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[发明专利]一种检测风洞内表面平整度的方法-CN201310475996.7有效
发明人：张笈玮;邴光利;李博平;练晓丽 -专利权人：中国人民解放军63926部队
申请日： 2013-10-12 - 公布日： 2014-01-29 - 主分类号： G01B11/30 文献下载
摘要：本发明提供了一种检测风洞内表面平整度的方法，包括步骤：（a）用三维激光扫描仪扫描风洞内表面，获取风洞内表面的点云数据；（b）选取点云数据中的一点，以该点为基准选取预定范围内的点集并拟合空间平面；（c）逐点确定点集内各点的偏差，以最大偏差值与最小偏差值的差值为该点集范围内的风洞内表面区域的表面平整度误差；（d）将表面平整度误差与预先设定的最大允许误差作比较并且结合其他预先设定的标准来确定该点集范围内风洞内表面区域的平整度是否合格；（e）对步骤（a）获取的点云数据中的其他各点逐点按照步骤（b）～（d）进行检测。其可实现风洞内表面平整度的全范围检测。
一种检测风洞表面平整方法

[发明专利]基于车辆目标的点云边界框计算方法、系统、设备及介质-CN202210968273.X在审
发明人：杨凯;陈王双懿;邓皓匀;陈剑斌;任凡 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2022-08-12 - 公布日： 2022-12-02 - 主分类号： G06T7/13 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于车辆目标的点云边界框计算方法、系统、设备及介质，方法包括以下步骤：S1、点云数据获取，获取聚类或分割后的车辆目标的点云数据；S2、点云降采样，对获取的点云数据进行降采样；S3、点云方向计算，使用点云数据在水平面的坐标信息，计算点云方向，即车辆在水平面的偏航角；S4、点云边界框计算。本发明使用新的点云降采样方法，保留了点云整体特征信息的同时，降低点云的密度；同时在计算目标方向时采用新的损失值计算方法，增加了计算结果的稳定性，在保证算法时间复杂度较低的同时，保证了目标点云边界框的稳定性
基于车辆目标边界计算方法系统设备介质

[发明专利]激光雷达点云的投影方法、装置、设备及存储介质-CN202210552013.4在审
发明人：陈连胜;杜杭肯;韩旭 -专利权人：广州文远知行科技有限公司
申请日： 2022-05-18 - 公布日： 2022-09-20 - 主分类号： G06T3/00 文献下载
摘要：本发明涉及自动驾驶技术领域，公开了一种激光雷达点云的投影方法、装置、设备及存储介质，用于提高激光雷达与相机信息融合的准确度。所述激光雷达点云的投影方法包括：获取激光雷达扫描的原始点云，并对原始点云进行运动畸变去除，得到第一点云；基于原始相机图像的目标曝光时刻，将第一点云转换至相机坐标系，得到第二点云；对第二点云进行相机运动畸变添加，得到目标点云，并将目标点云投影至原始相机图像。
激光雷达投影方法装置设备存储介质

[发明专利]目标识别方法、装置及设备-CN202111445551.5在审
发明人：陈纪凯;潘虹宇;苗振伟;汪洋;朱均;刘凯旋;郝培涵;占新;卿泉 -专利权人：阿里巴巴达摩院（杭州）科技有限公司
申请日： 2021-11-30 - 公布日： 2022-01-07 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：本申请公开了目标识别方法和装置，所述方法包括：获取目标环境下当前帧点云数据、及多帧历史点云数据；获得所述当前帧点云数据以及所述多帧历史点云数据中每个点的点特征，以及，根据所述当前帧点云数据以及所述多帧历史点云数据获得多视角特征；根据所述每个点的点特征和所述多视角特征，获得所述目标环境下的点维度描述特征；根据所述目标环境下的点维度描述特征，对所述目标环境下的目标进行识别。采用这种处理方式，使得根据多帧点云获得多视角的点维度描述特征，由此保证了激光点云感知性能，因此，可以有效兼顾较高的目标识别准确度及较快的识别速度。
目标识别方法装置设备

[发明专利]目标物的感知方法及装置-CN202010755668.2在审
发明人：曹彤彤;李向旭;刘冰冰 -专利权人：华为技术有限公司
申请日： 2020-07-31 - 公布日： 2022-02-25 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：本申请提供了一种目标物的感知方法及装置，以提高计算目标物的位置或速度的准确度。该方案涉及自动驾驶领域。上述方法包括：获取点云簇的多个特征点，点云簇表示目标物；确定多个特征点中每个特征点的不确定度，该不确定度用于指示通过采集设备采集每个特征点在点云簇中的位置时产生的误差；基于多个特征点中每个特征点的状态，获取多个特征点中每个特征点对应的目标物的第一状态；基于多个特征点中每个特征点对应的目标物的第一状态，以及多个特征点中每个特征点对应的不确定度，确定目标物的第二状态，其中状态包括速度和/或位置。
目标感知方法装置

[发明专利]建图方法、装置及计算机存储介质-CN202110369530.3在审
发明人：江文松;杜亮娅;罗哉;郭斌;陆艺;范伟军;胡晓峰;王学影 -专利权人：中国计量大学
申请日： 2021-04-06 - 公布日： 2021-07-30 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：其中，采用激光雷达获得多个局部地图的点云；根据多个局部地图的点云分别构建局部地图，得到多个局部地图；对多个局部地图的点云进行特征提取和几何特征拟合；根据特征提取的结果和几何特征拟合后的结果对多个局部地图的点云帧进行相似度评价；根据相似度评价结果对多个局部地图进行拼接，获得全局地图。本申请实施例可以采用多个激光雷达同时工作，分别对不同的局部区域进行数据采集，获得局部地图的点云，再根据局部地图的点云进行分析，对局部地图进行拼接得到全局地图，可以提高建图的速度和精度。
方法装置计算机存储介质

[发明专利]一种标注方法、系统及设备-CN202110632823.6在审
发明人：方光欢;郭兴泽;洪登峰 -专利权人：华为技术有限公司
申请日： 2021-06-07 - 公布日： 2022-12-23 - 主分类号： G06T3/00 文献下载
摘要：本申请提供了一种标注方法，该标注方法在接收场景的点云数据和所述场景的图像数据，其中，所述场景中包括至少一个物体，所述场景的点云数据包括每个物体的三维坐标，然后根据所述场景的点云数据，生成点云数据二维标注框，确定所述点云数据二维标注框的属性信息，再根据所述场景的图像数据，确定图像数据标注框的属性信息，随后根据所述点云数据二维标注框的属性信息和所述图像数据标注框的属性信息，确定所述目标物体的三维标注框。该标注方法根据图像数据确定目标物体的尺寸信息，提升了对目标物体标注的准确度，提高了标注的准确度。
一种标注方法系统设备

[发明专利]一种基于形状-空间联合特征的曲面轮廓监控方法-CN202211274172.9在审
发明人：邵益平;陈俊;蔡铭惠;徐峰聪;鲁建厦 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2022-10-18 - 公布日： 2023-01-10 - 主分类号： G01B21/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于形状‑空间联合特征的曲面轮廓监控方法，包括获取点云数据，计算工件的拉普拉斯‑贝尔特拉米谱作为曲面特征数据，将点云数据以若干种不同的尺寸分割为分块点云，计算分块点云中任意两块点群的最小测地线距离，构建空间测地线距离矩阵，计算并选择Greary’s G指数最低的分块尺寸作为统计尺寸，根据统计尺寸计算每个分块点云的集聚度；根据集聚度及拉普拉斯‑贝尔特拉米谱计算每个分块点云的Hotelling’s本发明的方法利用了点云内在的丰富信息检测出工件表面的微小变化，实现了对工件表面质量变化的监控。
一种基于形状空间联合特征曲面轮廓监控方法

[发明专利]一种机载liDAR点云地面点滤波方法-CN202210764483.7有效
发明人：李修庆;赵健康;王怀採;谢才望;孔令威;蔡晓程;赵丽芝 -专利权人：湖南盛鼎科技发展有限责任公司
申请日： 2022-07-01 - 公布日： 2022-09-23 - 主分类号： G06T5/20 文献下载
摘要：本申请提供一种机载liDAR点云地面点滤波方法，涉及遥感影像处理技术领域，能够提高点云滤波的准确率和效率。本申请实施例提供的机载liDAR点云地面点滤波方法包括对机载LiDAR点云进行预处理，对机载LiDAR点云反向倒置处理；计算水平面内稀疏度，根据稀疏度确定网格分辨率与弹性网格节点数，构建弹性网格节点模型；对每个弹性网格节点构造圆柱形管状模型，获取弹性网格节点边界数据；将弹性网格节点水平放置于机载LiDAR点云上方，根据动力学模型计算弹性网格节点质量块垂直下落运动位移；对弹性系数进行优化，再计算弹性网格节点质量块垂直下落运动位移；确定地面点，进行反向倒置变换，形成地形点。
一种机载 lidar 面点滤波方法

[发明专利]一种人脸重建方法及系统-CN202211667505.4在审
发明人：张康;吴红;向钊豫;于洪举 -专利权人：湖南快乐阳光互动娱乐传媒有限公司
申请日： 2022-12-23 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种人脸重建方法及系统，基于执行该人脸重建方法，响应于人脸重建请求，获取待重建对象对应的多张深度图，并将待重建对象对应的深度图转换为点云数据，而后对点云数据进行点云配准和点云融合处理得到全景点云数据，并根据该全景点云数据再进行人脸重建，其中，实时采集待重建对象的深度图转换为点云数据进行处理，实现了人脸的等比例处理，基于对点云数据进行点云配准和点云融合处理克服了不同视角的点云因结构不同导致难以配准的问题，并且保留非重叠区域的点云，消除了不同角度相机标识对应的点云数据融合时的叠层现象，使点云整体更平整光滑，如此，实现了人脸重建的实时采集、处理、等比例重建，提高了人脸重建的精细度。
一种重建方法系统

[发明专利]点云数据的平滑方法、装置、电子设备及存储介质-CN202110673820.7在审
发明人：高朋;赵国庆;陈丽君 -专利权人：北京四维图新科技股份有限公司
申请日： 2021-06-17 - 公布日： 2022-12-20 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本申请提供一种点云数据的平滑方法、装置、电子设备及存储介质，根据待平滑点云数据段的曲率，在原有点云数据段变化趋势的基础上，对断裂位置处的点云数据进行平滑处理，从而能够将地图数据中点云数据的断裂位置连接起来，进而可以有效消除点云数据的断裂、消除误差，提高地图数据的准确度，改善地图数据的质量。
数据平滑方法装置电子设备存储介质

[发明专利]基于搜索的多视角点云配准方法及装置-CN202210480425.1在审
发明人：高跃;别林;李思奇 -专利权人：清华大学
申请日： 2022-05-05 - 公布日： 2022-08-19 - 主分类号： G06T7/30 文献下载
摘要：本申请公开了一种基于搜索的多视角点云配准方法及装置，其中，方法包括：从视频数据中采集多个乱序的点云，并提取每个点云的局部特征描述子，并聚合成多个全局特征描述子；基于全局特征描述子之间的欧氏距离或余弦相似度，搜索除每个点云之外的剩余点云中至少一个相关点云，生成每个点云的搜索集；根据每个点云的搜索集构建位姿图，并基于位姿图进行多视角点云配准，恢复完整的3D场景。由此，解决了相关技术中利用没有重叠的点云进行配准，导致生成错误对齐的点云对，造成相对变换增加噪声，不利于位姿图的优化，降低多视角点云配准的鲁棒性的技术问题。
基于搜索视角点云配准方法装置

[发明专利]一种基于多视角卷积池化的三维点云数据检索方法-CN202010524536.9在审
发明人：窦曙光;王文举 -专利权人：上海理工大学
申请日： 2020-06-10 - 公布日： 2020-09-22 - 主分类号： G06F16/55 文献下载
摘要：本发明提供一种基于多视角卷积池化的三维点云数据检索方法，用于对三维模型数据库中的三维点云数据进行检索，包括如下步骤：步骤1，将需要查询的三维点云模型通过PointImage预处理流程进行预处理，再使用ImageNetResNeXt50‑32x4d，将模型在ModelNet40上微调，接着通过池化输出4096维的高维特征；步骤2，通过PCA将高维特征降到100维以下，得到低维特征；步骤3，将三维模型数据库的所有三维点云模型重复步骤1和步骤2，得到特征数据库；步骤4，通过余弦相似度将需要查询的三维点云模型的最终特征与特征数据库中的所有特征计算相似度，根据相似度，按顺序返回检索到的三维点云模型列表。
一种基于视角卷积三维数据检索方法

[发明专利]基于平面度约束的点云分割方法和系统-CN202111135951.6在审
发明人：周洋;郭震 -专利权人：上海景吾智能科技有限公司
申请日： 2021-09-27 - 公布日： 2021-12-24 - 主分类号： G06T7/11 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于平面度约束的点云分割方法和系统，包括：步骤1：通过RGBD深度相机获取点云数据，并在八叉树中铺开点云；步骤2：设置八叉树的最大尺度深度和节点最小点数量；步骤3：计算任一节点对应的点的平面度、平面法向量和离群点数；步骤4：以不同尺度的点云进行条件判断，若该节点符合预设条件，则定义为符合预设条件的叶子；步骤5：定义最大平面度、最小法向量夹角和最小包围框距离；步骤6：对相邻的叶子依照定义的值进行条件判断，将符合预设条件的叶子融合在一起，达到点云分割效果。本发明的算法对于点云连续无明显截断部分搜索效率高，分割效果好，运用了八叉树搜索，对于激光扫描得到的高精度数据有良好的计算效率。
基于平面约束分割方法系统

[发明专利]基于点云深度学习的平菇生长监测方法-CN202210398296.1在审
发明人：马世宇;杨镇;卢闯 -专利权人：葫芦岛农函大玄宇食用菌野驯繁育有限公司
申请日： 2022-03-29 - 公布日： 2022-12-06 - 主分类号： G06V10/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于点云深度学习的平菇生长检测方法，该方法是利用面结构光相机采集平菇出菇期的点云数据集以及使用环境传感器监测生长环境的变化，使用直通滤波和统计滤波对点云预处理；对新点云进行语义分割，提取平菇菌堆的点云本发明在环境复杂的情况下，仍能准确分割菌堆点云模型，分析计算提供平菇生长最优环境，鲁棒性更好，克服了二维视觉在对比度低时，识别准确度低的问题，有助于提高平菇的产量。本发明采用三维主动视觉，准确度高，实现了平菇生长的智能监测功能。
基于深度学习生长监测方法