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[发明专利]基于轮式机器人的综合管廊巡检方法-CN202010343457.8在审
发明人：蒋涛;李晨;蒋正洪;罗淼 -专利权人：四川智动木牛智能科技有限公司
申请日： 2020-04-27 - 公布日： 2020-07-28 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于轮式机器人的综合管廊巡检方法及铺设方法，包括：步骤一、基于轮式机器人上搭载的激光雷达，结合SLAM技术构建综合管廊的栅格地图；步骤二、对栅格地图进行二次处理，以限制轮式机器人的巡检时的导航路线；步骤三、配置巡检任务路线的相关巡检参数；步骤四、轮式机器人基于巡检任务路线，完成对客廊的巡检工作。本发明提供一种基于轮式机器人的综合管廊巡检方法，其能够基于轮式机器人对综合管廊进行巡检，与当前基于轨道式机器人相比，不需要对综合管廊进行改造铺设轨道降低了成本，同时使用SLAM技术和机器人自主导航技术提高了使用机器人巡检的智能性
基于轮式机器人综合巡检方法

[发明专利]基于边端协同的电缆隧道机器人巡检系统及任务调度方法-CN202310478423.3在审
发明人：杨英仪;苏启奖;麦晓明 -专利权人：南方电网电力科技股份有限公司
申请日： 2023-04-28 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： G06Q10/0631 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于边端协同的电缆隧道机器人巡检系统及任务调度方法，包括电缆隧道巡检机器人、电缆隧道机器人巡检系统和通信模块。本发明中的电缆隧道机器人巡检系统在端侧利用传感感知信息作为分析数据来源，同时在端侧和边缘侧分别利用端侧智能推理模块和边缘智能推理服务的分析结果作为生成新任务的依据，使得机器人巡检的任务类型和决策依据更加丰富并且还通过电缆隧道机器人巡检系统的整体设计，形成一套基于边端协同的巡检任务调度方法，可以根据端侧与边缘侧所形成的各类任务进行有效的边端交互协同，提升了机器人任务动态调整与实时调度的灵活性。
基于协同电缆隧道机器人巡检系统任务调度方法

[实用新型]一种输变电站智能巡检机器人自主导航避障系统-CN202021746028.7有效
发明人：吴炜;颜文旭;许宇伟;黄鑫 -专利权人：江南大学
申请日： 2020-08-19 - 公布日： 2021-02-09 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及智能巡检机器人技术领域，具体公开了一种输变电站智能巡检机器人自主导航避障系统，包括智能巡检机器人和用户端，所述智能巡检机器人包括控制中台以及分别与所述控制中台连接的激光雷达、双目相机、测量仪器本实用新型提供的输变电站智能巡检机器人自主导航避障系统，使得巡检机器人及时准确地应对环境变化以正常行进，进而实现可靠的导航，顺利地完成巡检任务，对复杂现场环境适应性强，具有自主处理突发情况的能力。
一种变电站智能巡检机器人自主导航系统

[实用新型]一种具备自主充电机器人的智能巡检系统-CN201821662984.X有效
发明人：邹林;刘旭;王颂;朱小舟;林清霖;刘国梁;李辉 -专利权人：南方电网科学研究院有限责任公司;国机智能科技有限公司
申请日： 2018-10-12 - 公布日： 2019-06-21 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种具备自主充电机器人的智能巡检系统，包括机器人本体、充电接口、自主充电装备、充电房，所述充电接口设置于机器人本体上，所述自主充电装备安装在充电房内，所述自主充电装备有正负极触头和信号触头本实用新型结合自主充电装备和充电房与机器人的配合使用，使得巡检机器人在工作当中避免因缺电而导致动力不足从而引起机器人动作停止的问题；自主充电装备还具有手动模式，使得工作人员操作更具人性化；巡检机器人系统还具备了无线网络箱对变电站内进行覆盖，使得智能巡检机器人可以在任何地点漫游，并不需要执行切换操作，实现智能巡检机器人在整个巡检区域与客户端无缝保持连接。
充电装备充电智能巡检机器人智能巡检系统本实用新型充电机器人机器人本体巡检机器人充电接口变电站机器人动作动力不足手动模式无线网络信号触头巡检区域客户端人性化正负极触头缺电机器人漫游覆盖

[发明专利]一种绳索轨道巡检机器人防脱落装置-CN201910499110.X在审
发明人：赵静毅;王张飞;司东宏;苗笑天;刘春阳;隋新;尚超;詹坤;蔡航;王志峰;刘洋;王富华;许立波;陈定簪;陈亦来;刘雨丹 -专利权人：洛阳视距智能科技有限公司
申请日： 2019-06-11 - 公布日： 2019-08-02 - 主分类号： B61C13/06 文献下载
摘要：一种绳索轨道巡检机器人防脱落装置，涉及一种巡检机器人防脱落装置，包括巡检机器人箱体，巡检机器人箱体顶部两个防滑驱动轮的后部均连接有驱动电机，驱动电机分别通过巡检机器人箱体顶部的电机支架固定连接，巡检机器人箱体内设置有升降装置，升降装置的上端与电机支架的底面固定连接，两个防滑驱动轮之间设有防脱落装置，防脱落装置包括折弯件、夹紧轮和夹紧轮底座，夹紧轮底座固定在巡检机器人箱体的顶部，在夹紧轮底座上安装有夹紧轮，夹紧轮设置在两个防滑驱动轮之间的下部，折弯件横向段的外端固定在电机支架上，折弯件竖直段的下端设置在夹紧轮底座上面的凹槽内；本发明有效避免巡检机器人在巡检过程中脱落的问题。
夹紧轮巡检机器人底座防滑驱动轮电机支架脱落装置折弯件巡检人防防脱落装置驱动电机升降装置箱体顶部绳索巡检过程横向段竖直段上端轨道底面外端下端

[实用新型]一种绳索轨道巡检机器人防脱落装置-CN201920864935.2有效
发明人：王张飞;赵静毅;司东宏;苗笑天;刘春阳;隋新;尚超;詹坤;蔡航;王志峰;刘洋;王富华;许立波;陈定簪;陈亦来;刘雨丹 -专利权人：洛阳视距智能科技有限公司
申请日： 2019-06-11 - 公布日： 2020-03-27 - 主分类号： B61C13/06 文献下载
摘要：一种绳索轨道巡检机器人防脱落装置，涉及一种巡检机器人防脱落装置，包括巡检机器人箱体，巡检机器人箱体顶部两个防滑驱动轮的后部均连接有驱动电机，驱动电机分别通过巡检机器人箱体顶部的电机支架固定连接，巡检机器人箱体内设置有升降装置，升降装置的上端与电机支架的底面固定连接，两个防滑驱动轮之间设有防脱落装置，防脱落装置包括折弯件、夹紧轮和夹紧轮底座，夹紧轮底座固定在巡检机器人箱体的顶部，在夹紧轮底座上安装有夹紧轮，夹紧轮设置在两个防滑驱动轮之间的下部，折弯件横向段的外端固定在电机支架上，折弯件竖直段的下端设置在夹紧轮底座上面的凹槽内；本实用新型有效避免巡检机器人在巡检过程中脱落的问题。
一种绳索轨道巡检机器人防脱落装置

[发明专利]一种吊轨式巡检机器人用自动充电装置及用法-CN202211436950.X在审
发明人：祝钊;曹鹏;朱明亮;陈骋;李延富;冯智鹏;陈露;花铭池;孙娜 -专利权人：沈阳煤炭科学研究所有限公司;煤炭科学研究总院
申请日： 2022-11-16 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： H02J7/00 文献下载
摘要：一种吊轨式巡检机器人用自动充电装置，充电装置支架挂装在巡检机器人轨道的上端，巡检机器人和自动充电桩之间相对位置稳定；充电装置导向轮设置在充电装置支架的下部，能限制巡检机器人的位置，上位机与基站以通讯方式连接，识别巡检机器人电量状态，基站与自动充电桩和巡检机器人电连接。一种吊轨式巡检机器人用自动充电装置的用法，自动充电动作的实施是通过光电感应器与感光贴、感应开关支板与感应开关配合来识别巡检机器人以及内部自动充电机构的位置，实现自动充电。本发明优点：能够实现吊轨式巡检机器人充电动作，便于操作；充电过程无需人工干预，充电位置误差容忍度高，稳定可靠；智能化程度高，满足不同巡检机器人的充电需求。
一种吊轨式巡检机器人自动充电装置用法

[发明专利]一种充电桩巡检专用轨道机器人-CN201810515059.2在审
发明人：姜志华;田忠超;尹燕政;任爱美;王立泉 -专利权人：北京方智科技股份有限公司
申请日： 2018-05-25 - 公布日： 2018-09-11 - 主分类号： G01R31/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种充电桩巡检专用轨道机器人。该充电桩巡检专用轨道机器人，包括截面呈“几”字型的“几”字型轨道和通过行走机构沿“几”字型轨道长度方向行走在“几”字型轨道内下部的巡检机器人，巡检机器人包括有机器人本体、设在机器人本体下部的升降机构，所述升降机构尾端设有触屏刷卡机构、高速球形云台摄像机，高速球形云台摄像机无线通讯连接后台的控制器，控制器无线控制连接行走机构、升降机构和触屏刷卡机构。该结构设计合理、新颖，操作简单方便，能够自动的实现对多个充电桩的巡检，并判断出巡检结果，适于广泛推广使用。
充电桩巡检升降机构专用轨道字型轨道球形云台摄像机巡检机器人刷卡机构行走机构控制器触屏机器人无线通讯连接机器人本体人本发明无线控制巡检结果有机器人字型尾端后台

[实用新型]一种充电桩巡检专用轨道机器人-CN201820814197.6有效
发明人：姜志华;田忠超;尹燕政;任爱美;王立泉 -专利权人：北京方智科技股份有限公司
申请日： 2018-05-25 - 公布日： 2019-01-01 - 主分类号： G01R31/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种充电桩巡检专用轨道机器人。该充电桩巡检专用轨道机器人，包括截面呈“几”字型的“几”字型轨道和通过行走机构沿“几”字型轨道长度方向行走在“几”字型轨道内下部的巡检机器人，巡检机器人包括有机器人本体、设在机器人本体下部的升降机构，所述升降机构尾端设有触屏刷卡机构、高速球形云台摄像机，高速球形云台摄像机无线通讯连接后台的控制器，控制器无线控制连接行走机构、升降机构和触屏刷卡机构。该结构设计合理、新颖，操作简单方便，能够自动的实现对多个充电桩的巡检，并判断出巡检结果，适于广泛推广使用。
充电桩巡检升降机构专用轨道字型轨道球形云台摄像机巡检机器人刷卡机构行走机构控制器触屏机器人无线通讯连接机器人本体无线控制巡检结果有机器人字型尾端后台

[发明专利]一种电力系统安全生产动态防御系统-CN201710192568.1有效
发明人：王鹏;徐文涛;周晨光;万宁坤;江瑞敬;杨甲;张少勇 -专利权人：国家电网公司;国网河北省电力公司;国网河北省电力公司邯郸供电分公司
申请日： 2017-03-28 - 公布日： 2018-09-21 - 主分类号： G08B21/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种电力系统安全生产动态防御系统，包括用于布置电子围栏的光栅机器人和分别与所述光栅机器人通过数据信号连接的调度自动化D5000系统、生产PMS系统以及OMS系统；所述光栅机器人包括智能巡检机器人、设置于所述智能巡检机器人上的激光栅栏发射器、设置于待巡检设备上且与所述激光栅栏发射器对应设置的反光镜以及分别设置于所述智能巡检机器人上的激光栅栏接收器、光电提示器、语音提示器和遥信输出装置；本发明利用电力系统各种在线状态参数，通过智能巡检机器人智能识别危险源、风险源，自动感知安全生产环境动态布置“激光栅栏”等电子围栏安全措施，建立起安全生产动态防御系统。
一种电力系统安全生产动态防御系统

[实用新型]一种电力系统安全生产动态防御系统-CN201720311372.5有效
发明人：王鹏;徐文涛;周晨光;万宁坤;江瑞敬;杨甲;张少勇 -专利权人：国家电网公司;国网河北省电力公司;国网河北省电力公司邯郸供电分公司
申请日： 2017-03-28 - 公布日： 2017-11-28 - 主分类号： G08B21/02 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种电力系统安全生产动态防御系统，包括用于布置电子围栏的光栅机器人和分别与所述光栅机器人通过数据信号连接的调度自动化D5000系统、生产PMS系统以及OMS系统；所述光栅机器人包括智能巡检机器人、设置于所述智能巡检机器人上的激光栅栏发射器、设置于待巡检设备上且与所述激光栅栏发射器对应设置的反光镜以及分别设置于所述智能巡检机器人上的激光栅栏接收器、光电提示器、语音提示器和遥信输出装置；本实用新型利用电力系统各种在线状态参数，通过智能巡检机器人智能识别危险源、风险源，自动感知安全生产环境动态布置“激光栅栏”等电子围栏安全措施，建立起安全生产动态防御系统。
一种电力系统安全生产动态防御系统

[实用新型]一种风电智能巡检机器人-CN202221020218.X有效
发明人：尹朋涛 -专利权人：尹朋涛
申请日： 2022-04-29 - 公布日： 2022-09-20 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本实用新型提供一种风电智能巡检机器人。所述风电智能巡检机器人包括车体、放置板、放置槽、升降装置以及防护罩。本实用新型提供的风电智能巡检机器人通过安装板、活动板、转动杆、电机、中心轮、从动杆、传动轮以及移动块的相互配合，电机带动着转动杆转动，转动杆带动着中心轮转动，中心轮通过传动轮带动着从动杆转动，随着从动杆的转动，从动杆上的两个移动块向相反的方向移动，两个移动块逐渐远离，从而使得巡检摄像头下移，随着两个防护罩逐渐靠近，两个防护罩罩在巡检摄像头，由此即可对巡检摄像头起到很好的防护作用，一定程度上，延长了巡检摄像头的使用寿命
一种智能巡检机器人

[发明专利]轮式巡检机器人自主导航方法-CN202311195727.5在审
发明人：常健;徐瑶;张松岩;王慧;李媛媛;崔大明 -专利权人：中煤科工机器人科技有限公司
申请日： 2023-09-18 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明涉及巡检机器人导航技术领域，具体为一种轮式巡检机器人自主导航方法。通过对巡检机器人对应各导航路径的第一评估指数进行分析，不仅能够有效的识别出导航路径中障碍物对巡检机器人巡检工作的影响，同时还能避免路面不平整导致巡检机器人的巡检工作出现的困难，在很大程度上避免了机器人采用不佳路线而导致巡检效率低下的问题；通过对巡检机器人对应各待选路径的第二评估指数进行分析，进而筛选出巡检机器人对应的优选路径，在很大程度上弥补了人工规划路线造成时间成本的浪费，同时有效提升了巡检机器人的智能化和自动化，大幅度增长了机器人的巡检效率
轮式巡检机器人自主导航方法

[发明专利]一种输电线路高空巡线智能巡检机器人及巡检方法-CN201811156662.2在审
发明人：陈堪齐;占必红 -专利权人：武汉武大英康集成媒体有限公司
申请日： 2018-09-30 - 公布日： 2018-12-21 - 主分类号： H02G1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种输电线路高空巡线智能巡检机器人及巡检方法，本发明的架空线路智能巡检机器人具有测量导线与周边树木距离、通过图像识别导线断股、雷击点、绝缘子自爆、杆塔倾斜、鸟巢等异常情况；能够通过滚轮高精度地进行距离定位，辅以GPS定位故障点；机器人自主处理数据加后台辅助处理，与地面巡检人员进行人机互动以及智能跨越前进中的障碍等多项功能。该机器人采用远程无线监控控制，能自主攀爬越障，携带各种检测设备完成各项检测工作，省电模式下可只通过一个行走轮作为驱动轮带动机器人运动，提升续航时间。本发明的机器人集成了多项技术、从而解决巡视机器人功能单一以及难以应用到实际检测的瓶颈，深化机器人技术在电力巡检工作中的应用。
智能巡检机器人巡检机器人输电线路巡线高空绝缘子杆塔远程无线监控机器人技术机器人运动巡视机器人处理数据导线断股电力巡检多项功能辅助处理功能单一架空线路检测设备人机互动省电模式图像识别续航故障点驱动轮行走轮雷击检测鸟巢滚轮攀爬越障自爆应用后台测量瓶颈树木携带智能

[发明专利]一种输电线巡检机器人-CN201811133181.X有效
发明人：李小彭;曹伟龙;李青云;尚东阳;张姗 -专利权人：东北大学
申请日： 2018-09-27 - 公布日： 2019-08-02 - 主分类号： H02G1/02 文献下载
摘要：本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种输电线巡检机器人。该输电线巡检机器人包括机架、连接于机架的两个运动臂、以及连接于机架的重心调节系统，其中，所述运动臂包括用于驱动巡检机器人沿输电线行走和可选择地夹持输电线的行走系统、用于驱动行走系统围绕一竖直轴线转动和竖直升降的回转及升降系统，所述回转及升降系统连接于所述机架。本发明的输电线巡检机器人至少可跨越输电线上的多种线夹障碍且能够高效、灵活越障。
输电线巡检机器人升降系统运动臂回转机器人技术领域驱动行走系统人本发明竖直升降竖直轴线行走系统重心调节地夹线夹巡检越障转动驱动灵活