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[发明专利]型材柔性滚弯成形装置及其成形方法-CN201210036181.4有效
发明人：鲁世红;史学刚;金霞;髙琳;宋哲;陈星 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2012-02-17 - 公布日： 2012-07-18 - 主分类号： B21D7/08 文献下载
摘要：本发明涉及一种型材柔性滚弯成形装置及其成形方法，该成形装置包括机床、滚轮进给机构、安装在机床工作台上的工件承接机构以及机床的NC加工控制器，该工件承接机构设有容框以及置于容框内的聚氨酯橡胶块；该装置的成形方法根据欲加工工件的曲面形状，通过计算机建模程序模拟确定出滚轮进给机构的下压量和下压位置，以及确定出工作台所走的轨迹和速度，然后利用NC加工程序控制滚轮进给机构的下压量、下压位置以及工作台所走的轨迹和速度，本发明由于通过调节滚轮进给机构的下压量、下压位置以及工作台所走的轨迹和速度来完成工件的成形，相比现有技术，具有以下特点：能加工不同曲率的工件、并且所加工出的工件精度高。
柔性成形装置及其方法

[发明专利]基于连续工具函数的面形刀痕误差预测方法-CN202310967454.5有效
发明人：李龙响;刘夕铭;李兴昶;张峰;张学军 -专利权人：中国科学院长春光学精密机械与物理研究所
申请日： 2023-08-03 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： G05B19/416 文献下载
摘要：本发明涉及光学加工面形预测技术领域，尤其涉及一种基于连续工具函数的面形刀痕误差预测方法，包括如下步骤：S1、通过干涉仪测量待加工工件的面形，获得待加工工件的离散化的去除量分布；S2、选择待加工工件的加工方式，测量工具影响函数；S3、根据待加工工件的尺寸设计加工轨迹；S4、根据加工轨迹、去除量分布以及工具影响函数计算刀具的驻留时间分布；S5、基于刀具的驻留时间分布计算加工轨迹上任意相邻两点间的连续工具函数；S6、对所有的连续工具函数向待加工工件的全口径尺寸进行扩维后相加，预测待加工工件的面形刀痕误差。
基于连续工具函数刀痕误差预测方法

[实用新型]在匀速运动工件上垂直喷涂装置-CN201220685967.4有效
发明人：罗云兵 -专利权人：罗云兵
申请日： 2012-12-13 - 公布日： 2013-07-31 - 主分类号： B05B13/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种在匀速运动工件上垂直喷涂装置，包括设置在自动流水线上的工件(4)、导轨座(1)、设置在导轨座(1)上的单轴导轨(3)，所述的工件(4)随自动流水线作第一匀速直线运动，单轴导轨(3)上设有往复直线运动的工作喷头(2)，单轴导轨(3)与工件(4)的运动轨迹相互交叉成α角，α角不等于90度，工作喷头(2)从S起点至E终点作第二匀速直线运动时，在工件(4)表面产生与工件运动轨迹垂直的A点至B点直线喷涂轨迹，其中A点为工作起点
匀速运动工件垂直喷涂装置

[实用新型]超声振动复合钻削装置-CN202120624489.5有效
发明人：朱兆聚;孙鑫辉;高楚航;朱云祺;何炳蔚 -专利权人：福州大学
申请日： 2021-03-29 - 公布日： 2021-11-02 - 主分类号： B23B39/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种超声振动复合钻削装置，包括安装在机床主体上的机床主轴和滑轨，所述滑轨上安装有工件夹具，还包括第一超声振动系统和第二超声振动系统，所述第一超声振动系统安装在机床主轴与刀具之间，用于对刀具提供轴向振动；所述第二超声振动系统与工件夹具相连接，用于对工件提供纵向振动，刀具产生的轴向振动与工件产生的纵向振动相耦合，形成复合的钻削轨迹。本实用新型设计合理，在原有的普通钻削的基础上，利用两个超声振动系统分别为刀具和工件提供振动，同时刀具和工件的振动方向相垂直，可耦合得到复合钻削轨迹；并通过控制振幅以及频率实现对振动轨迹的精确控制，进而改善钻孔的加工质量
超声振动复合装置

[发明专利]加工定位装置-CN201110233927.6无效
发明人：吴小刚 -专利权人：吴江市吴刚冲压机械有限公司
申请日： 2011-08-16 - 公布日： 2012-01-18 - 主分类号： B23Q3/00 文献下载
摘要：一种加工定位装置，包括与机架相滑动地设置的用于检测加工工件安装位置的定位块，所述的机架上设置有用于安装所述的加工工件的安装杆，所述的安装杆偏离所述的定位块的滑动轨迹线，所述的定位块的滑动轨迹线与所述的安装杆的长度方向延长线相交叉，当所述的加工工件安装到位，所述的定位块紧贴加工工件表面或者与加工工件相脱离地滑动。通过滑动定位块检测加工工件是否安装到位，安装加工工件后，滑动定位块，能够滑到底说明加工工件安装到位，反之，则加工工件未安装到位，生产安全，消除安全隐患。
加工定位装置

[发明专利]一种智能装备教育设备-CN201711189253.8在审
发明人：周志强;戴幸平 -专利权人：广东南方职业学院
申请日： 2017-11-24 - 公布日： 2018-02-16 - 主分类号： G09B25/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种智能装备教育设备，包括轨迹平台、用于在所述轨迹平台运动的画笔、工件装配生产线、及机械手，所述工件装配生产线包括对工件一进行传输定位的第一传输装置、及对工件二进行传输定位的第二传输装置、用于放置工件一及工件二的装配台，所述机械手包括六轴机械手，所述机械手的末端可拆卸连接有用于夹取工件的夹具，所述夹具还设置有用于固定画笔的固定座。通过控制六轴机械手在学生的操控下，完成控制安装在机械手上的画笔在轨迹平台上进行运动，或完成控制机械手对工件一件一件及工件二进行装配的实操训练，实训功能可由学员自主搭配，通过对机械控制系统配合使用，实现生产过程的协调运作
一种智能装备教育设备

[发明专利]基于离线编程的机器人加持工件打磨的轨迹规划方法-CN201610220302.9有效
发明人：周琳 -专利权人：南京埃斯顿自动化股份有限公司
申请日： 2016-04-11 - 公布日： 2020-01-31 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于离线编程的机器人加持工件打磨的轨迹规划方法，在三维建模软件中导入机器人模型，将夹具和工件建立约束并建立机器人的工具参数；建立机器人的用户坐标系位姿参数；计算打磨轨迹上各个位置的最佳姿态，将打磨曲线离散成指定数量的插补点，同时计算每个点的法向量和切向量；打磨轨迹点的规划算法采用机器人加持工件加工的轨迹规划的算法，得到机器人工具坐标系的位姿并转换成控制器规定的指令格式，导出到执行机构执行在本发明方法中，提出了机器人加持工件加工的算法，解决了机器人末端姿态点与实际运动末端不一致的情况下机器人的离线轨迹规划问题。
基于离线编程机器人工件打磨轨迹规划方法

[实用新型]电火花线切割快走丝机床防超步不按轨迹走丝控制装置-CN202122170903.2有效
发明人：罗兵;李鑫;罗家春 -专利权人：四川绵竹鑫坤机械制造有限责任公司
申请日： 2021-09-09 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： B23H7/02 文献下载
摘要：本实用新型提供一种电火花线切割快走丝机床防超步不按轨迹走丝控制装置，包括导电板、电源、继电器和电极丝；所述导电板、电源、继电器的线圈以及电极丝组成闭环回路；所述继电器的常闭触点设置在电火花线切割快走丝机床的急停回路中；所述导电板的形状匹配被加工件，并且所述导电板的轮廓尺寸大于被加工件轮廓的加工轨迹。本实用新型采用简单的控制装置实现了电火花线切割快走丝机床在电极丝未按加工轨迹走超出被加工件轮廓的加工轨迹时的自动急停控制，不仅能够防止质量事故，而且成本低廉，具有广泛的应用前景。
电火花切割快走机床防超步不按轨迹控制装置

[发明专利]优化运动轨迹的方法、控制装置、设备和计算机程序产品-CN201710709586.2有效
发明人：斯特凡·奥哈;奥列格·施莱格尔;法比安·洛尔茨 -专利权人：西门子公司
申请日： 2017-08-17 - 公布日： 2020-12-18 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：总结地，本发明涉及一种优化运动轨迹(B1、B2)的方法、一种用于提供运动轨迹(B1、B2)的方法以及一种控制装置(SE)和设备(A)。运动轨迹(B1、B2)用于确定压机(1a、1b、1c)的工具(7a、7b)的运动和用于转移系统(3a、3b)的工件(5)的接纳元件(9)的运动。转移运动轨迹(B2)根据压机运动轨迹(B1)彼此同步。尤其通过同步点(P1、P2、P3、P4)的时间位移根据边界条件(RB)进行转移运动轨迹(B2)的同步。通过同步能够确定压机运动轨迹(B1)的偏移，使得能够通过设备(A)尽可能快速地加工工件(5)。
优化运动轨迹方法控制装置设备计算机程序产品

[发明专利]一种智能喷涂机器人系统及其喷涂方法-CN201910960106.9在审
发明人：林远长;唐晨;何国田;尚明生;刘东 -专利权人：中国科学院重庆绿色智能技术研究院;重庆大学
申请日： 2019-10-10 - 公布日： 2021-04-13 - 主分类号： B05B13/04 文献下载
摘要：本发明提供一种智能喷涂机器人系统及其喷涂方法，该智能喷涂机器人系统包括扫描建模单元、离线编程单元、驱动控制单元、机器人本体及厚度检测单元；扫描建模单元对工件进行三维扫描与建模，得到模型数据；离线编程单元根据模型数据生成喷涂轨迹；驱动控制单元驱动机器人本体上的喷枪按喷涂轨迹运动并对工件进行喷涂作业；厚度检测单元检测涂层厚度数据并反馈给驱动控制单元，驱动控制单元根据检测数据校准喷涂工艺参数。该智能喷涂机器人系统通过三维扫描建模生成喷涂轨迹，适用于各种工件的喷涂，且喷涂轨迹精度较高；通过涂层厚度检测引入喷涂工艺参数误差校准机制，有效降低了喷涂轨迹误差、喷涂工艺参数误差等误差引起的喷涂质量问题
一种智能喷涂机器人系统及其方法

[发明专利]一种工件的浮动支撑控制系统及方法-CN201710581395.2有效
发明人：戴畅;王欣;胡斌;邓超;赵剑;陈根余;陈焱;高云峰 -专利权人：大族激光科技产业集团股份有限公司
申请日： 2017-07-17 - 公布日： 2019-06-14 - 主分类号： B23Q1/76 文献下载
摘要：本发明涉及自动化生产领域，具体涉及一种工件的浮动支撑控制系统及方法，该系统包括：转动装置，该转动装置固定工件，并带动工件旋转；调高装置，该调高装置包括支撑平台和电机，该电机与支撑平台连接并带动支撑平台上下浮动，该支撑平台与工件旋转时的最低点抵靠；处理单元，该处理单元根据工件的截面形状和转动装置的旋转速度，获取工件旋转时最低点的运动轨迹，该处理单元控制电机带动支撑平台沿着运动轨迹上下浮动。工件旋转时，电机驱动支撑平台上下浮动，在工件表面最低点托住工件。本发明通过实时控制支撑工件表面最低点，防止工件因高速旋转引起的抖动，从而提高工件旋转时的加工精度。
支撑平台工件旋转处理单元上下浮动转动装置调高装置浮动支撑控制系统运动轨迹电机表面最低点电机驱动工件表面固定工件截面形状控制电机实时控制支撑工件抖动托住自动化加工

[发明专利]一种基于多轴联动加工中心五金零件的加工工艺及设备-CN202210212680.8在审
发明人：李健明 -专利权人：东莞金源五金机械有限公司
申请日： 2022-03-04 - 公布日： 2022-05-31 - 主分类号： B23Q5/22 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于多轴联动加工中心五金零件的加工工艺和设备，设备包括机座、基台、刀具组件，机座内底部安装基台，基台上安装待加工的工件，机座内顶部安装刀具组件，刀具组件和基台在加工过程均作进给运动并共同构建刀具在工件上的加工轨迹工艺包括工件放置到工件基础上并经历如下加工步骤：步骤一：工件夹紧，将工件与刀具接入相同的电性；步骤二：刀头进给移动与工件接触确定加工原点；步骤三：刀头转动进行切削作业的同时，刀头与工件安装基础均作进给获得组合的加工轨迹；步骤四：清理工件并从安装基础上拆下工件。
一种基于联动加工中心五金零件工艺设备

[发明专利]一种焊接机器人控制系统和方法-CN201510101230.1有效
发明人：揭琳锋;李悦;邱月全 -专利权人：扬州中集通华专用车有限公司;中集车辆（集团）有限公司;中国国际海运集装箱（集团）股份有限公司
申请日： 2015-03-06 - 公布日： 2018-01-05 - 主分类号： B25J13/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种焊接机器人控制系统，包括激光视觉组件，用以扫描待焊接的工件外形得到工件外形数据；控制器，其与激光视觉组件相连，用以处理工件外形数据得到相应的焊缝轨迹数据；伺服驱动器，其分别与控制器和机器人工作站相连，用以根据焊缝轨迹数据驱动机器人工作站中的联动运动，机器人工作站，其中设置有联动运动机构、摆动组件和设置在摆动组件上的焊枪，联动运动机构进行三维空间运动，摆动组件与联动运动机构相关联，可绕三维空间中的高度方向回转摆动；待焊接的工件竖起固定在机器人工作站上，通过联动运动机构和摆动组件带动焊枪按照工件的焊缝轨迹数据对工件进行焊接。采用本发明可适用于形状多样的工件，且能其进行准确焊接。
一种焊接机器人控制系统方法

[实用新型]数控仿形焊机-CN202021620316.8有效
发明人：王亚明 -专利权人：王亚明
申请日： 2020-08-06 - 公布日： 2021-03-26 - 主分类号： B23K31/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及焊接技术领域，具体涉及一种数控仿形焊机，包括机架和设置于机架一侧的工件加工平台；所述机架包括机架本体、轨迹示教器、气缸、下压件、上焊轮、支撑件、下焊轮、第一电机、上传动轴、下传动轴、同步主动轮和弹性联轴器；所述轨迹示教器设于所述机架本体的上部，且位于机架本体朝向工件加工平台的一侧，所述气缸设于所述轨迹示教器的左侧，所述下压件通过活塞杆接于所述气缸的底部。本实用新型相比于现有技术而言，将工件固定于工件加工平台上，并由机架上的焊轮对工件进行焊接，焊轮的间距可进行调节，提高了焊机的适用范围，焊轮上设置的距离轮径测量传感器和修刀，不仅提高了工件的焊接精密度，同时提高了工件的质量及品质
数控仿形焊机

[发明专利]数控机床圆弧加工编程方法-CN201711275592.8有效
发明人：秦美超;宋华威;潘海鹏;李嘉飞;严情木;刘贤东 -专利权人：中车大连机车车辆有限公司
申请日： 2017-12-06 - 公布日： 2020-08-25 - 主分类号： G05B19/4093 文献下载
摘要：本发明公开了一种数控机床圆弧加工编程方法，第一步：以刀具最低点作为对刀点，即加工起始点，根据工件圆弧半径R和刀具圆弧半径r建立数学模型，确定刀具最低点的运动轨迹方程：凸圆工件刀具最低点运动轨迹方程：x2+(y+r)2＝(R+r)2；凹圆工件刀具最低点运动轨迹方程：x工件圆弧分为凹圆与凸圆，根据刀具最低点运动轨迹方程和工件形状，应用圆弧插补指令进行编程。本发明的有益效果是不用刀具半径补偿和刀具位置辨别，只用G02、G03圆弧插补就能完成工件的圆弧加工。
数控机床圆弧加工编程方法