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[发明专利]一种旋翼飞行机械臂及空中快速抓取的规划和控制方法-CN202310451834.3在审
发明人：陈浩耀;全凤宇;王巨 -专利权人：哈尔滨工业大学（深圳）
申请日： 2023-04-25 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： B64G1/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种旋翼飞行机械臂及空中快速抓取的规划和控制方法，旋翼飞行机械臂包括无人机机架、控制器、机载电脑、旋翼飞行机械臂；所述机载电脑包括用于控制旋翼飞行机械臂的控制系统；所述控制系统包括动作捕捉系统、跟踪解算系统、旋翼飞行机械臂的PD控制器和PID控制器；所述控制器包括质心控制器和机械臂关节控制器；所述旋翼飞行机械臂包括多个关节，且每个关节都设置有关节电机和扰动观测器；控制方法用于旋翼飞行机械臂的运动规划以及跟踪控制旋翼飞行机械臂执行抓取任务；本发明能提高旋翼飞行机械臂的控制精度，且这种控制系统的部署难度较低，能使旋翼飞行机械臂具备在障碍环境下执行高精度的快速抓取任务的能力。
一种飞行机械空中快速抓取规划控制方法

[发明专利]具备对外操作功能的旋翼角度可调的两栖机器人-CN202210920195.6在审
发明人：马龙;魏峰;张维振;丰颖;张德胜;赵云龙;马建;王乐军;郑杰;马玉亮 -专利权人：煤炭科学技术研究院有限公司
申请日： 2022-08-01 - 公布日： 2022-10-04 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种具备对外操作功能的旋翼角度可调的两栖机器人，包括壳体、机架、旋翼组件和机械臂，所述壳体包括球冠和转壳，所述转壳包括第一壳和所述第二壳，所述球冠包括第一冠和第二冠；所述机架设于所述转壳的内腔，所述球冠设于所述机架；所述旋翼组件设于所述机架，所述旋翼组件包括基臂、折叠臂、倾转臂和旋翼，所述倾转臂相对于所述折叠臂可转动以调整所述旋翼的旋向；所述机械臂设于所述机架并位于所述转壳和所述球冠之间，所述机械臂具有操作形态和收缩形态，所述机械臂包括第一机械臂和第二机械臂。本发明实施例的具备对外操作功能的旋翼角度可调的两栖机器人具有能够在运动的同时对外进行操作的优点。
具备对外操作功能角度可调两栖机器人

[发明专利]机械臂的重力与偏置力确定方法及装置-CN202011114781.9在审
发明人：段星光;温浩;田焕玉;董俊杰;冯跃 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2020-10-16 - 公布日： 2021-01-15 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本申请公开了一种机械臂的重力与偏置力确定方法及装置。该机械臂的重力与偏置力确定方法包括获取机械臂的力旋量组，其中，力旋量组通过机械臂上安装的力传感器获取；根据力旋量组，通过岭回归算法确定机械臂的质心；根据力旋量组和质心，通过最小二乘法确定机械臂的重力和机械臂的偏置力
机械重力偏置确定方法装置

[发明专利]基于鸽群优化控制的带臂四旋翼无人机系统及控制方法-CN202110148055.7有效
发明人：段海滨;宾琳;魏晨;邓亦敏 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2021-02-03 - 公布日： 2023-01-13 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开一种基于鸽群优化控制的带臂四旋翼无人机系统及控制方法，其实现步骤为：步骤一：带臂四旋翼的整体建模，并给出初始状态，步骤二：带臂四旋翼的稳定控制，步骤三：负载机械臂控制，步骤四：鸽群优化不同状态下带臂四旋翼控制系数的设计，步骤五：视觉导航解算目标物体的相对位姿，监控系统任务状态，步骤六：带臂四旋翼抓取任务的多种运动组合切换设计，步骤七：带臂四旋翼平台和机械臂关节轨迹规划，步骤八：判断是否完成抓取。本发明可提高带臂四旋翼的稳定性、可靠性及精确性，提高了机械臂末端的控制精度，实现带臂四旋翼的稳定飞行，机械臂的精准控制，提高了无人机的自主能力水平。
基于鸽群优化控制带臂四旋翼无人机系统方法

[发明专利]一种可飞行式电力线路巡线作业机器人及其方法-CN201611159417.8有效
发明人：杜宗展;宋士平;马伶 -专利权人：济南舜风科技有限公司
申请日： 2016-12-15 - 公布日： 2019-07-09 - 主分类号： B60F5/02 文献下载
摘要：本发明公开了可飞行式电力线路巡线作业机器人及其方法，其中，该机器人包括机器人本体，所述机器人本体的下方固定连接有电控箱，所述电控箱内设有中央处理器；所述机器人本体包括行走机构，其包括机械臂驱动模块和机械臂，所述机械臂驱动模块与中央处理器相连，所述机械臂的末端设置有末端执行器或机械手，中央处理器用于控制机械臂驱动模块带动机械臂运动，实现可飞行式电力线路巡线作业机器人的巡线作业。所述机器人本体上还连接有旋翼臂，所述旋翼臂与旋翼相连，所述旋翼与旋翼驱动模块相连，旋翼驱动模块与中央处理器相连。
一种飞行电力线路作业机器人及其方法

[实用新型]一种可飞行式电力线路巡线作业机器人-CN201621377522.4有效
发明人：杜宗展;宋士平;马伶 -专利权人：济南舜风科技有限公司
申请日： 2016-12-15 - 公布日： 2017-06-13 - 主分类号： B60F5/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了可飞行式电力线路巡线作业机器人，包括机器人本体，所述机器人本体的下方固定连接有电控箱，所述电控箱内设有中央处理器；所述机器人本体包括行走机构，其包括机械臂驱动模块和机械臂，所述机械臂驱动模块与中央处理器相连，所述机械臂的末端设置有末端执行器或机械手，中央处理器用于控制机械臂驱动模块带动机械臂运动，实现可飞行式电力线路巡线作业机器人的巡线作业。所述机器人本体上还连接有旋翼臂，所述旋翼臂与旋翼相连，所述旋翼与旋翼驱动模块相连，旋翼驱动模块与中央处理器相连。
一种飞行电力线路作业机器人

[实用新型]一种生产作业机械手-CN202320060352.0有效
发明人：何才之 -专利权人：永康市睿波自动化科技有限公司
申请日： 2023-01-09 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： B25J15/08 文献下载
摘要：本实用新型提供一种生产作业机械手，包括安装板和设置在安装板上的机械手部件，所述机械手部件包括立柱、第一旋臂、第二旋臂，立柱的上端设有第一旋臂电机，第二旋臂的一端设有第二旋臂电机，第一旋臂的一端与第一旋臂电机的输出轴相连，第一旋臂的另一端与第二旋臂电机的输出轴相连；第二旋臂的另一端设有丝杆升降装置，丝杆升降装置包括可升降的丝杆，丝杆的下端设有夹爪部件；第一旋臂和第二旋臂均在水平面内转动；立柱长度大于等于第一旋臂或第二旋臂的长度，丝杆长度大于等于第一旋臂或第二旋臂的长度。
一种生产作业机械手

[发明专利]一种全自动旋涂装置-CN202211674339.0在审
发明人：苏正华 -专利权人：长沙一清智能设备有限公司
申请日： 2022-12-26 - 公布日： 2023-03-17 - 主分类号： B05C5/00 文献下载
摘要：本发明公开一种全自动旋涂装置，包括物料台、机械臂、旋涂仪、加热器、滴胶设备和控制器，控制器分别电连接机械臂、旋涂仪、加热器和滴胶设备；控制器用于控制机械臂将物料台内基片送入旋涂仪，以使旋涂仪将基片固定；控制器还用于控制机械臂驱动滴胶设备移动至旋涂仪上方位置，以使滴胶设备向旋涂仪内基片滴胶；控制器还用于控制旋涂仪驱动滴胶后的基片旋转，以使机械臂将旋转后的基片送入加热器；控制器还用于控制加热器对旋转后的基片加热，以使机械臂将加热后的基片送入物料台。本发明提出技术方案中以使整个旋涂法的实验过程完全实现自动化和机械化，这样既提高了作业效率，又降低了失误率。
一种全自动装置

[实用新型]一种铸造机械旋臂式机械手-CN202022830249.9有效
发明人：邹太伍 -专利权人：湖南两把刀科技股份有限公司
申请日： 2020-11-30 - 公布日： 2021-11-23 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种铸造机械旋臂式机械手，涉及机械手技术领域，一种铸造机械旋臂式机械手，包括底座、固定座和旋转轮，底座上端固定有固定座，固定座上端卡扣有旋转轮，旋转轮上端一体式连接有旋转座，旋转座上端镶嵌有连接块，连接块右侧焊接有支架，支架上端架设有避震器，连接块上端固定有电机架，电机架内侧镶嵌有驱动电机，电机架上端固定有底板，本实用新型通过设置避震器，在旋臂式机械手产生抖动时，避震器内的弹簧，对旋臂式机械手进行减震处理，减少旋臂式机械手运行时所产生的抖动力，解决了旋臂式机械手在运行时，由于钻头与磨具之间造成的摩擦力，使旋臂式机械手产生剧烈的抖动的问题。
一种铸造机械旋臂式机械手

[发明专利]旋翼飞行机械臂自适应RBFNNs测噪自抗扰控制方法-CN201810271456.X有效
发明人：谭建豪;李希;钟杭;王耀南;刘芯;韩奇;孙敬陶;李瑞涵;罗琼华 -专利权人：湖南大学
申请日： 2018-03-29 - 公布日： 2019-03-26 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种旋翼飞行机械臂自适应RBFNNs测噪自抗扰控制方法，包括以下步骤：对旋翼飞行机械臂进行受力分析，运用牛顿‑欧拉方法建立旋翼飞行机械臂的动力学模型；设计基于RBFNNs\ADRC的高度控制器和水平控制器；根据动力学模型以及旋翼飞行机械臂的实际飞行情况，将水平控制器的输出转换为期望姿态角；设计基于RBFNNs\ADRC的姿态控制器；根据旋翼飞行机械臂的飞行模式，将控制信号转换成各个旋翼转速值。该方法利用自适应RBFNNs对飞行机械臂各通道的内外部干扰进行估计并实时补偿，在此基础上设计基于RBFNNs\ADRC的姿态控制器，能有效地补偿机械臂运动对飞行平台的干扰，使旋翼飞行机械臂在飞行过程中实现稳定地抓取
机械臂旋翼飞行自适应动力学模型水平控制器姿态控制器自抗扰控制抓取高度控制器机械臂运动期望姿态角飞行过程飞行模式飞行平台控制信号实时补偿受力分析输出转换旋翼转速有效地转换

[实用新型]基于多旋翼机的反恐排爆机器人-CN201520113123.6有效
发明人：马郡;段萍;丁承君 -专利权人：河北工业大学
申请日： 2015-02-16 - 公布日： 2015-07-08 - 主分类号： B25J9/08 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种基于多旋翼机的反恐排爆机器人，包括机械臂以及机械手爪(1-1)，机械手抓(1-1)连接在机械臂顶端，用于进行爆炸物体的抓取，其特征在于，还包括旋翼飞行部分，所述的旋翼飞行部分包括旋翼平台及多个均匀分布在平台边缘的旋翼臂(2-8)，在每个旋翼臂的顶端各设置有一个螺旋桨(2-7)，由飞行电机驱动旋翼旋转；所述的机械臂固定连接在旋翼平台上。
基于旋翼机反恐机器人

[发明专利]采摘无人机-CN201710489120.6在审
发明人：匡致宇 -专利权人：匡致宇
申请日： 2017-06-24 - 公布日： 2017-09-22 - 主分类号： A01D46/22 文献下载
摘要：本发明公开一种采摘无人机，包括有多旋翼无人机，其特征在于所述多旋翼无人机的机架上安装有机械臂，机械臂的前端安装有采摘器，机架于机械臂的相反侧安装有自动平衡臂，机架的底部安装有篮筐。本发明可通过多旋翼无人机飞抵至果树树冠的任意人工难以触及的地方，对果树进行采摘。安装在多旋翼无人机上的机械臂通过摘果器对果实进行采摘，并将采摘的果实放置到吊装在多旋翼无人机下方的篮筐内。而安装在机械臂相反侧的自动平衡臂，可跟随机械臂的伸缩来移动自动平衡臂上的配重，以达到平衡多旋翼无人机的目的。因而，采用本发明是完全可替代人工进行果树采摘的无人机。
采摘无人机

[实用新型]一种吉他调音旋臂-CN202121172826.8有效
发明人：谭程苓;睢瑞航;李运琦 -专利权人：南京工程学院
申请日： 2021-05-28 - 公布日： 2021-11-23 - 主分类号： G10D3/20 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种吉他调音旋臂，涉及吉他调音技术领域。该吉他调音旋臂包括：机械夹、2‑DOF机械臂、连接装置、单片机和调音器；所述机械夹和2‑DOF机械臂连接，所述单片机设置于调音器上，所述单片机分别与调音器、2‑DOF机械臂、连接装置连接。本实用新型吉他调音旋臂通过机械臂调节调音钮，省时省力，大大提高了调音效率，使得吉他音准调节更加智能化。
一种吉他调音

[发明专利]一种带有柔性抓取器的飞行机械臂-CN201710327674.6有效
发明人：陈浩耀;全凤宇;楼云江;李衍杰;刘云辉 -专利权人：哈尔滨工业大学深圳研究生院
申请日： 2017-05-10 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： B25J15/12 文献下载
摘要：本发明提供了一种带有柔性抓取器的飞行机械臂，包括多旋翼飞行器、多自由度机械臂和柔性抓取器，所述多旋翼飞行器与所述多自由度机械臂连接，所述多自由度机械臂与所述柔性抓取器连接。本发明的有益效果是：通过在多旋翼飞行器下挂载多自由度机械臂，利用多旋翼飞行器能够快速移动的特性，提高了多自由度机械臂的实用能力。同时，利用柔性抓取器作为多自由度机械臂的末端，能够很好的适应抓取物外形，从而大大提高了抓取任务的成功率。
一种带有柔性抓取飞行机械

[实用新型]一种可变距的下料机械手-CN202222079170.6有效
发明人：何卫国;胡科敏;吴帮金;马志远;吴彬 -专利权人：襄阳中基创展智能科技有限公司
申请日： 2022-08-09 - 公布日： 2023-01-24 - 主分类号： B65G47/90 文献下载
摘要：本实用新型涉及机械手技术领域，一种可变距的下料机械手，包括基座、第一旋臂、第二旋臂、升降臂、翻转抓手、控制部分，基座设置在锂电池流水线一侧，第一旋臂一端与基座铰接，第二旋臂一端与第一旋臂的另一端铰接，升降臂包括固定臂和伸缩臂，固定臂与第二旋臂另一端铰接，伸缩臂沿竖直方向设置在固定臂上，翻转抓手安装在伸缩臂底部，所述第一旋臂、第二旋臂、固定臂上分别设有减速电机，并由减速电机驱动。本实用新型中，通过第一旋臂、第二旋臂和翻转电机的配合，使翻转抓手有较大活动范围，能将物料根据需要对摆放位置进行变距，并将物料进行翻转，有效减少了锂电池自动化生产的过程中机械手的使用数量，节省了占地空间，
一种可变机械手

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