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[发明专利]一种多机器人路径规划方法及终端设备-CN202211579511.4在审
发明人：李伟科;蔡昊良;梁辉;赖涛;郭茹;李俊;詹敏峰;黄利 -专利权人：中电科普天科技股份有限公司
申请日： 2022-12-09 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种多机器人路径规划方法及终端设备，所述方法包括：获取多个机器人各自的起始位置和目标位置；对每一机器人进行路径规划得到对应的第一规划路径；根据所有机器人对应的第一规划路径中的节点获得开启列表；从所述开启列表中抽取获得低层焦点列表；根据所述机器人在低层焦点列表中各个节点之间的冲突数得到各个机器人的低层规划路径；根据所有机器人的低层规划路径从所述开启列表中抽取获得高层焦点列表；根据所述机器人在高层焦点列表中各个节点之间的冲突数得到各个机器人的第二规划路径；当各个机器人的第二规划路径不存在冲突时输出各个机器人的第二规划路径作为各自的路径规划结果。本发明能够实现更高效的多机器人路径规划。
一种机器人路径规划方法终端设备

[发明专利]机器人的路径规划方法、电子设备及计算机可读存储介质-CN202210007009.X有效
发明人：曹开发;唐剑;奉飞飞 -专利权人：美的集团（上海）有限公司;美的集团股份有限公司
申请日： 2022-01-05 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请公开了一种机器人的路径规划方法、电子设备及计算机可读存储介质，该路径规划方法包括：规划机器人的全局运动路径；响应于全局运动路径规划成功，则规划机器人的局部运动路径；响应于全局运动路径规划失败，则侦测机器人周围的障碍物；基于机器人周围的障碍物，控制机器人避开障碍物，并返回执行规划机器人的全局运动路径的步骤。本申请所提供的方法能够提高机器人的环境适应能力。
机器人路径规划方法电子设备计算机可读存储介质

[发明专利]移动机器人的路径规划方法及系统-CN201810054744.X在审
发明人：刘清 -专利权人：广东美的智能机器人有限公司
申请日： 2018-01-19 - 公布日： 2018-06-29 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种移动机器人的路径规划方法及系统，属于机器人技术领域。所述移动机器人的路径规划方法包括：从移动机器人接收第一规划路径，其中第一规划路径是由移动机器人所自主规划的从移动机器人的当前位置到目标位置的最短路径；为移动机器人规划不同于第一规划路径的第二规划路径；预估移动机器人执行第一规划路径和第二规划路径所分别需要的第一期望时间和第二期望时间；比较第一期望时间和第二期望时间，并根据比较结果发送相应的控制指令至移动机器人，移动机器人能够识别控制指令并按照第一规划路径或第二规划路径移动。通过本发明实施例的移动机器人的路径规划方法，能够保障移动机器人能够以最高效率完成移动任务。
移动机器人规划路径路径规划期望控制指令机器人技术领域预估目标位置最短路径移动发送规划

[发明专利]一种移动机器人路径规划和定位方法、装置及系统-CN202010343974.5有效
发明人：吴则平;张林;张旭 -专利权人：华中科技大学无锡研究院
申请日： 2020-04-27 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及机器人应用技术领域，具体公开了一种移动机器人路径规划和定位方法，其中，移动机器人路径规划和定位方法应用于移动机器人路径规划和定位系统，移动机器人路径规划和定位方法包括：通过摄像测量装置获取目标位置的场景图片；根据目标位置的场景图片建立全局坐标系；通过立体视觉装置获取移动机器人的初始位置；根据移动机器人的初始位置和全局坐标系得到移动机器人的规划路径；根据移动机器人的规划路径控制移动机器人的移动。本发明还公开了一种移动机器人路径规划和定位装置及系统。本发明提供的移动机器人路径规划和定位方法能够高精度重建三维点，并获得合理的运动路径。
一种移动机器人路径规划定位方法装置系统

[发明专利]一种机器人的路径规划方法、控制设备以及存储介质-CN202210743415.2在审
发明人：陈思颖 -专利权人：深圳纳百信息技术有限公司
申请日： 2022-06-27 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请公开了一种机器人的路径规划方法、控制设备以及存储介质，该路径规划方法包括：确定区域；在区域中规划机器人路径，机器人路径包括多个子路径；控制机器人沿机器人路径进行清扫，并在每一子路径清扫结束后，根据机器人的实时位置信息对机器人的运动参数进行调整通过上述方式，能够保证机器人的机器人路径更加准确，提高清扫质量。
一种机器人路径规划方法控制设备以及存储介质

[发明专利]一种空间桁架结构在轨装配的多机器人路径协同规划方法-CN202010085600.8有效
发明人：罗建军;王嘉文;王明明;马卫华;朱战霞;袁建平 -专利权人：西北工业大学深圳研究院;西北工业大学
申请日： 2020-02-11 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种用于空间桁架结构在轨装配的多机器人路径协同规划方法，建立路径规划环境模型，采用A*算法对单个机器人运动路径进行规划，基于优先级与交通规则约束相结合的协调方法，直到各机器人到达自己的期望位置，多机器人路径规划结束。本发明给出了单机器人路径规划方法与多机器人协同路径规划策略，采取设置优先级与交通规则相结合的方法，具有既保证了机器人之间不会发生碰撞，也保证了各机器人路径最短的技术效果。各机器人路径皆为最短路径往往意味各机器人能耗均为最低，这在太空执行装配任务是十分必要的。
一种空间桁架结构装配机器人路径协同规划方法

[发明专利]移动机器人的路径规划方法及系统-CN201810055324.3在审
发明人：刘清 -专利权人：广东美的智能机器人有限公司
申请日： 2018-01-19 - 公布日： 2018-07-10 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种移动机器人的路径规划方法及系统，属于机器人领域。所述移动机器人的路径规划方法包括从移动机器人接收第一规划路径，其中第一规划路径是预定区域内的由移动机器人自主规划的；为移动机器人规划第二规划路径；基于预存储的标准路径分段和对应标准路径分段的静态路径代价值，确定第一规划路径和第二规划路径所分别对应的第一路径代价值和第二路径代价值；比较第一路径代价值和第二路径代价值，并根据比较结果发送相应的控制指令至移动机器人，其中移动机器人能够识别控制指令并按照第一规划路径或第二规划路径移动由此，保障移动机器人高效运作的基础，并提高服务器的响应效率和移动机器人的传输效率。
移动机器人规划路径路径规划标准路径控制指令分段机器人领域传输效率静态路径预定区域预存储服务器发送规划响应移动运作

[发明专利]清洁机器人路径规划方法、系统、计算机设备及存储介质-CN202211147813.4在审
发明人：王羽钧;洪晓鹏;沈超 -专利权人：西安交通大学
申请日： 2022-09-19 - 公布日： 2022-12-02 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明属于人工智能和机器人路径规划领域，公开了一种清洁机器人路径规划方法、系统、计算机设备及存储介质，包括：获取各清洁机器人的垃圾仓容量和运行速度、机器人库的坐标以及各待清洁点的坐标、垃圾量和清洁工作量；根据各清洁机器人的垃圾仓容量和运行速度、机器人库的坐标以及各待清洁点的坐标、垃圾量和清洁工作量，调用预设的用于清洁机器人路径规划的深度强化学习模型，得到各清洁机器人的路径规划结果。可实现多清洁机器人的路径规划，可以求解存在多个机器人、大量待清洁点的清洁机器人路径规划问题，贴合实际应用场景，求得的路径规划方案优于传统优化方法，求解路径规划问题所需的运算时间远低于蚁群算法及动态规划算法等传统方法
清洁机器人路径规划方法系统计算机设备存储介质

[发明专利]一种路径规划方法、系统、装置及设备-CN202310344994.8在审
发明人：全红宾 -专利权人：杭州海康机器人股份有限公司
申请日： 2023-03-28 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请提供一种路径规划方法、系统、装置及设备，该方法包括：获取N个第二类机器人对应的路径规划信息，第二类机器人的行驶路径由第二类机器人自主规划；针对N个第二类机器人中的目标机器人，从M个第一类机器人和N个第二类机器人中选取目标机器人对应的候选机器人，候选机器人与目标机器人之间的当前距离小于预设距离阈值；将候选机器人对应的路径规划信息发送给所述目标机器人，以使所述目标机器人基于所述候选机器人的路径规划信息规划所述目标机器人的目标路径，且所述目标路径与所述候选机器人的行驶路径未发生冲突。通过本申请的技术方案，实现不同类型机器人的混行调度。
一种路径规划方法系统装置设备

[发明专利]多水下机器人协同路径规划方法-CN201910370118.6在审
发明人：姚鹏;杨睿;王琨;迟书凯;任凭;解则晓 -专利权人：中国海洋大学
申请日： 2019-05-06 - 公布日： 2019-06-21 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种多水下机器人协同路径规划方法，包括：采用旋转坐标系下离散化处理的方法对规划空间进行建模；给定目标函数以及约束条件，对各水下机器人的路径规划进行最优化建模；根据规划空间模型以及单水下机器人路径规划的最优化模型，求取各水下机器人的最优化路径；根据各水下机器人的最优化路径，确定多水下机器人协同约束条件下的最优指标函数，求取多水下机器人的最优化路径。本发明通过基于改进的最小一致性理论来初步规划各水下机器人的航行路径，在此基础上重新规划各水下机器人路径以满足协同约束条件，本发明的多水下机器人路径规划方法简单可行，路径平滑、优化时间短、效率高。
水下机器人多水下机器人路径规划最优化约束条件协同规划空间建模离散化处理旋转坐标系航行路径目标函数指标函数重新规划平滑优化改进规划

[发明专利]机器人移动路径规划方法、装置及机器人-CN202011581919.6有效
发明人：陈俊伟;张涛;吴翔 -专利权人：深圳市普渡科技有限公司
申请日： 2020-12-28 - 公布日： 2021-12-14 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供一种机器人移动路径规划方法、装置和机器人，其中机器人移动路径规划方法包括：对机器人的全局路径进行非首次规划时，判断规划的历史路径是否出现障碍物，若出现，则选择历史路径中与障碍物重合的不合法路径点作为本次规划的全局路径的起始点，通过偏离历史路径代价项的预设的路径算法，确认从本次规划的全局路径的起始点到目标点之间的路径点，使得本次规划的全局路径与历史路径的偏离度小于预设范围，根据确认的路径点和目标点得到本次规划的全局路径，控制机器人沿本次规划的全局路径移动，将匹配的目标点作为任务目标点配置给机器人，可降低路径跳变，提高机器人移动的流畅性。
机器人移动路径规划方法装置

[发明专利]路径规划方法-CN201711222922.7在审
发明人：范传奇;梅志;易昊;徐健华 -专利权人：芜湖星途机器人科技有限公司
申请日： 2017-11-29 - 公布日： 2018-05-11 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及路径规划领域，公开路径规划方法，该路径规划方法包括：步骤1，通过多传感器实时采集机器人的周围信息；步骤2，根据所采集的周围信息、机器人所处位置信息以及机器人即将到达地点信息进行路径的规划；步骤3，机器人根据所规划的路径进行行驶。该路径规划方法克服了现有技术中的现有移动机器人的路径规划对环境要求极高，也需要辅助装备的问题，实现了无需辅助装备的路径规划。
路径规划方法

[发明专利]一种自动规划路径的移动机器人-CN201810172882.8在审
发明人：邱炎新 -专利权人：深圳汇创联合自动化控制有限公司
申请日： 2018-03-01 - 公布日： 2018-07-27 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种自动规划路径的移动机器人，包括感知模块、路径规划模块、移动控制模块和存储模块，所述感知模块与所述路径规划模块有线连接，用于对机器人所处的环境进行感知数据收集；所述路径规划模块与所述移动控制模块有线连接，用于对机器人的移动路径进行规划，使机器人能够对障碍进行避让；所述移动控制模块对机器人按照所述路径规划模块所规划的路径进行移动；所述存储模块对所述感知模块收集的数据进行存储。本发明的移动机器人能够对障碍进行准确的判断并不断地更新路线，使得该移动机器人的移动路线最优化，提高了移动机器人的路径寻优效率。
路径规划模块移动机器人移动控制模块机器人感知模块自动规划路径存储模块感知数据人本发明移动机器移动路径移动路线最优化避让寻优存储规划移动更新

[发明专利]清洁机器人及其路径规划方法-CN201810732734.7在审
发明人：高超;汤进举 -专利权人：科沃斯机器人股份有限公司
申请日： 2018-07-05 - 公布日： 2020-02-04 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种清洁机器人及其路径规划方法。清洁机器人的路径规划方法包括：所述清洁机器人在移动过程中，利用传感器检测清洁路径上所述清洁机器人的顶面到所述清洁机器人上方障碍物的距离；根据所述距离确定是否需重新规划所述清洁路径。本发明实施例的清洁机器人及其路径规划方法，根据清洁机器人的传感器所检测到的清洁路径上所述清洁机器人的顶面到所述清洁机器人上方障碍物的距离，确定是否需重新规划所述清洁路径，可避免清洁机器人在移动过程中遇到低矮空间而被卡死，提升清洁机器人的覆盖率以及清洁效率。
清洁机器人清洁路径路径规划上方障碍物移动过程重新规划顶面传感器检测低矮空间距离确定清洁效率传感器卡死覆盖率检测

[发明专利]路径跟踪方法、装置与路径跟踪设备-CN202210196496.9在审
发明人：王雷;陈熙 -专利权人：深圳市正浩创新科技股份有限公司
申请日： 2022-03-01 - 公布日： 2022-07-15 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请提供一种路径跟踪方法，涉及机器人技术领域，其中，该方法包括：获取机器人的当前运动周期的目标规划路径信息和运行信息，根据目标规划路径确定下一运动周期的路径偏离模型，根据当前运动速度、路径偏离模型和路径类别确定下一运动周期的运动速度其中，目标规划路径信息包括目标规划路径和目标规划路径对应的目标子路径所属的路径类别，运行信息包括机器人的当前运动速。本申请提供的技术方案能够在机器人偏航时减小机器人的偏航距离，从而减小机器人因为偏航导致的实际移动轨迹与规划路径的偏差，进而提高了机器人的作业效率。
路径跟踪方法装置设备

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