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[实用新型]一种椅架-CN201920139130.1有效
发明人：潘志灿;魏超白 -专利权人：奥佳华智能健康科技集团股份有限公司;厦门蒙发利电子有限公司
申请日： 2019-01-28 - 公布日： 2019-11-29 - 主分类号： A47C1/029 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种椅架，包括座架、小腿组件、靠背架、推杆和伸缩套管组件；该小腿组件的一端枢接在该座架；推杆一端与座架枢接，另一端与伸缩套管组件枢接，所述伸缩套管组件一端与小腿组件枢接、另一端与座架连接；伸缩套管组件上设置有第一限位块，座架前端设置有第二限位块，伸缩套管组件在推杆的推动下推动小腿组件运动；该靠背架的底部可转动的枢接在该座架上；当推杆推动伸缩套管组件运动时，该小腿组件先相对该靠背架转动，当该伸缩套管组件上的第一限位块与第二限位块顶抵时，该伸缩套管组件将推动座架使该靠背架相对该座架转动，直至小腿组件和座架的前端同时抬起，使椅架从坐姿状态转变成躺倒状态。
伸缩套管组件座架小腿组件枢接靠背架限位块推杆椅架转动本实用新型前端设置推杆推动坐姿状态可转动推动座顶抵抬起

[发明专利]一种穿戴式传感鞋系统及步态评估方法-CN201710223505.8在审
发明人：刘涛;李光毅 -专利权人：浙江大学
申请日： 2017-04-07 - 公布日： 2017-09-08 - 主分类号： A61B5/11 文献下载
摘要：本发明公开了一种穿戴式传感鞋系统及步态评估方法，它包括计算机、无线路由器、左脚传感鞋、右脚传感鞋、左小腿运动传感单元、右小腿运动传感单元、左大腿运动传感单元、右大腿运动传感单元、腰部运动传感单元。运动传感单元用于贴在人体下肢的小腿、大腿和腰部，能够测量下肢各肢体的姿态。传感鞋用于测量脚底的三维地面反作用力和力矩。运动传感单元和力传感单元通过WIFI模块将数据传输到无线路由器的局域网，计算机连接该局域网并接受姿态、力和力矩数据，然后进行步态评估。
一种穿戴传感系统步态评估方法

[发明专利]一种基于压力和三轴加速度传感器的人体运动姿态识别方法-CN202010884430.X在审
发明人：潘建;祝训醉 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2020-08-28 - 公布日： 2020-12-25 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：一种基于压力和三轴加速度传感器的人体运动姿态识别方法，所述方法包括以下步骤：在人体小腿处佩戴嵌入压力和三轴加速度传感器的护小腿装备；护小腿装备每隔t时间将采集的n个压力采样值和三维加速度值数据发送到智能终端；智能终端对接收到的数据进行处理，得到人体运动姿态识别模型所需的特征信息：压力值、三维加速度的信号幅度以及与参考加速度值的距离度量；将特征信息输入到预先训练好的人体运动姿态识别模型，得到人体运动姿态的识别结果，人体运动姿态包括：跑、走、站、坐和躺。本发明提出的人体运动姿态识别方法能够有效提高人体运动姿态识别的准确率。
一种基于压力加速度传感器人体运动姿态识别方法

[实用新型]一种仿鸟腿辅助无人机全地形降落装置-CN202221382637.8有效
发明人：黎周良;于兆勤;梁永轩;朱海飞;林晗珲;黄梓镕;李文辉 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2022-06-02 - 公布日： 2023-01-06 - 主分类号： B64C25/24 文献下载
摘要：提供一种仿鸟腿辅助无人机全地形降落装置，包括可固定于无人机的固定板、若干大腿运动件、若干小腿运动件、若干用于抓握物体的仿爪构件、若干固定于固定板且用于驱动大腿运动件转动的第一驱动装置、若干固定于大腿运动件且用于驱动小腿运动件和仿爪构件转动的第二驱动装置、若干固定于固定板且用于驱动仿爪构件张开和收拢的第三驱动装置；所述大腿运动件与固定板铰接，所述小腿运动件一端与大腿运动件铰接，另一端与仿爪构件铰接。结合鸟爪抓握的特点，采用了仿鸟腿运动设计的腿部运动件配合可收束的仿爪构件，可以适应复杂多样的降落环境并调整降落姿态。
一种仿鸟腿辅助无人机地形降落装置

[发明专利]一种下肢康复机器人-CN201711011249.2在审
发明人：苑明海;王松;周灼;孙超;李凡;陈勇 -专利权人：河海大学常州校区
申请日： 2017-10-26 - 公布日： 2018-02-16 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种下肢康复机器人，其特征在于包括底座、髋关节、大腿机构、膝关节、小腿机构、踝关节、足掌支撑件；大腿机构的大腿滑杆通过髋关节的键一安装在髋关节的轴一上，轴一的转动带动大腿机构的运动，膝关节的膝关节支座安装在大腿机构的大腿导轨末端，小腿机构的小腿滑杆通过膝关节的键二安装在膝关节的轴二上，轴二的转动带动小腿机构的运动，足掌支撑件直接过盈配合安装在踝关节的轴三上，踝关节的第五步进电机通过主动小带轮、从动小带轮带动轴三转动，轴三转动带动足掌支撑件的运动本发明通过机械结构辅助患者的肢体进行运动，使患者的肌肉和关节得到锻炼以逐渐恢复关节和肌肉的正常活动，并最终使患者康复。
一种下肢康复机器人

[发明专利]一种仿人体膝关节运动曲线的穿戴式下肢助行外骨骼-CN201910851656.7在审
发明人：张建华;崔国锬;刘璇;李克祥;赵新刚;朱玲超 -专利权人：河北工业大学
申请日： 2019-09-10 - 公布日： 2019-11-19 - 主分类号： A61H3/00 文献下载
摘要：本发明公开一种仿人体膝关节运动曲线的穿戴式下肢助行外骨骼，包括背部支撑部分、髋关节部分、大腿部分、小腿部分、踝关节部分；背部支撑部分的两侧分别与髋关节部分的力传递支撑件相连，髋关节部分通过下肢支撑件与大腿部分的上端相连，大腿部分的另一端与小腿部分相连形成膝关节，小腿部分的下端通过小腿伸缩部件与踝关节部分相连。本发明仿人体膝关节运动曲线的刚性助力外骨骼，能够保证人体膝关节运动时与外骨骼膝关节运动一致，这样就可以避免单一铰链造成的膝关节对齐问题。
外骨骼小腿人体膝关节髋关节助行穿戴大腿下肢膝关节背部支撑运动曲线踝关节外骨骼膝关节人体穿戴伸缩部件下肢支撑对齐力传递支撑件上端突起平滑铰链受力下端携带保证

[发明专利]一种助行坐倚外骨骼、控制方法-CN202310393839.5在审
发明人：张浩鲲;高贯斌;李奇;马铭豪;萧涵 -专利权人：昆明理工大学
申请日： 2023-04-13 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种助行坐倚外骨骼、控制方法，包括腰跨部绑带、大腿机构、小腿机构、足部机构、角度测量机构、控制盒和供电模块；腰跨部绑带两侧安装有一对大腿机构；大腿机构一端内侧安装有角度测量机构，角度测量机构测量的信息传输至控制盒；大腿机构另一端与小腿机构一端连接，小腿机构另一端安装有足部机构；供电模块用于供电；控制盒控制大腿机构、小腿机构实现对应运动模式下的运动。本发明通过位于人体左侧的外骨骼左腿与人体右腿同步运动，位于人体右侧的外骨骼右腿与人体左腿同步运动，能够为人行走提供助力与支撑效果。
一种助行坐倚外骨骼控制方法

[发明专利]一种具有除湿降温效果的智能透气运动鞋-CN202211725473.9在审
发明人：王细英;戴梦云 -专利权人：江西陆行科技有限公司
申请日： 2022-12-30 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： A43B5/00 文献下载
摘要：本发明提供一种具有除湿降温效果的智能透气运动鞋，涉及运动鞋技术领域。该具有除湿降温效果的智能透气运动鞋，包括鞋体组件、护腿组件与吸热组件，所述鞋体组件鞋口上方设置有护腿组件，所述鞋体组件鞋底下部设置有吸热组件，所述固定轴柱外部转动连接有转动件三，所述转动件三一侧固定连接有伸缩筒一通过多组绑条从小腿多个部分进行套接，并利用锁扣将绑条两端进行锁扣，使腿肚护套与小腿护套之间相互固定并包裹整个小腿，与此同时伸缩筒二沿着转动件四在小腿护套上伸缩转动，并沿着转动件一在鞋体上加装的鞋背槽内部伸缩转动，来配合行走以及奔跑时的腿部运动态势，以一种外骨骼跟随的方式保护使用者的脚步以及腿部。
一种具有除湿降温效果智能透气运动鞋

[发明专利]一种用于保护太极拳运动损伤的穿戴装置-CN202111452309.0在审
发明人：张立功;陈书辉 -专利权人：河北亥步体育用品有限公司
申请日： 2021-12-01 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： A63B71/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种本发明保护太极拳运动损伤的穿戴装置，在腿部支撑架上靠近人脚踝的上部区域设置设有一段活动连接部，活动连接部的上下两侧连接有限制腿部支撑架窜动的左限位组件和右限位组件；左限位组件、右限位组件可使小腿站立姿势向前后倾运动以及脚部自由活动，在活动连接部的上下两侧靠近后腿肚位置还连接有限制小腿和膝关节站立向前倾幅度的前倾调节组件，腿部支撑架上还连接有径向调节装置，通过腿部的径向尺寸调节将腿部支撑架与小腿紧固连接。使用者在使用该穿戴装置时，通过调节前倾调节组件的长度，控制在运动过程中膝盖过度前倾造成损伤。本发明提供使用者在运动过程中小腿和膝盖的下蹲、半蹲过程中软组织损伤。
一种用于保护太极拳运动损伤穿戴装置

[发明专利]一种气动肌肉驱动的柔性膝关节外骨骼-CN202211352284.1在审
发明人：曾博;曾泓炳;远桂方;刘旭亮;陈靓;赵哲;宋洪舟;左哲清;于志远 -专利权人：北京精密机电控制设备研究所
申请日： 2022-10-31 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种气动肌肉驱动的柔性膝关节外骨骼，涉及智能装备、机器人、穿戴装备领域，包括大腿固定板、小腿固定板、仿生关节、气动肌肉模块；仿生关节连接于大腿固定板和小腿固定板之间，以使大腿固定板和小腿固定板之间的瞬心轨迹与膝盖的顺心轨迹一致气动肌肉模块包括气动肌肉、第一钢丝绳、第二钢丝绳、联动机构，气动肌肉连接于大腿固定板正对大腿正面位置，第一钢丝绳的一端连接于气动肌肉的输出端、另一端与联动机构连接，第二钢丝绳的一端与联动机构连接、另一端与小腿固定板连接，气动肌肉用于驱动第一钢丝绳运动来驱动联动机构运动、联动机构运动带动第一钢丝绳拉紧。提高了膝部助力外骨骼柔顺性、与关节运动匹配度高。
一种气动肌肉驱动柔性膝关节骨骼

[发明专利]一种具有下跃缓冲功能的下肢外骨骼系统-CN201910032241.7有效
发明人：王宏;唐浩;郗海龙;刘冲;李康;秦敬一 -专利权人：东北大学
申请日： 2019-01-14 - 公布日： 2020-07-21 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：一种具有下跃缓冲功能的下肢外骨骼系统，包括背架、髋关节运动机构、可伸缩大腿杆、膝关节运动机构、小腿杆、足部下跃缓冲机构、腰部绑架、上绑腿架和下绑腿架，所述背架两侧伸出端通过髋关节运动机构与可伸缩大腿杆一端相连，可伸缩大腿杆另一端通过膝关节运动机构与小腿杆一端相连，小腿杆另一端与足部下跃缓冲机构相连，所述背架水平部分内侧设置有腰部绑架，所述可伸缩大腿杆和小腿杆上分别设置有上绑腿架和下绑腿架。
一种具有缓冲功能下肢骨骼系统

[实用新型]一种用于保护太极拳运动损伤的穿戴装置-CN202122999871.7有效
发明人：张立功;陈书辉 -专利权人：河北亥步体育用品有限公司
申请日： 2021-12-01 - 公布日： 2022-08-23 - 主分类号： A63B71/12 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于保护太极拳运动损伤的穿戴装置，在腿部支撑架上靠近人脚踝的上部区域设置设有一段活动连接部，活动连接部的上下两侧连接有限制腿部支撑架窜动的左限位组件和右限位组件；左限位组件、右限位组件可使小腿站立姿势向前后倾运动以及脚部自由活动，在活动连接部的上下两侧靠近后腿肚位置还连接有限制小腿和膝关节站立向前倾幅度的前倾调节组件，腿部支撑架上还连接有径向调节装置，通过腿部的径向尺寸调节将腿部支撑架与小腿紧固连接。使用者在使用该穿戴装置时，通过调节前倾调节组件的长度，控制在运动过程中膝盖过度前倾造成损伤。本实用新型提供使用者在运动过程中小腿和膝盖的下蹲、半蹲过程中软组织损伤。
一种用于保护太极拳运动损伤穿戴装置

[实用新型]一种踝泵运动仪-CN202221774228.2有效
发明人：洪优优 -专利权人：浙江大学
申请日： 2022-07-11 - 公布日： 2023-02-07 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种踝泵运动仪，包括：鞋前绑、鞋后绑、微型电机和小腿套；鞋前绑设置在鞋底的上端前部，且鞋底的下端面设置有防滑垫层；鞋后绑上设置在鞋底的上端后部；小腿套设置在鞋后绑的上方，所述小腿套的前侧设置有前弹性绑带，且小腿套的下端左右两侧均设置有一组下侧框；微型电机下侧框与鞋后绑之间；所述鞋底的上端面前部左端设置有左魔术贴面块，且鞋前绑的左端设置有魔术贴粘面，并且魔术贴粘面粘贴在左魔术贴面块的外侧面上。本实用新型中适合清醒及昏迷患者行踝泵运动，使运动幅度及频率更加精准，时间控制也更加符合要求，患者只需要跟着机器的语音指示进行运动就可以了，更好预防VTE。
一种运动

[发明专利]一种下肢康复机器人-CN201911182444.0在审
发明人：杨炽夫;岳建民;王玉君 -专利权人：哈工（青岛）机器人有限公司
申请日： 2019-11-27 - 公布日： 2020-03-17 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种下肢康复机器人，包括支撑板、下肢辅助运动结构、连接部和髋关节驱动缸，支撑板上设有第一安装架，下肢辅助运动结构设于第一安装架之上，连接部为半包围形的连接部，连接部一端与第一安装架固定，另一端与髋关节驱动缸的活塞杆铰接，下肢辅助运动结构包括垂直杆、大腿杆、大腿杆驱动缸、小腿杆、小腿杆驱动缸和踝关节辅助运动结构，本发明提供的下肢康复机器人,用于带动下肢运动功能障碍患者的下肢完成髋关节开/合、大腿抬起/下落、小腿抬起/下落或踝关节三自由度旋转中一项或多项动作
一种下肢康复机器人

[发明专利]一种洗浴用三维运动搓腿装置-CN201210003623.5无效
发明人：孙建明;李林锋;裴学胜;王伟;梁雅明 -专利权人：河南科技大学
申请日： 2012-01-06 - 公布日： 2012-09-19 - 主分类号： A47K7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种洗浴用三维运动搓腿装置，包括使用时被人踩在脚下的支撑座及其上设置的搓腿头总成，搓腿头总成包括搓腿头架及其上装配的搓腿头及用于驱动搓腿头架绕人体小腿旋转的转位机构；所述搓腿头通过其与搓腿头架的对应部分之间设置直线导向机构沿竖直方向导向装配于搓腿头架上本发明搓腿头不但有上下的搓腿运动而且可以围着小腿做圆周运动，这样两运动组成了空间三维可控运动，能够自动地搓净小腿的各个部位。
一种洗浴三维运动装置