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[发明专利]一种基于焊接机器人轨迹跟踪及过程纠偏方法-CN202310593070.1在审
发明人：宁丽衍 -专利权人：山东芯合机器人科技有限公司
申请日： 2023-05-24 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及工业机器人领域，特别是涉及一种焊接轨迹跟踪过程纠偏控制方法。本发明所述方法包括使用结构光线扫装置实时获取工件上的焊接轨迹数据，使用焊接机器人控制端同步获取工件焊接过程中的实时控制数据，使用结构光线扫装置控制端同时对焊接轨迹数据与实时控制数据中产生的焊接过程偏差进行纠偏调整；其中，对实时控制数据中产生的焊接过程偏差进行纠偏调整时，在结构光线扫装置控制端建立了多图像帧中焊接轨迹特征优化方法。本发明在工件焊接过程中，使用基于视觉传感器的结构光线扫装置进行焊接轨迹数据的采集与纠偏，使用纠偏后的焊接轨迹数据分别对实际焊接轨迹数据与控制器中的实时控制数据进行纠偏调整，从而进一步提高工件的实际焊接质量
一种基于焊接机器人轨迹跟踪过程纠偏方法

[发明专利]一种基于深度视觉传感器的工业机器人轨迹生成系统-CN202310634018.6在审
发明人：张锐;谢凯 -专利权人：常州凯特工业机器人有限公司
申请日： 2023-05-31 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于深度视觉传感器的工业机器人轨迹生成系统，所述机器人系统包括：机器人轨迹生成系统，通过对工件的测量来运算机器人轨迹的起始点、辅助点、终点，以代替点到点精确示教；运动控制模块，用于对工业机器人的运行进行控制本发明通过对工件的测量来运算机器人轨迹的起始点、辅助点、终点，以代替点到点精确示教，每一次生成前都完成了一次对工件的测量，降低了对工件一致性的要求和工装的要求，提高了机器人工作站对环境的适应性，采用由离线编程系统生成理论轨迹以后由深度视觉传感器补偿理论轨迹和实际轨迹的偏差
一种基于深度视觉传感器工业机器人轨迹生成系统

[发明专利]焊接轨迹的控制方法和系统-CN201710359429.3有效
发明人：施宣权;牛超;董建伟;徐作斌;高云峰 -专利权人：大族激光科技产业集团股份有限公司
申请日： 2017-05-19 - 公布日： 2019-09-17 - 主分类号： B23K26/21 文献下载
摘要：本发明涉及一种焊接轨迹的控制方法和系统。控制方法包括：可编程逻辑控制器接收用户制定的待焊接工件在预设的标准坐标系内的标准轨迹；焊接驱动机构获取并输出待焊接工件的第一预设位置点的坐标信息以及第二预设位置点的坐标信息；可编程逻辑控制器根据第一预设位置点的坐标信息、第二预设位置点的坐标信息获取偏移量和旋转角度；可编程逻辑控制器根据标准轨迹、偏移量和旋转角度获取待焊接工件的运行轨迹并输出相应的控制指令以驱动所述焊接驱动机构。上述焊接轨迹的控制方法能够计算出相对于标准轨迹的偏移量和旋转角度，进而快速精准的获取运行轨迹，省去了传统的对每个焊接工件都需要进行示教轨迹的时间，效率高，操作简便。
焊接轨迹控制方法系统

[发明专利]汽车同步器齿套滑块槽复轨迹加工法-CN200410019247.4有效
发明人：李佳;薛桂凤;于会力 -专利权人：天津大学;天津天海同步器有限公司
申请日： 2004-05-19 - 公布日： 2005-02-16 - 主分类号： B23C3/00 文献下载
摘要：汽车同步器齿套滑块槽复轨迹加工法，根据摆线轨迹形成原理，在同步器齿套轴线方向投影面上选择适当的基圆与工件固联，选择适当的发生圆与刀轴固联，切削时工件以速度n₁绕O旋转，刀具以速度n₂绕O’旋转，n₁与n₂呈比例关系，使刀尖与工件产生相对运动，从而形成滑块槽径向切削轨迹。本发明采用多轴数字控制技术，使刀具切削点相对工件按摆线轨迹和滑块槽齿向截面轮廓线的复合轨迹法运动，实现用普通不重磨刀具完成滑块槽的加工，不仅保持了摆线轨迹切削的高效率优点，而且极大地降低了刀具置备成本。
汽车同步器齿套滑块槽复轨迹加工

[发明专利]工件表面圆弧轨迹加工方法及相关装置-CN202011158884.5在审
发明人：王亚欣 -专利权人：配天机器人技术有限公司
申请日： 2020-10-26 - 公布日： 2021-02-26 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请公开了一种工件表面圆弧轨迹加工方法及相关装置，所述加工方法包括：根据待加工工件表面的圆弧轨迹上的起点、终点和位于所述起点和所述终点之间的任意一个中间点建立工件坐标系；获得加工工具在所述起点、所述终点和所述中间点相对于所述工件坐标系的姿态信息；根据所述姿态信息以及所述起点、所述终点和所述中间点在所述工件坐标系下的位置信息进行加工运动规划。通过上述方式，本申请能够在不依赖于离线仿真软件的同时，提高对圆弧轨迹进行指定角度加工时的示教精度，降低加工圆弧轨迹时的人力成本和时间成本。
工件表面圆弧轨迹加工方法相关装置

[发明专利]一种闭合曲线焊缝的低应力电子束焊接方法-CN202211178618.8在审
发明人：李立航;林博超;付鹏飞;毛智勇;唐振云 -专利权人：中国航空制造技术研究院
申请日： 2022-09-27 - 公布日： 2022-12-23 - 主分类号： B23K15/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种闭合曲线焊缝的低应力电子束焊接方法，包括以下步骤：针对不同的闭合曲线焊缝形式设计相应的焊接轨迹方案；将工件放置于真空室内并抽真空至第一设定真空度后进行预热；当继续抽真空至第二设定真空度后对工件按照预设轨迹进行焊接，并对工件的焊缝其余部位进行保温；焊接完成后将工件冷却至室温后卸真空，对工件进行X射线检测；其中，预设轨迹中的起弧段和收弧段均位于焊接段的轨迹之外。
一种闭合曲线焊缝应力电子束焊接方法

[发明专利]一种新型物联仓储方法-CN201510388331.1在审
发明人：刘德权 -专利权人：苏州华拓信息技术有限公司
申请日： 2015-07-06 - 公布日： 2015-10-07 - 主分类号： G06Q10/08 文献下载
摘要：本发明一种新型物联仓储方法，包括以下步骤：A.将工件放置在运输机构上，使其按规定的线性轨迹运行；B.所述工件在沿着该线性轨迹的运动过程中，扫描器扫描所述工件上的属性信息；C.属性信息与库架上的位置信息一一对应，设置在该线性轨迹上的扫描器扫描出所述工件的属性信息后，涂码器将记载有位置信息的位置码涂覆在所述工件的表面上；D.位于线性轨迹上的读码器读取所述工件上的位置码，并驱动第一机械手根据该位置码上的位置信息将工件运输到所述库架相应的位置上本发明中，能够根据每个工件的属性信息给每个工件定义一个位置信息，并且贴附相应的位置码，第一机械手和第二机械手根据该位置码移送和抓取工件，相对而言节省了大量编程，而且准确度较高。
一种新型仓储方法

[发明专利]微小线段的轨迹光顺方法、介质及机床数控设备-CN202011254697.7在审
发明人：朱志浩;朱蓓;赵建华;黄云鹰;曾鹏;邱明勇 -专利权人：沈机（上海）智能系统研发设计有限公司
申请日： 2020-11-11 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： G05B19/19 文献下载
摘要：本发明提供一种微小线段的轨迹光顺方法、介质及机床数控设备，所述微小线段的轨迹光顺方法包括获取工件加工轨迹上的数据点，对所述数据点进行连续微段识别，以确定适合进行曲线拟合的数据点，并将其构成的轨迹作为连续微段；对所述连续微段进行预处理，以通过轨迹坏点的处理对所述连续微段进行优化；对优化后的连续微段进行样条拟合，获得B样条轨迹，并对相邻的两条所述B样条轨迹进行插值处理，以通过所述B样条轨迹对所述微小线段进行平滑处理本发明提供了一种将微小线段拟合成三次B样条曲线的算法，拟合后的B样条轨迹比原微小线段组成的轨迹更加平滑，从而提高工件表面的加工质量，使速度平滑，加速度连续，提高工件加工效率。
微小线段轨迹方法介质机床数控设备

[发明专利]一种基于激光点云数据的机械手轨迹编辑及纠正方法-CN201910824138.6有效
发明人：席豪圣;陈方 -专利权人：群滨智造科技（苏州）有限公司
申请日： 2019-09-02 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提出一种基于激光点云数据的机械手轨迹编辑及纠正方法，包括如下步骤：S1：使用任意的3D标定方法计算激光3D轮廓仪传感器的坐标系与机械手坐标系之间的转换关系矩阵T；S2：使用激光3D轮廓仪传感器对工件进行扫描，获取工件的3D轮廓激光点云数据；S3：将工件的3D轮廓激光点云数据转换成可视化操作背景，在可视化操作背景内进行8D轨迹节点编辑，多个8D轨迹节点依次连接形成8D轨迹；S4：使用任意机器视觉算法从3D轮廓激光点云数据中计算出工件的位姿信息，将8D轨迹节点的位姿量锚定于工件的位姿信息S5：将8D轨迹经过转换关系矩阵T转换成机械手坐标系下的机械手8D轨迹。
一种基于激光数据机械手轨迹编辑纠正方法

[发明专利]一种喷墨打印方法及喷墨打印装置-CN202210319881.8在审
发明人：覃勇;吴景舟;马迪 -专利权人：江苏迪盛智能科技有限公司
申请日： 2022-03-29 - 公布日： 2022-10-21 - 主分类号： B41M5/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种喷墨打印方法及喷墨打印装置，包括：将工件放置在喷墨打印装置的工装平台上；调节喷墨打印装置的至少一对喷头至第一区域上方；调节至少一对喷头的朝向，以使任一对喷头中的两个喷头的喷液轨迹线具有交点；调节至少一对喷头相对工件在高度方向的距离，使得任一对喷头的喷液轨迹线在达到工件表面的过程中相离设置；开启喷头对工件进行喷墨打印；喷墨打印结束，关闭喷头。本申请通过上述设置使得任一对喷头在倾斜设置以保证喷液轨迹能够覆盖到工件的侧面，在侧面也形成需要的屏蔽层的同时，喷液轨迹线在达到工件表面的过程中不会相交，从而使得喷液在工件上的喷涂位置和喷涂厚度实现可控，保证工件的喷涂效果和加工效率。
一种喷墨打印方法装置

[发明专利]机械臂的运动轨迹确定方法、装置、设备及存储介质-CN202211361844.X在审
发明人：邱谭平 -专利权人：深圳市汇川技术股份有限公司
申请日： 2022-11-02 - 公布日： 2023-01-13 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开一种机械臂的运动轨迹确定方法、装置、设备及存储介质。本发明通过获取工件固定工具在世界坐标系下的工具位姿，然后根据工具位姿确定夹持工件在预设点位处相对于机械臂法兰的目标位姿，预设点位为夹持工件的表面处于工件固定工具的加工点上的点位，再根据工具位姿和目标位姿确定机械臂的目标关节角度，并根据目标关节角度确定所述机械臂的运动轨迹。本发明中预设点位为夹持工件的表面处于工件固定工具的加工点上的点位，能够使夹持工件的表面始终与工件固定工具的加工点接触，并减少示教点位，提高示教的效率，然后根据根据目标关节角度确定所述机械臂的运动轨迹，从而能够有效地确定机械臂的运动轨迹
机械运动轨迹确定方法装置设备存储介质

[发明专利]一种电子产品加工用输送装置-CN202210638837.3有效
发明人：胡秋叶 -专利权人：汕头市粤东联丰电子实业有限公司
申请日： 2022-06-08 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： B65G47/248 文献下载
摘要：本发明公开了一种电子产品加工用输送装置，具体涉及输送领域，包括加工设备，加工设备的底部安装有翻转加工台，翻转加工台的一侧设有输送机构，翻转加工台翻转将工件倒入输送机构上，输送机构包括架体，架体的两侧之间安装有输送带，架体的两侧均安装有轨迹板，轨迹板的外侧设有夹具，夹具夹紧工件两侧偏离重心位置处，并带动工件随输送带同步输送，且输送带输送工件过程中，夹具沿轨迹板的顶部轨迹运动。本发明实现了工件无论以何种姿态落到输送带上，均能保证输出的工件为统一姿态(插电脚朝上)，便于检测位置的检测设备能够准确地检测到工件朝上状态时，装配产生的问题，实现了自动化输送并调整工件姿态的功能。
一种电子产品工用输送装置

[发明专利]基于激光的大尺寸开孔方法、系统及介质-CN202310420332.4在审
发明人：黄凯鑫;许德政;黄静 -专利权人：深圳市东赢激光设备有限公司
申请日： 2023-04-14 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： C03B33/08 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种基于激光的大尺寸开孔方法、系统及介质，其中方法包括：获取目标工件对应的大尺寸开孔轨迹、轨迹行进速度及出光间距；对所述大尺寸开孔轨迹进行线型识别及分类，得到各个单线段数据；根据所述出光间距和所述大尺寸开孔轨迹、所述轨迹行进速度，确定各个所述单线段数据对应的各脉冲触发时间集；根据所述脉冲触发时间集，控制纳秒激光器，以对加工平台上的所述目标工件进行基于纳秒激光的大尺寸开孔。从而减少了耗材、减少了切割产生的污染排放，避免了在非直线段开孔时，工件吸收的激光能量过多，避免了对工件造成过度损伤从而导致玻璃崩裂。
基于激光尺寸方法系统介质

[实用新型]一种晶体材料均一化抛光装置-CN201921349656.9有效
发明人：董志刚;马堃;刘子源 -专利权人：江苏集萃精凯高端装备技术有限公司
申请日： 2019-08-20 - 公布日： 2020-05-01 - 主分类号： B24B29/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种晶体材料均一化抛光装置，包括：进给单元、夹持单元、抛光单元和控制单元；所述进给单元，用于带动工件沿设定运动轨迹在抛光单元表面运动，并实时将其运动轨迹相关信息反馈至控制单元；所述夹持单元，用于夹持工件并使工件在运动过程中自转，同时用于对工件提供一定的加载力；所述抛光单元，用于对在其表面运动的工件进行抛光；所述控制单元，用于控制所述进给单元的运动轨迹及控制夹持单元的加载力。通过上述方式，本实用新型能够保证工件去除率的均一性、提高工件的几何精度和表面质量。
一种晶体材料均一抛光装置

[实用新型]一种复杂异型工件自动焊接轨迹生成系统-CN201621088064.2有效
发明人：张铁;周仁义 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2016-09-27 - 公布日： 2017-04-05 - 主分类号： B23K37/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种复杂异型工件自动焊接轨迹生成系统，包括工作台、用于固定工件的工件支撑回转台、实现工件三轴移动的工件装夹系统、机器视觉测量系统、触控显示屏，运动控制系统，所述的工件支撑回转台和工件装夹系统设置在工作台上；所述触控显示屏与运动控制系统电路连接，并通过安装手臂固定在工作台一侧，所述机器视觉测量系统通过机器视觉测量系统支撑台固定在工作台上用于根据获取的工件图像获得焊接轨迹；所述的运动控制系统包括运动控制器，本实用新型具有适应工件种类多、生成轨迹快、焊接质量高等优点。
一种复杂异型工件自动焊接轨迹生成系统