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[实用新型]一种基于前膝后肘式设计的山地机器人-CN202222122747.7有效
发明人：吴炳晖;汪家宁;顾申杰;吴亚飞;吴宇豪;陆怡彤;陈奕航;努尔飞丁·斯坎迪尔;曾晓倩 -专利权人：上海电力大学
申请日： 2022-08-12 - 公布日： 2023-04-21 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种基于前膝后肘式设计的山地机器人，包括：躯干单元；四个大腿单元，每个大腿单元包括第一传动单元和大腿主体；四个小腿驱动单元，包括安装座和第二驱动装置；四个小腿单元，每个小腿单元包括小腿主体和与第二传动单元本实用新型因为第一驱动装置能够对大腿主体进行驱动，再由大腿主体带动小腿主体进行运动，从而使本实用新型能够进行移动。另外，在大腿主体上安装有第二驱动装置，第二驱动装置能够与小腿主体中的升降单元配合，使小腿主体能够进行抬落的动作，从而能够带动本实用新型整体进行越障，进而使本实用新型能够针对山地环境进行运动行走。
一种基于前膝后肘式设计山地机器人

[发明专利]一种展腹动作分析方法、系统及设备-CN202210074745.7在审
发明人：张燕 -专利权人：北京数感科技有限公司
申请日： 2022-01-21 - 公布日： 2022-12-30 - 主分类号： A61B5/11 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种展腹动作分析方法、系统及设备，属于人体运动分析技术领域，其中，一种展腹动作分析方法，包括：获取用户在多个展腹时间点的动作数据，动作数据包括小腿三轴加速度，小腿三轴加速度包括小腿Z轴加速度、小腿Y轴加速度及小腿X轴加速度，基于小腿Z轴加速度、小腿Y轴加速度及小腿X轴加速度确定小腿倾斜角度；确定展腹角度变化速率及最大小腿倾斜角度；基于展腹角度变化速率及最大小腿倾斜角度确定用户的展腹动作特征
一种动作分析方法系统设备

[发明专利]基于车辆与行人下肢碰撞解析模型的数据处理方法及系统-CN202310190619.2在审
发明人：王丹琦;吴霖滔;胡林;邹铁方;王方;李奇奇 -专利权人：长沙理工大学
申请日： 2023-03-02 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：方法包括：构建车辆与行人下肢碰撞解析模型，当受到车辆车头所带来的碰撞力时，碰撞点设为小腿质量块上，小腿质量块受冲击载荷沿碰撞方向运动，并以小腿质量点为系统坐标原点建立坐标系；且在车辆与行人下肢碰撞的运动过程中，整个下肢系统相对于坐标系做近似的抛体运动且大腿绕小腿进行旋转运动，当大腿与车辆发动机罩前缘发生碰撞接触时，大腿旋转到极限位置；得到行人下肢自由度模型的解析方程和大腿质点的加速度求解公式，然后根据车辆与行人下肢碰撞解析模型求解碰撞过程中行人大腿、小腿的加速度以进行损伤评估。
基于车辆行人下肢碰撞解析模型数据处理方法系统

[发明专利]一种用于能量收集的下肢外骨骼-CN202110975536.5有效
发明人：陈晓;谢龙汉;黄国威;祖媛媛;冼晓明;林圣棋;李茂辉;黄乐登;孟令卿;王睿诗;杨振华;王惜亮 -专利权人：军事科学院系统工程研究院军需工程技术研究所;华南理工大学
申请日： 2021-08-24 - 公布日： 2022-06-10 - 主分类号： H02K7/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于能量收集的下肢外骨骼，包括发电机、增速机、离合器、大腿杆件和小腿杆件；所述大腿杆件的靠近膝盖的一端设置有导电摩擦环，所述小腿杆件的靠近膝盖的一端设置有导电摩擦片，当所述大腿杆件相对于所述小腿杆件运动到特定位置时，所述导电摩擦环和导电摩擦片接合；所述的离合器用于在所述的导电摩擦环和所述的导电摩擦片结合后，使所述的小腿杆件不能相对于所述的增速机的输出轴运动；而此时人的大腿和小腿相对运动，会通过所述的增速机带动所述的发电机运动
一种用于能量收集下肢骨骼

[发明专利]仿生踝关节-CN200710178138.0无效
发明人：陈恳;王健美;付成龙;黄元林;冯涛 -专利权人：清华大学
申请日： 2007-11-27 - 公布日： 2008-04-16 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本发明中，踝关节采用关节轴承，轴承内圈与小腿连接，轴承外圈与足连接，外圈相对于内圈旋转，带动机器人足相对于小腿运动。踝关节的抬起伸直运动、绕小腿轴线的旋转运动，分别通过一对气动肌肉控制。气动肌肉的一端与小腿连接，另一端与足连接。踝关节的侧向摆动通过一对弹簧控制。弹簧的一端与小腿连接，另一端与足连接。当机器人出现侧向倾倒时，在弹簧的作用下恢复到平衡位置。本发明可实现踝关节三轴同心的灵活运动，且结构紧凑；采用气动肌肉主动控制与弹簧被动控制相结合的方式，有利于降低能量损耗，且能达到缓冲的效果。此种关节结构和控制方式与人足有相似之处。
仿生踝关节

[发明专利]一种用于仿生假人踝关节精确跟踪控制方法-CN202210453648.9在审
发明人：王伟;杨婧;王雨辰;朱泽军;陈柏霖;张宏岩;林时尧;刘佳琪;纪毅;苏政宇;孟祥瑜;于之晨;程一琛;张广;张锦程 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2022-04-27 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于仿生假人踝关节精确跟踪控制方法，通过二连杆结构仿生假人踝关节，包括相铰接的小腿杆和脚掌杆，在脚掌杆上，与小腿杆连接端，设置有脚掌驱动电机；在小腿杆上，远离脚掌杆连接端，设置有小腿驱动电机；通过在小腿杆和脚掌杆上分别设置传感器以测量小腿杆、脚掌杆的角位置、角速率和角加速度；根据期望角位置与测量角位置获得跟踪误差，通过滑模控制法使得跟踪误差快速收敛，实现仿生假人踝关节对期望轨迹的精确跟踪。本发明公开的用于仿生假人踝关节精确跟踪控制方法，实现快速收敛，并规避了非奇异的问题，适用于冰雪运动等高速度运动下的控制。
一种用于仿生假人踝关节精确跟踪控制方法

[实用新型]被动仿生运动康复理疗机器人-CN201921316798.5有效
发明人：余友池 -专利权人：奉节县中医院
申请日： 2019-08-14 - 公布日： 2020-07-17 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本实用新型提供被动仿生运动康复理疗机器人，包括小腿支架、小腿支架固定架、大腿支架、大腿支架固定架、安装座椅、控制器、电机安装座、伺服电机和扭矩传感器，小腿支架连接大腿支架，大腿支架通过螺栓固定在大腿支架固定架上，大腿支架固定架固定在安装座椅上，小腿支架通过螺栓固定在小腿支架固定架上，电机安装座固定在大腿支架固定架上，伺服电机的转子经扭矩传感器带动小腿支架固定架绕关节轴承转动，控制器通过数据线控制伺服电机转动，本实用新型设计合理，使用方便，使用了透气复合面料内衬垫，提高了患者的舒适性；利用患者人体的主动运动意识参与进行微动反馈控制，达到了需要的效果，有很好的应用前景。
被动仿生运动康复理疗机器人

[实用新型]一种用于辅助进行踝泵运动的装置-CN202221259381.1有效
发明人：周太容;邹滢;陈燕;余洁岚 -专利权人：中山市中医院
申请日： 2022-05-24 - 公布日： 2022-09-23 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于辅助进行踝泵运动的装置，包括小腿支架、小腿束缚机构、第一连接关节、第二连接关节、支撑架、穿戴结构以及驱动机构，在使用时，先通过小腿束缚机构将小腿支架固定在患者的小腿上，同时将患者的足部固定在穿戴结构上，患者或医护人员通过驱动动力臂摆动，即可使穿戴结构带动足部相对小腿支架前后摆动，且通过作用穿戴结构可使得患者的足部左右摆动，进而有效地实现踝泵运动，促进患者下肢血液和淋巴循环，进而促进下肢肿胀消退、预防下肢血栓形成
一种用于辅助进行运动装置

[实用新型]一种组合型的腿部刺杀护具-CN202222155901.0有效
发明人：祝建;王志文;王月 -专利权人：江苏军盾特种装备有限公司
申请日： 2022-08-16 - 公布日： 2023-01-20 - 主分类号： A63B71/12 文献下载
摘要：本实用新型涉及腿部护具技术领域，具体为一种组合型的腿部刺杀护具，包括小腿护具，小腿护具上方设置大腿护具，大腿护具与小腿护具上均设置松紧带机构，大腿护具与小腿护具之间设置具有收放功能的膝盖护具；当运动员佩戴护具，腿部弯曲时，运动员的大腿将带动大腿护具翻转，大腿护具通过承接架，使销轴沿着外护膝罩两侧开设的通孔旋转，两组销轴将带动内护膝罩翻转，使内护膝罩从外护膝罩内翻转出来，同理腿部伸直时，内护膝罩将收回外护膝罩内，因此可翻转的内护膝罩，不仅对膝盖提供保护作用，同时不影响膝盖罩处的弯曲或伸直，运动员在运动过程中，腿部行动顺畅。
一种组合腿部刺杀护具

[实用新型]电动式小腿摆动椅-CN200520020052.1无效
发明人：刘臣 -专利权人：刘臣
申请日： 2005-01-11 - 公布日： 2006-06-21 - 主分类号： A61H1/00 文献下载
摘要：电动式小腿摆动椅，现有的座椅是静态办公用品、家具，不具有运动保健功能，特别是大多数的运动器材，是消耗式的人体动力主动式运动器材，无法适合特殊需要被动运动的人群和需要被动锻炼动腿的人群。电动式小腿摆动椅，其组成包括：座椅1，所述的座椅的椅面2通过铰链3连接有两块小腿活动板4，所述的小腿活动板4的活动端与连杆5相连，所述的连杆5与曲轴6铰接，所述的曲轴6通过减速装置7与电动机8相连。
电动小腿摆动

[发明专利]一种仿生膝踝关节助力外骨骼装置-CN202111457574.8在审
发明人：李静;王涵;王占礼;高墨尧;柳虹亮;庞在祥;李爽;段志峰 -专利权人：长春工业大学
申请日： 2021-12-01 - 公布日： 2022-03-01 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种仿生膝踝关节助力外骨骼装置，包括膝关节运动模块、小腿模块、踝关节运动模块，其中，小腿模块一端与膝关节运动模块相连，另一端与踝关节运动模块相连。本发明实现膝关节屈曲/伸展单自由度运动和踝关节背屈/跖屈、内翻/外翻二自由度运动，辅助人体行走，从而达到助力的效果。膝关节运动采用电机驱动，膝关节运动模块采用仿生人体膝关节设计，小腿模块设有高度调节设计，能够满足不同人群的需求。本发明仿生膝踝关节助力外骨骼装置具有结构简单、易于穿戴、人群适应性强的优点。
一种仿生踝关节助力骨骼装置

[实用新型]一种神经内科用康复训练装置-CN201920168084.8有效
发明人：陶丽红;蔡刚;张安妮;张甲岩 -专利权人：扬州大学附属医院
申请日： 2019-01-30 - 公布日： 2020-06-05 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种神经内科用康复训练装置，包括底座；所述底座上设有通过铰接座与底座铰接的小腿板、与小腿板铰接的大腿板，与大腿板板铰接的坐板，与坐板铰接的背板；所述小腿板左侧设有压脚辊。本实用新型通过相互铰接的小腿板、大腿板、坐板和背板以及驱动坐板往复运动的丝杆驱动机构，使得病患的腿部发生周期性弯曲和伸直；通过设有往复移动的扶手杆和连杆，连杆带动背板往复转动，扶手杆辅助病患起身，与坐板运动配合，使得病患进行仰卧起坐运动，刺激多种升级系统，提高康复效果。
一种神经内科康复训练装置

[发明专利]康复诊疗机器人及其智能控制方法-CN201810128933.7在审
发明人：不公告发明人 -专利权人：安徽国科生物科技有限公司
申请日： 2018-02-08 - 公布日： 2018-09-18 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明揭示了一种康复诊疗机器人，包括底座、扶手、显示输入单元、侧支架、小腿运动槽、小腿运动气缸、大腿运动槽、大腿运动气缸、固定板、万向球头、绑带和压力传感器。
诊疗机器人大腿运动小腿运动康复气缸压力传感器康复训练输入单元万向球头智能控制侧支架固定板扶手绑带底座自动化帮助

[实用新型]一种足泵机械运动计数器材-CN202221333619.0有效
发明人：陈春霞 -专利权人：中国人民解放军东部战区总医院
申请日： 2022-05-30 - 公布日： 2023-03-10 - 主分类号： A63B71/06 文献下载
摘要：本实用新型涉及足泵机械运动技术领域，且公开了一种足泵机械运动计数器材，包括固定机构，所述固定机构外部设置有计数机构；所述固定机构包括底座，所述底座两侧固定连接有支板，所述底座上表面固定连接有乳胶垫，所述乳胶垫两侧固定连接有绑带该足泵机械运动计数器材，通过底座对装置进行固定，将脚踝放于乳胶垫和定位杆之间，从而使脚踝与阻尼杆对齐，便于脚踝活动角度的测量，小腿放在乳胶垫上表面，通过绑带将小腿固定，防止足泵运动时，小腿左右晃动，影响测量和计数，乳胶垫上表面为曲面，防止小腿滑动，定位杆位于脚后跟处，防止足泵运动时，脚前后移动影响测量。
一种机械运动计数器材

[发明专利]一种用于肢体运动康复的机器人柔性穿戴装置-CN202110639134.8在审
发明人：谢龙汉;吴伟锋;王智厚 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2021-06-08 - 公布日： 2021-08-24 - 主分类号： A61H3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于肢体运动康复的机器人柔性穿戴装置，包括大腿穿戴机构、小腿穿戴机构和供压机构，大腿穿戴机构包括大腿穿戴外层支撑板、大腿穿戴内层气囊、位于大腿穿戴外层支撑板和大腿穿戴内层气囊之间的大腿穿戴中间柔性层以及固定在大腿穿戴外层支撑板上的大腿穿戴松紧调节结构；小腿穿戴机构包括小腿穿戴外层支撑板、小腿穿戴内层气囊、位于小腿穿戴外层支撑板和小腿穿戴内层气囊之间的小腿穿戴中间柔性层以及固定在小腿穿戴外层支撑板上的小腿穿戴松紧调节结构；大腿穿戴内层气囊和小腿穿戴内层气囊均与供压机构连接在完成穿戴之后，供压机构可以向大腿穿戴机构和小腿穿戴机构提供气体，实现穿戴接触的柔性。
一种用于肢体运动康复机器人柔性穿戴装置

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