节和第二关节的相对位置被腔壁限定。通过夹紧腔的腔壁将输入端和输出端进行夹紧，又通过第一凸台和第二凸台容设于凹槽内，使得第一关节和第二关节的相对位置限定，当需要拆卸时，只需要拆开第一卡紧件和第二卡紧件，即可实现第一关节和第二关节的分离，从而提高了关节组件的安装和拆卸效率。
关节组件机械

[发明专利]连接组件和机械臂-CN202210444973.9在审
发明人：冯雨立;陈作庆;李松锋;邓先泽;张国平;王光能 -专利权人：深圳市大族机器人有限公司
申请日： 2022-04-26 - 公布日： 2022-08-05 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本申请涉及一种连接组件和机械臂。所述连接组件包括紧固环以及与所述紧固环连接的第一连接件和第二连接件；其中，所述紧固环的相对两端分别套设在所述第一连接件和所述第二连接件的外侧；所述紧固环的内环壁上设有紧固槽，所述第一连接件和所述第二连接件上均设有与所述紧固槽过盈配合的凸起。这样，一方面，可以使第一连接件和第二连接件连接稳固，不易松动；另一方面，紧固环可以遮挡第一连接件和第二连接件的连接结构，使机械臂的外观更简洁，美观性更好；再一方面，该连接组件免除了螺钉，减少了螺钉安装工时，使机械臂装配比较简单，降低了人力成本。
连接组件机械

[发明专利]机械手关节组件及其安装扳手-CN202210298536.0在审
发明人：冯雨立;陈作庆;李松锋;邓先泽;张国平;王光能 -专利权人：深圳市大族机器人有限公司
申请日： 2022-03-25 - 公布日： 2022-06-10 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本申请涉及一种机械手关节组件及其安装扳手，其中机械手关节组件包括第一关节、第二关节以及紧固件；第二关节与所述第一关节在轴向上对接，且两者在周向上相对固定；紧固件的一端安装于第一关节，并在轴向方向上对第一关节固定，另一端与第二关节螺纹连接；其中，在紧固件上朝向第一关节的端面上设有用于与安装扳手相啮合的齿槽。通过这种结构形式，在保证第一关节和第二关节之间的连接强度的同时，免去了螺栓，减少了安装和维护的工时，提高了安装效率，也提高了对机械手进行维护的便利性，使得用户现场实现快速部件更换，减少维护带来的停产时间，提高了经济效益。
机械手关节组件及其安装扳手

[发明专利]一种关节模组线缆安装结构及关节模组-CN202111518267.6在审
发明人： 陈作庆;李松锋;冯雨立;张国平;王光能 -专利权人：深圳市大族机器人有限公司
申请日： 2021-12-13 - 公布日： 2022-03-15 - 主分类号： H02G3/02 文献下载
摘要：本申请实施例提供了一种线缆安装结构及及包含该线缆安装结构的关节模组，线缆安装结构包括第一固定件和第二固定件，所述第一固定件与关节模组的旋转端连接，所述第二固定件与关节模组的固定端连接；所述第一固定件上设有第一固线机构，所述第二固定件上设有第二固线机构，所述第一固线机构和所述第二固线机构分别与线缆连接；所述第一固定件和/或所述第二固定件上设有弹性机构；当关节模组的旋转端相对于固定端旋转时，所述弹性机构沿线缆的长度方向发生弹性变形以补充线缆变短的长度。本申请采用纯机械结构，且结构简单又紧凑，降低了组装的难度，也减少了制作成本和售后维护成本。
一种关节模组线缆安装结构

[实用新型]一种机械臂关节模组测试装置-CN202122017919.X有效
发明人： 陈作庆;李松锋 -专利权人：深圳市牛耳机器人有限公司
申请日： 2021-08-25 - 公布日： 2022-03-15 - 主分类号： G01D21/02 文献下载
摘要：本申请实施例提供了一种机械臂关节模组测试装置，包括底座，设置在所述底座上的第一检测机构，第二检测机构，转动件和摆动件；所述第一检测机构，第二检测机构，转动件和摆动件依次连接，所述摆动件远离所述转动件一端设有质量块；测试时，待测模组与所述第一检测机构远离第二检测机构一端连接，所述摆动件和与其连接的质量块随所述转动件的转动而运动，所述第一检测机构用于检测待测模组的转速和位置信息，所述第二检测机构用于检测待测模组所受的扭力矩。本申请提出的机械臂关节模组测试装置，能够有效模拟机械臂的关节模组的实际工况，通过第一检测机构，第二检测机构，可以精准检测关节模组的精度和刚性，结构简单，使用方便。
一种机械关节模组测试装置

[发明专利]机械臂末端的单相机的手眼标定方法-CN201711038822.9有效
发明人：耿小猛;邓辅秦;丁新峰;原馨;杜志强;刘晓阳;陈作庆;王光能;高云峰 -专利权人：大族激光科技产业集团股份有限公司;深圳市大族机器人有限公司
申请日： 2017-10-30 - 公布日： 2020-09-22 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明涉及一种机械臂末端的单相机的手眼标定方法。上述的机械臂末端的单相机的手眼标定方法包括：提供一标定板；将标定板放置于相机的视野内，控制相机拍照并控制机械臂末端旋转，得到多个标记的中心的第一像素坐标；其中，在机械臂末端旋转之前，标记的中心的第一像素坐标为第一个第一像素坐标；将多个第一像素坐标拟合为圆，且计算出圆对应的圆心坐标，即机械臂末端的像素坐标；上述的机械臂末端的单相机的手眼标定方法，无需人工手动操作机械手移动，整个标定过程简单、标定时间较短且标定精度受人为因素的影响较小，由于上述的标定方法的标定时间较短，使标定方法的标定效率较高。
机械末端相机手眼标定方法

[实用新型]移动机器人驱动轮升降装置-CN201920263720.5有效
发明人： 陈作庆;黄超越;谢龙华;李玉廷 -专利权人：深圳互喜智联科技有限公司
申请日： 2019-03-01 - 公布日： 2019-11-26 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及移动机器人领域，公开一种移动机器人驱动轮升降装置，该装置设置于移动机器人底盘上，包括动力部、传动部及升降部；动力部安装在底盘上，提供升降源动力；传动部与动力部连接，将动力部的动力转换为驱动升降部动作的力；升降部包括用于承接驱动轮的升降架，升降架与传动部相接，在传动部驱动下移动，带动驱动轮升降。当机器人处于故障或非工作状态需要人工移动时，升降装置带动驱动轮上升，使驱动轮与地面脱离接触，即可通过移动机器人的支撑轮滚动，实现搬运，驱动轮不接触地面，移动阻力变小，方便了机器人的搬运，同时避免了机器人的损坏。
驱动轮升降传动部动力部移动机器人机器人升降架底盘搬运驱动轮升降装置移动机器人领域本实用新型非工作状态驱动动力转换人工移动升降装置脱离接触移动阻力装置设置不接触源动力支撑轮变小承接滚动移动

[发明专利]移动机器人驱动轮升降装置-CN201910157196.8在审
发明人： 陈作庆;黄超越;谢龙华;李玉廷 -专利权人：深圳互喜智联科技有限公司
申请日： 2019-03-01 - 公布日： 2019-05-10 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本发明涉及移动机器人领域，公开一种移动机器人驱动轮升降装置，该装置设置于移动机器人底盘上，包括动力部、传动部及升降部；动力部安装在底盘上，提供升降源动力；传动部与动力部连接，将动力部的动力转换为驱动升降部动作的力；升降部包括用于承接驱动轮的升降架，升降架与传动部相接，在传动部驱动下移动，带动驱动轮升降。当机器人处于故障或非工作状态需要人工移动时，升降装置带动驱动轮上升，使驱动轮与地面脱离接触，即可通过移动机器人的支撑轮滚动，实现搬运，驱动轮不接触地面，移动阻力变小，方便了机器人的搬运，同时避免了机器人的损坏。
驱动轮移动机器人升降传动部动力部驱动轮升降装置机器人升降架底盘搬运移动机器人领域非工作状态驱动动力转换人工移动升降装置脱离接触移动阻力装置设置不接触源动力支撑轮变小承接滚动移动

[外观设计]移动机器人-CN201730295537.X有效
发明人：刘一诺;张云龙;王东强;陈作庆;高云峰 -专利权人：大族激光科技产业集团股份有限公司;深圳市大族电机科技有限公司
申请日： 2017-07-07 - 公布日： 2018-03-13 - 主分类号： 15-99 文献下载
摘要：1．本外观设计产品的名称移动机器人。2．本外观设计产品的用途本外观设计产品用于搬运物料、移动工作台。3．本外观设计产品的设计要点产品的整体外观形状、色彩及其结合。4．最能表明本外观设计设计要点的图片或照片设计1立体图。5．请求保护的外观设计设计2请求保护色彩。6．指定基本设计设计1。
移动机器人

[发明专利]物料输送设备及物料输送方法-CN201710811775.0在审
发明人：邓辅秦;耿小猛;丁新峰;原馨;陈作庆;梁冲充;李斌;凌程祥;王光能;高云峰 -专利权人：大族激光科技产业集团股份有限公司;深圳市大族电机科技有限公司
申请日： 2017-09-11 - 公布日： 2018-03-02 - 主分类号： B65G47/90 文献下载
摘要：本发明涉及一种物料输送设备及物料输送方法。所述物料输送设备包括移动底座、激光雷达导航器、机械臂、夹爪以及图像获取部件；所述激光雷达导航器设置于所述移动底座上并位于所述移动底座的一侧；所述机械臂安装于所述移动底座的顶部；所述夹爪安装于所述机械臂的末端；所述图像获取部件设置于所述机械臂的末端，用于采集物料载盘的图像以获取所述物料载盘的位置信息。所述物料输送设备能够节省人力且提高运输效率。
物料输送设备方法

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