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[实用新型]一种机械手臂-CN201820402198.X有效
发明人：朱慧涛 -专利权人：朱慧涛
申请日： 2018-03-23 - 公布日： 2018-12-18 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型提供一种机械手臂，包括机械臂前臂，主动臂关节转轴，液压支撑杆，机械臂大臂，机械臂转盘，遥控自走履带部分，集成块部分；所述机械臂前臂的尾端内部连接主动臂关节转轴；所述主动臂关节转轴右端中心连接机械臂大臂；所述液压支撑杆连接机械臂大臂首端和顶端；所述机械臂大臂尾端连接机械臂转盘；所述机械臂大臂首端与主动臂关节转轴连接处安装有集成块部分；所述机械臂前臂最前端设有转轴，且转轴上安装有机械手；所述机械臂前臂内侧安装有电缆衔接口；所述机械臂大臂外侧底端安装有信号接受控制模块。两套液压支撑杆、机械臂大臂等结构的设置，解决了多采用单一机械臂结构，通过单一的机械臂完成的工作种类有限的问题。
机械臂大臂前臂关节转轴主动臂液压支撑杆机械手臂集成块首端转盘转轴本实用新型机械臂结构控制模块内部连接尾端连接信号接受有机械手中心连接衔接口底端两套履带尾端电缆遥控

[发明专利]一种可以在直角坐标内平移的机械臂-CN201810109449.X在审
发明人：陈波;吴琳;杜凡;叶依顺 -专利权人：北京华信智航科技有限公司
申请日： 2018-02-05 - 公布日： 2019-08-23 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种可以在直角坐标内平移的机械臂，包括机械大臂、机械小臂、机械臂旋转关节、机械臂大臂俯仰关节、机械臂小臂俯仰关节、机械臂手腕俯仰关节和机械臂手爪，所述机械臂大臂俯仰关节的两侧分别与机械臂旋转关节和机械大臂相连，机械大臂和机械小臂相连并且机械臂小臂俯仰关节设置在机械大臂和机械小臂的连接处，机械小臂和机械臂手爪相连并且机械臂手腕俯仰关节设置在机械小臂和机械臂手爪的连接处。本产品可以实现机械臂手爪在前后、上下和左右三个方向轴上一个以上方向组合的运动，将圆弧轨迹运动转换为直线复合移动，直接移动至目标位置，方便操作，缩短机械臂手爪移动到指定目标位置的时间，提高移动到目标位置的准确度
机械臂机械小臂手爪机械大臂目标位置关节大臂俯仰俯仰关节小臂俯仰旋转关节直角坐标平移移动手腕圆弧轨迹运动方便操作关节设置方向轴准确度复合转换

[实用新型]一种可以在直角坐标内平移的机械臂-CN201820189319.7有效
发明人：陈波;吴琳;杜凡;叶依顺 -专利权人：北京华信智航科技有限公司
申请日： 2018-02-05 - 公布日： 2019-10-29 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种可以在直角坐标内平移的机械臂，包括机械大臂、机械小臂、机械臂旋转关节、机械臂大臂俯仰关节、机械臂小臂俯仰关节、机械臂手腕俯仰关节和机械臂手爪，所述机械臂大臂俯仰关节的两侧分别与机械臂旋转关节和机械大臂相连，机械大臂和机械小臂相连并且机械臂小臂俯仰关节设置在机械大臂和机械小臂的连接处，机械小臂和机械臂手爪相连并且机械臂手腕俯仰关节设置在机械小臂和机械臂手爪的连接处。本产品可以实现机械臂手爪在前后、上下和左右三个方向轴上一个以上方向组合的运动，将圆弧轨迹运动转换为直线复合移动，直接移动至目标位置，方便操作，缩短机械臂手爪移动到指定目标位置的时间，提高移动到目标位置的准确度
机械臂机械小臂手爪机械大臂目标位置关节大臂俯仰俯仰关节小臂俯仰旋转关节直角坐标平移移动手腕圆弧轨迹运动本实用新型方便操作关节设置方向轴准确度复合转换

[实用新型]一种三点式多自由度焊接机械手-CN202320923509.8有效
发明人：黄凤辉;杨戈;章冰;曾威 -专利权人：湖南奔星智能装备有限公司
申请日： 2023-04-23 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： B23K37/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种三点式多自由度焊接机械手，包括装配底座，所述装配底座上装配有臂架，所述臂架上顺次装配有机械臂大臂、机械臂小臂以及主焊枪组件；并在臂架与机械臂大臂、机械臂大臂与机械臂小臂以及机械臂小臂与主焊枪组件之间通过机械臂关节装配连接；所述臂架竖向固定设置于装配底座上的圆形立柱体结构，所述机械臂大臂的臂杆为圆形管体结构；所述臂架与所述机械臂大臂的臂杆上均预成型有环形槽；所述环形槽位置预装配有环形轴承座，所述环形轴承座与辅助机械支臂装配连接，并在所述辅助机械支臂的末端通过机械臂关节与辅助焊枪组件装配连接。本实用新型能有效提高焊接机械手在大尺寸工件上进行多点焊接时的焊接效率。
一种三点式自由度焊接机械手

[实用新型]机械手大臂装置和五自由度机械手-CN201220479550.2有效
发明人：秦志强 -专利权人：深圳市中科鸥鹏智能科技有限公司
申请日： 2012-09-19 - 公布日： 2013-04-17 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型公开一种机械手大臂，包括机械手大臂和设置在机械手大臂底端两侧的第一舵机和第二舵机，第一舵机与第二舵机并联控制机械手大臂运转。通过设置第一舵机与第二舵机并联驱动机械手大臂，提高了机械手大臂的驱动力，即使机械手手掌抓取的物体质量很重，也不会出现机械手大臂驱动力不足而导致机械手大臂抖动的现象，增加了整个机械手控制的稳定性和可靠性，同时，由于提高机械手大臂的驱动力，相应的可以对机械手增加自由度，在该机械手大臂基础上设置多自由度机械手。本实用新型进一步还公开一种五自由度机械手。
机械手大装置自由度机械手

[发明专利]转台结构、驱动组件、轻量级工业桌面机械臂及机器人-CN202210964278.5在审
发明人：叶伟智;姜宇;郎需林 -专利权人：深圳市越疆科技有限公司
申请日： 2022-08-11 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：涉及轻量级工业桌面机械臂技术领域，本申请提供了一种转台结构、驱动组件、轻量级工业桌面机械臂以及机器人，轻量级工业桌面机械臂的转台结构包括大臂驱动电机、小臂驱动电机、大臂减速器以及小臂减速器；大臂驱动电机与大臂减速器传动连接，小臂驱动电机与小臂减速器传动连接；大臂减速器传动连接有大臂同步带轮组件，大臂同步带轮组件用于驱动桌面机械臂的大臂；小臂减速器传动连接有小臂同步带轮组件，小臂同步带轮组件用于驱动桌面机械臂的小臂；其中，大臂同步带轮组件和小臂同步带轮组件的减速比大于1。以解决现有轻量级工业桌面机械臂负载能力不足的问题，能让桌面机械臂获得更优的性能。
转台结构驱动组件轻量级工业桌面机械机器人

[实用新型]一种机械手间距可调的机械手-CN202020612510.5有效
发明人：胡国雄 -专利权人：泉州市先卓工业设计有限公司
申请日： 2020-04-20 - 公布日： 2020-12-18 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种机械手间距可调的机械手，其结构包括机械手底座、防抖动装置、大臂轴承、中臂轴承、中臂、下臂轴承、机械手控制电机、间距可调机械手、大臂、下臂，机械手底座与防抖动装置活动卡合，防抖动装置与大臂活动卡合，大臂轴承与大臂焊接连接，中臂轴承焊接在大臂左端，中臂轴承与中臂焊接连接，下臂轴承焊接在中臂左端，下臂轴承与下臂活动卡合，机械手控制电机嵌固在下臂下方，机械手控制电机与间距可调机械手啮合连接，间距可调机械手与下臂活动卡合，本实用新型的防抖动装置可以很好地固定住机械手臂，机械手臂在搬动重物时，可以有效减少抖动，夹持稳定，无需人工对准紧固也可对准夹持物体。
一种机械手间距可调

[实用新型]一种上肢康复机器人-CN202221945765.9有效
发明人：易子渊;杨景;阮鉴宇;陈豪豪;王庆宇;梁秀荣;姜王琦 -专利权人：浙江理工大学
申请日： 2022-07-27 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种上肢康复机器人，其机械臂通过升降机构驱动第一关节；第一关节与底座构成滑动副，并与水平设置的机械臂大臂一端固定；机械臂大臂的另一端与第二关节的一端固定，第二关节的另一端与水平设置的机械臂小臂另一端固定；第一关节和第二关节的回转中心线均竖直设置，第一关节和第二关节均由内部的关节驱动件驱动旋转；机械臂小臂上固定有套环和手柄，且手柄比套环靠近机械臂大臂设置。本实用新型可以同步升降机械臂大臂和机械臂小臂，使机械臂大臂和机械臂小臂适应不同使用人群的身体状况调整到不同的中位位置附近升降，而且机械臂大臂和机械臂小臂均水平摆动，摆动范围大。
一种上肢康复机器人

[实用新型]基于DSP控制系统的步进电机驱动三自由度机械手臂-CN201621324848.0有效
发明人：冷正明;贾丽杰;张新良;郭晓迪;马明全;夏亚飞 -专利权人：河南理工大学
申请日： 2016-12-06 - 公布日： 2017-06-13 - 主分类号： B25J9/12 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于DSP控制系统的步进电机驱动三自由度机械手臂，包括底座、腰部机械臂、大臂、小臂及控制装置，腰部机械臂设在底座的上端，大臂设在腰部机械臂的上端，小臂设在大臂的前端；腰部机械臂的内腔中设有腰部机械臂驱动电机，底座上端面设有竖向的腰部转轴，腰部机械臂驱动电机的电机轴与腰部转轴转动连接；腰部机械臂的上端固设有大臂滑块，大臂的下端固设有与滑槽匹配的水平的大臂滑轨。本实用新型机械结构简单、机械传动性能可靠，采用DSP对步进电机进行控制，充分利用DSP芯片强大的信号处理能力，结合DSP的中断处理机制，保证机械臂运动定位控制的实时性和准确性；采用传感器对机械臂的三个自由度进行位置测量保证了定位精度
基于 dsp 控制系统步进电机驱动自由度机械手臂

[实用新型]一种设有测量光幕传感器的大臂装置-CN201921022413.4有效
发明人：谢俊飞;高晨;颜志强;张雷 -专利权人：济南芯乐智能设备有限公司
申请日： 2019-07-01 - 公布日： 2020-01-14 - 主分类号： G01B11/14 文献下载
摘要：本实用新型的目的在于提供一种设有测量光幕传感器的大臂装置，用于解决对机械手安装移动的技术问题。一种设有测量光幕传感器的大臂装置，包括大臂框体、大臂摆动油缸、机械手转动驱动件、机械手转动被动件、机械手转动轴和光幕传感器，用于带动大臂框体摆动的大臂摆动油缸安装在其下部，机械手转动轴可转动的安装在大臂框体的上部，机械手转动驱动件与机械手转动轴上的机械手转动被动件驱动连接；所述的光幕传感器安装在大臂框体的内侧下部。
机械手大臂框体机械手转动轴测量光幕传感器大臂摆动油缸光幕传感器转动驱动件大臂装置被动件转动本实用新型驱动连接可转动摆动移动

[发明专利]大臂／小臂可快速更换的SCARA机械手-CN201410437112.3有效
发明人：曾玲生;张自强;李润钿;赵永杰;康清格;陈章林 -专利权人：汕头大学;汕头轻工装备研究院
申请日： 2014-09-01 - 公布日： 2017-01-11 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种大臂／小臂可快速更换的SCARA机械手。大臂可快速更换的SCARA机械手，包括底座、大臂、小臂和手腕，还包括相互配合的联轴器座和联轴器，底座与大臂通过大臂驱动机构连接，联轴器座与大臂连接，联轴器与大臂输出轴连接。小臂可快速更换的SCARA机械手，包括底座、大臂、小臂和手腕，还包括相互配合的联轴器座和联轴器，大臂与小臂通过小臂驱动机构连接，联轴器座与大臂连接，联轴器与小臂输出轴连接。本发明采用相互配合的联轴器座和联轴器，使大臂／小臂安装和拆卸更加简便快捷，实现SCARA机械手手臂的快速更换，使不同的底座与大臂之间、大臂与小臂之间可以进行多样化搭配，丰富了SCARA机械手的种类，提高了SCARA机械手的可适应性。
小臂快速更换 scara 机械手

[实用新型]大臂／小臂可快速更换的SCARA机械手-CN201420496226.0有效
发明人：曾玲生;张自强;李润钿;赵永杰;康清格;陈章林 -专利权人：汕头大学;汕头轻工装备研究院
申请日： 2014-09-01 - 公布日： 2015-03-11 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种大臂／小臂可快速更换的SCARA机械手。大臂可快速更换的SCARA机械手，包括底座、大臂、小臂和手腕，还包括相互配合的联轴器座和联轴器，底座与大臂通过大臂驱动机构连接，联轴器座与大臂连接，联轴器与大臂输出轴连接。小臂可快速更换的SCARA机械手，包括底座、大臂、小臂和手腕，还包括相互配合的联轴器座和联轴器，大臂与小臂通过小臂驱动机构连接，联轴器座与大臂连接，联轴器与小臂输出轴连接。本实用新型采用相互配合的联轴器座和联轴器，使大臂／小臂安装和拆卸更加简便快捷，实现SCARA机械手手臂的快速更换，使不同的底座与大臂之间、大臂与小臂之间可以进行多样化搭配，丰富了SCARA机械手的种类，提高了SCARA机械手的可适应性。
小臂快速更换 scara 机械手

[实用新型]混凝土喷射机小臂调平机构-CN201020145442.2无效
发明人：徐沛良;胡小其 -专利权人：上海鸿得利重工股份有限公司
申请日： 2010-03-30 - 公布日： 2010-11-17 - 主分类号： E02D17/20 文献下载
摘要：它主要包括回转底座、机械大臂、机械小臂托架、大臂仰俯油缸、大臂辅助仰俯油缸、小臂仰俯油缸、小臂仰俯控制阀、大臂仰俯控制阀；所述大臂仰俯油缸的两端分别与回转底座、机械大臂相连，所述大臂辅助仰俯油缸分别与回转底座、机械大臂相连，所述小臂仰俯油缸的两端分别与机械大臂的顶端、机械小臂相连；所述小臂仰俯控制阀通过单向阀分别与大臂辅助仰俯油缸、小臂仰俯油缸相连，所述大臂仰俯控制阀与大臂仰俯油缸相连。本实用新型的优点是：在工作过程中臂架灵活，便于控制，有利于改善喷嘴与受喷岩面的匹配性能，提高混凝土的利用率，节省施工成本；结构紧凑、简单，便于维护与维修。
混凝土喷射机小臂机构

[发明专利]转台结构、驱动组件、轻量级工业桌面机械臂及机器人-CN202210963133.3在审
发明人：叶伟智;姜宇;郎需林 -专利权人：深圳市越疆科技有限公司
申请日： 2022-08-11 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：涉及轻量级工业桌面机械臂技术领域，本申请提供了一种转台结构、驱动组件、轻量级工业桌面机械臂及机器人，轻量级工业桌面机械臂的转台结构包括大臂驱动电机、小臂驱动电机、大臂减速器以及小臂减速器；大臂驱动电机传动连接于大臂一级同步带轮组件，通过大臂一级同步带轮组件传动连接于大臂减速器，大臂减速器用于驱动桌面机械臂的大臂；小臂驱动电机与小臂同步带轮组件传动连接，小臂同步带轮组件传动连接小臂减速器，小臂减速器用于驱动桌面机械臂的小臂；其中，大臂一级同步带轮组件、大臂二级同步带轮组件和小臂同步带轮组件的减速比大于1。以解决现有轻量级工业桌面机械臂负载能力不足的问题，能让桌面机械臂获得更优的性能。
转台结构驱动组件轻量级工业桌面机械机器人

[实用新型]一种机械臂-CN202121762886.5有效
发明人：葛华;吴芬;姜杰;周剑锋 -专利权人：上海微电子装备（集团）股份有限公司
申请日： 2021-07-30 - 公布日： 2022-01-11 - 主分类号： B25J18/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种机械臂，涉及机械臂技术领域。该机械臂包括固定座、大臂组件、小臂组件及末端连接件。固定座设置有转轴；大臂组件包括大臂壳体、大臂驱动轮、大臂从动轮及大臂传动带，大臂壳体通过转轴转动设置于固定座，大臂驱动轮与大臂从动轮被大臂传动带张紧；小臂组件包括小臂壳体、小臂驱动轮、小臂从动轮及小臂传动带，小臂壳体与大臂从动轮固定连接，小臂驱动轮与大臂壳体固连并与大臂从动轮同轴设置，小臂驱动轮与小臂从动轮被小臂传动带张紧；末端连接件与小臂从动轮固定连接。该机械臂能够在实现结构紧凑的同时提高自身高速运动时的精度。
一种机械

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