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[发明专利]基于激光点云的地面检测方法、系统及计算机可读介质-CN202310650580.8在审
发明人：张灿;宋文辉;潘奇;陈睿;赵天坤 -专利权人：合众新能源汽车股份有限公司
申请日： 2023-06-02 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于激光点云的地面检测方法、系统及计算机可读介质，包括：步骤S1：将点云点输入语义分割神经网络模型，语义分割神经网络模型输出点云点的类别，其中类别包括地面和非地面；步骤S2：将类别为地面的点云点作为待处理点云点，并去除大于第一预设阈值的待处理点云点，获得剩余的候选点云点；步骤S3：栅格化处理候选点云点，获得栅格内候选点云点的坐标，其中栅格包括多个第一子栅格；步骤S4：遍历第一子栅格，计算第一子栅格的拟合平面方程；步骤S5：计算候选点云点与第一子栅格的拟合平面方程所对应拟合平面之间的第一距离，将第一距离小于第二预设阈值的候选点云点作为地面检测点云点。本发明可以提高地面点云点检测的准确度。
基于激光地面检测方法系统计算机可读介质

[发明专利]一种基于点云特征提取与配准融合方法-CN202011364459.1在审
发明人：原瀚杰;陈泽佳;郑耀华;邓浩光;李焕能;李俊宏;陆勇生 -专利权人：广东电网有限责任公司肇庆供电局
申请日： 2020-11-27 - 公布日： 2021-03-05 - 主分类号： G06T5/50 文献下载
摘要：本发明涉及点云特征配准的技术领域，具体涉及一种基于点云特征提取与配准融合方法，包括以下步骤：采集点云样本数据进行预处理，构建点云数据库；提取点云数据库中的点云主动形状模型的全局特征和局部二元模式的局部特征的点云融合特征；标准化主动形状模型的全局特征和局部二元模式的局部特征，利用最优迭代策略进行串联配准融合，生成最终的点云融合特征数据。本发明的基于点云特征提取与配准融合方法解决了异源数据差异情况影响后续特征融合提取一致性的问题，提高了点云数据特征提取与配准融合的精确度。
一种基于特征提取融合方法

[发明专利]一种点云语义分割方法及装置-CN202210736417.9在审
发明人：潘奇;宋文辉;张灿;李宇帅 -专利权人：合众新能源汽车有限公司
申请日： 2022-06-27 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： G06V20/70 文献下载
摘要：本申请公开了一种点云语义分割方法及装置，涉及数据处理技术领域，主要目的在于提高环境点云数据语义分割的准确度；主要技术方案包括：将环境点云数据中位于目标空间内的点提取为目标点，其中，所述环境点云数据为车辆的点云采集设备采集的点云数据；基于所述点云采集设备的安装高度以及俯仰角转换所述环境点云数据的第一坐标系，形成第二坐标系；将所述第一坐标系下的目标点转换到所述第二坐标系，形成目标点云数据；对所述目标点云数据进行球面投影处理，得到投影图像
一种语义分割方法装置

[发明专利]基于几何与纹理映射的异源点云粗匹配方法-CN202210425882.0在审
发明人：刘磊;孙光德;王珏;王帅;彭思卿;贾雨童 -专利权人：中国人民解放军战略支援部队航天工程大学
申请日： 2022-04-22 - 公布日： 2022-08-09 - 主分类号： G06V10/75 文献下载
摘要：本发明公开了基于几何与纹理映射的异源点云粗匹配方法，包括以下步骤，S1：根据源点云和模型点云生成点云映射影像；S2：使用RGB通道映射影像提取特征点；S3：基于点云RGB、法向量Dip分量、粗糙度与曲率属性映射的多通道影像，生成融合点云几何与RGB属性的特征描述子；S4：点云映射影像特征点匹配；S5：根据3D‑2D的映射关系获取对应的三维匹配点，完成点云的粗匹配。本发明中的异源点云粗匹配方法通过融合几何与纹理的特征描述子，可以克服现有的基于映射影像的点云匹配方法在异源点云映射影像纹理相似性较低时无法完成点云匹配的问题。
基于几何纹理映射源点匹配方法

[发明专利]点云数据渲染方法、装置及电子设备-CN202310340404.4在审
发明人：张争 -专利权人：高德软件有限公司
申请日： 2023-03-31 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： G06T15/20 文献下载
摘要：本公开实施例公开了一种点云数据渲染方法、装置及电子设备，所述点云数据渲染方法包括：获取对3D点云数据根据空间信息进行切分，得到的多个3D点云数据块；确定目标空间，并根据所述目标空间确定与其对应的3D点云目标数据块；对所述3D点云目标数据块中的3D点云目标数据进行降维处理，得到2D点云目标数据；根据所述2D点云目标数据的属性信息，对所述2D点云目标数据进行渲染。该技术方案实现简单，运算快速，不仅能够有效地实现点云数据的降维渲染，还能够避免金字塔图像的额外存储，从而缓解了数据存储压力，降低了数据处理的复杂度。
数据渲染方法装置电子设备

[发明专利]一种多数据融合的车辆检测方法、系统、设备及存储介质-CN202111486353.3在审
发明人：周涂强;彭理群;张赛飞;邬婉婷;叶建明;张佳琪;涂伊涵 -专利权人：华东交通大学
申请日： 2021-12-07 - 公布日： 2022-03-08 - 主分类号： G06V10/80 文献下载
摘要：本发明公开了一种多数据融合的车辆检测方法、系统、设备及存储介质，本发明利用路边单元采集的激光点云和目标车辆采集的激光点云进行融合处理，解决了因单一车载激光点云缺陷而导致的车辆检测误差大的缺陷，提高了车辆检测的准确度；对激光点云进行融合过程中，提取第一激光点云中的多个第一关键点以及第二激光点云中的多个第二关键点，去除多余和冗余的数据点，能够在确保激光点云的精度的前提下，降低计算量；通过随机采样一致性方法在关键点匹配过程中剔除匹配异常的关键点对，能够提高正确点对的比例，提高后续检测车辆的准确度；通过激光点云和RGB图像数据的多模态融合技术实现对车辆检测，能够提高车辆检测的准确度。
一种多数融合车辆检测方法系统设备存储介质

[发明专利]基于相机和激光雷达的多类目标检测方法-CN202310198312.7在审
发明人：张静;许达;李云松 -专利权人：西安电子科技大学芜湖研究院
申请日： 2023-03-03 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： G06V10/764 文献下载
摘要：本发明公开了基于相机和激光雷达的多类目标检测方法，主要解决现有目标检测方法检测精确度低的问题。其实现方案为：获取路面图像和点云数据；对点云数据进行体素化预处理；对预处理后的点云进行空间信息加强；对空间信息加强后的点云进行颜色信息融合；对融合后的点云进行卷积获得双加强伪图像；根据双加强伪图像得到待检测特征图本发明通过建立模态内映射矩阵和采样增强了点云的空间信息，通过尺寸调整和生成伪视图变换矩阵将RGB图像的颜色信息与点云进行融合，提高了目标检测的精确度，可用于无人汽车的自动驾驶。
基于相机激光雷达类目检测方法

[发明专利]一种全局点云地图的构建方法、装置、设备及存储介质-CN202110565591.7在审
发明人：王帅 -专利权人：北京京东乾石科技有限公司
申请日： 2021-05-24 - 公布日： 2021-07-30 - 主分类号： G06T17/05 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种全局点云地图的构建方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取至少两帧点云数据以及与各帧点云数据分别对应的全局位置数据，并基于各帧点云数据，确定局部点云地图；基于各帧点云数据和各所述全局位置数据，确定局部坐标系与全局坐标系之间的目标配准参数；基于所述局部点云地图和目标配准参数，确定全局点云地图。本发明实施例通过基于至少两帧点云数据和与各帧点云数据对应的全局位置数据，确定局部坐标系与全局坐标系之间的目标配准参数，并基于各帧点云数据确定的局部点云地图和目标配准参数，确定全局点云地图，解决了现有点云配准方法作业效率低的问题，降低了点云配准的硬件成本和配准算法的复杂度。
一种全局地图构建方法装置设备存储介质

[发明专利]一种障碍物检测方法、装置、设备和介质-CN202310692891.0在审
发明人：林崇浩;王宇;张林灿;宋伟杰 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司;一汽（南京）科技开发有限公司
申请日： 2023-06-12 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本发明公开了一种障碍物检测方法、装置、设备和存储介质，包括：获取毫米波雷达对目标障碍物进行的探测时获取的目标帧点云，并采用聚类算法，确定目标帧点云的目标点云簇，以及目标帧点云的上一帧点云的上一点云簇；根据目标点云簇对应的目标径向速度，以及上一点云簇对应的上一径向速度，确定目标点云簇和上一点云簇之间的映射关系；根据映射关系，将上一点云簇映射到目标点云簇，并确定映射后的上一点云簇对应的更新径向速度；根据更新径向速度和目标径向速度，通过聚类算法，确定目标点云簇和映射后的上一点云簇的聚合点云簇，并根据聚合点云簇确定目标障碍物的障碍物信息。能够获得点云密度较高的聚合点云簇，提高障碍物信息的精确度。
一种障碍物检测方法装置设备介质

[发明专利]一种欠约束环境检测方法、装置及计算机可读存储介质-CN202210862956.7在审
发明人：李宽;欧阳乐;于炀;倪菲 -专利权人：上海快仓自动化科技有限公司
申请日： 2022-07-21 - 公布日： 2022-10-25 - 主分类号： G01C21/32 文献下载
摘要：通过采集激光定位过程中每一帧的图像的点云数据；提取由点云数据构成的直线；确定已提取出的各直线间的平行度；根据平行度确定当前环境的欠约束情况。由此可知，上述方案提取图像中点云数据构成的直线，并确定了直线的平行度；由于直线平行度和环境约束存在对应关系，直线平行度越大，此时环境约束就越差，从而通过直线平行度实现了对欠约束环境的检测。避免了欠约束环境下点云匹配数据对建图的影响，提高了建图质量。
一种约束环境检测方法装置计算机可读存储介质

[发明专利]单视图彩色三维点云重建方法、系统、存储介质及计算机-CN202310602036.6有效
发明人：李波;魏啸林;刘彬;陈伟峰;赵旭;熊小环 -专利权人：南昌航空大学;联想新视界（南昌）人工智能工研院有限公司;江西睿创科技有限公司
申请日： 2023-05-26 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本发明提供一种单视图彩色三维点云重建方法、系统、存储介质及计算机，该方法包括：利用图像编辑器对兴趣图像进行图像编辑得到形状隐编码及颜色隐编码；基于扩散模型和形状隐编码进行点云重建得到目标点云，并根据颜色隐编码进行颜色预估得到目标点云中各点云的点云颜色；根据目标点云的相机参数得到采样点位置，并基于目标点云及点云颜色计算出各采样点位置的体密度和辐射度渲染出预测点云图像；对预测点云图像的点云颜色及点云形状进行优化及结果微调实现真实物体图像的三维点云重建。本发明以单张视图作为条件，利用扩散模型重建出粗略的物体点云形状及生成颜色，解决现有网络生成质量不高、训练比较困难的问题。
视图彩色三维重建方法系统存储介质计算机

[发明专利]基于距离编码自适应的三维激光雷达点云特征提取算法-CN202211119845.3在审
发明人：陆光满;魏巍 -专利权人：广州大学
申请日： 2022-09-15 - 公布日： 2022-12-23 - 主分类号： G06V10/44 文献下载
摘要：本发明涉及点云特征提取领域，且公开了基于距离编码自适应的三维激光雷达点云特征提取算法，其包括如下步骤：读取原始的无序点云数据；计算点云的距离信息；将一帧点云划分为k个等间隔ΔT的圆环，计算每一个点云所对应的圆环编号；根据编码值自适应的计算选择特征点的阈值；求解该局部平面的协方差矩阵，得到特征向量和对应的特征值；计算该局部平面的离散度；通过对阈值和离散度进行比较来自适应的选择特征点；结合距离编码信息，在不同的距离范围区间内自适应的选择不同的特征点数目；遍历所有的距离编码信息值，满足条件则提取出边缘特征点和平面特征点，不满足则跳过。
基于距离编码自适应三维激光雷达特征提取算法

[发明专利]搭载云台的斜侧装无人机毫米波雷达避障和定高方法-CN202210955312.2有效
发明人：杨博 -专利权人：长沙莫之比智能科技有限公司
申请日： 2022-08-10 - 公布日： 2022-12-20 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了搭载云台的斜侧装无人机毫米波雷达避障和定高方法，方法包括步骤：雷达原始数据预处理，获得一维距离向数据和距离多普勒数据；雷达高精度解角算法处理后输出三维目标点云数据；对全区域点云进行分割操作，负45度附近的点云作为避障处理区域，正45度附近的点云作为定高处理区域，在避障处理区域内检测跟踪三维点云数据，如果满足连续数帧点云与其速度匹配，则形成避障距离航迹，否则清除航迹；在定高源点云簇中计算得到无人机定高数据
搭载斜侧装无人机毫米波雷达方法

[发明专利]基于八叉树迭代的边界散乱点云有序化方法-CN202310649964.8在审
发明人：保振永;陈科;郜士彬;毛云华;李曦凌;沈宗觊;汪诗奇;叶洪剑;陆大进;许兴贵;张正梅;王学辉 -专利权人：中国电建集团昆明勘测设计研究院有限公司;南方电网调峰调频发电有限公司鲁布革水力发电厂
申请日： 2023-06-02 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种基于八叉树迭代的边界散乱点云有序化方法，包括以下步骤：步骤S1：读取边界点云数据；步骤S2：对边界拟合数据构建点云数据的八叉树空间索引；步骤S3：在点云索引数据中选定起始点；步骤S4：判断当前最接近点方位角与上一次所得最接近点方位角相比是否存在差异如果存在差异则当前最接近点处为转折迂回点云数据，采用局部优化跟踪方法，对所得转折迂回点云数据，进行再次排序，得到排序点云数据。采用该方法可快速对大量点云数据进行排序，排序结果对其中存在转折迂回的点云数据采用局部优化跟踪方法进行再排序，有效提高对此部分点云数据的排序准确度。
基于八叉树迭代边界散乱有序方法

[发明专利]一种基于毫米波的多人步态识别方法及装置-CN202010080893.0有效
发明人：周安福;马华东;孟祯;燕婕 -专利权人：北京邮电大学
申请日： 2020-02-05 - 公布日： 2021-05-25 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种基于毫米波的多人步态识别方法及装置，获取毫米波设备对多个目标行人进行探测获得的多帧点云数据，每帧点云数据由多个反射点数据组成，每个反射点数据包括反射点的三维坐标、速度以及置信度；基于反射点在点云中的位置分布，将每帧点云数据划分为目标行人数目组点云子数据；将每帧点云数据中的各组点云子数据与其他帧点云数据中的各组点云子数据进行匹配，基于匹配结果，确定每个目标行人的步态点云序列；分别将每个目标行人的步态点云序列输入预先训练完成的步态识别神经网络实现在保护用户隐私前提下，提高步态识别准确度。
一种基于毫米波步态识别方法装置