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[发明专利]一种适用于机器人集群协同搬运的接触力动态分配方法-CN202011315123.6有效
发明人：张育林;周昊;孙冲 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2020-11-20 - 公布日： 2022-08-02 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：该方法采用分布式计算策略，使各移动机器人根据预先规划出的被搬运物体标称运动轨迹以及实时获取的被搬运物体实际运动状态信息，解算出对被搬运物体的所需的总控制力和控制力矩，并结合各移动机器人与被搬运物体的接触点真实位置和真实接触力，计算被搬运物体当前时刻所需的总控制力增量和总控制力矩增量；各个移动机器人根据移动机器人集群当前时刻的实际相对位置，将总控制力增量和总控制力矩增量分解给自身以及其他移动机器人，自身对被搬运物体所需施加的正向接触力增量追加到自身与被搬运物体的正向接触力上；从而使机器人集群共同确定各机器人对被搬运物体所需施加的正向接触力。
一种适用于机器人集群协同搬运接触动态分配方法

[发明专利]一种基于智能电视的测量方法及智能电视-CN201310666520.1在审
发明人：聂林 -专利权人：乐视致新电子科技（天津）有限公司
申请日： 2013-12-09 - 公布日： 2014-04-16 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本发明提供一种基于智能电视的测量方法及智能电视，涉及电子信息技术领域，可以通过智能电视对待测物体进行测量，给用户带来极大的便利。该方法包括：智能电视获取第一标尺在第一预设位置的第一测量尺寸；根据所述第一测量尺寸和预设的所述第一标尺的实际尺寸，计算所述第一预设位置的缩放比例；获取待测物体在所述第一预设位置的第二测量尺寸；根据所述缩放比例与所述第二测量尺寸，计算所述待测物体的实际尺寸。
一种基于智能电视测量方法

[发明专利]三维扫描方法、三维测量方法、三维扫描系统和电子装置-CN202310148455.7有效
发明人：郑俊;陈良锴;许齐功;王江峰;陈尚俭 -专利权人：思看科技（杭州）股份有限公司
申请日： 2023-02-22 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本申请涉及一种三维扫描方法、三维测量方法、三维扫描系统和电子装置，其中，该三维扫描方法包括：获取针对被扫描物体在未组装状态下的参考扫描数据，以及针对该被扫描物体在组装状态下的实际扫描数据；根据该参考扫描数据和该实际扫描数据进行数据对齐处理，得到数据对齐结果；根据该数据对齐结果，生成针对该被扫描物体的三维扫描结果。
三维扫描方法测量方法系统电子装置

[发明专利]一种车辆开门碰撞预警装置和方法-CN201711023475.2有效
发明人：洪土堆;苏清扬;孙根本;黄鸿萍 -专利权人：厦门歌乐电子企业有限公司
申请日： 2017-10-27 - 公布日： 2021-07-27 - 主分类号： B60Q9/00 文献下载
摘要：该装置包括：摄像头，用于拍摄车辆的后方获取第一图像以及在第一预设时间长度后拍摄车辆的后方获取第二图像；处理器，用于获取同一物体在第一图像中的第一像素坐标和在第二图像中的第二像素坐标，根据预设公式分别将第一像素坐标和第二像素坐标转换为第一实际坐标和第二实际坐标，根据第一实际坐标和第二实际坐标计算各物体的移动速度和移动方向，以及在确定任一物体将在第二预设时间长度内进入车辆开门的危险区域时，向用户发出警告。
一种车辆开门碰撞预警装置方法

[发明专利]一种机器视觉定位方法-CN200710051446.7无效
发明人：刘宏;宋恩民;刘晶晶;李国宽 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2007-02-01 - 公布日： 2007-09-12 - 主分类号： G01C11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器视觉定位方法，采用两个普通摄像头共同完成检测任务，包括用于摄取目标物体的全局图像的远距离摄像头和用于摄取感兴趣部位的近距离图像的近距离摄像头。先对远距离摄像头标定，并确定近距离摄像头成像平面上的像素距离与实际物理距离之间的比例关系；利用远距离摄像头拍摄目标物体图像，并确定感兴趣部位中心的图像坐标和实际坐标；利用机械手移动近距离摄像头到感兴趣部位中心位置，获取图像并确定其图像坐标和实际坐标，得到该部位的实际精确位置、形状、大小等信息。本发明利用两个普通摄像头高精度地获得目标物体局部感兴趣部位的细节信息，以很低的成本来实现机器视觉工业应用的高精度要求。
一种机器视觉定位方法

[发明专利]一种码垛机械手的调节装置-CN201811339340.1在审
发明人：王卫彬 -专利权人：盐城中鑫生物有限公司
申请日： 2018-11-12 - 公布日： 2019-06-14 - 主分类号： B65G61/00 文献下载
摘要：包括支撑顶板、护板、连接板、伸缩板和横向支撑板，所述支撑顶板呈矩形板状结构，支撑顶板的左右两端均设有贯穿其上下表面的滑槽，本发明中通过将移动固定框固定在连接板上不同的固定孔中时，可改变竖向支撑板相对高度，可根据物体实际高度大小进行调节，避免码垛时搬运物体时物体出现晃动及搬运空间不够的现象，本发明中通过一号电动推杆推动移动板往两边移动，竖向支撑板跟随同步移动，达到了改变两边竖向支撑板之间的距离的目的，可根据物体实际宽度和长度大小进行调节，方便搬运，横向支撑板内部的伸缩板也可进行伸缩，方便稳定固定物体，保护性强，适合推广。
竖向支撑板支撑顶板搬运横向支撑板码垛机械手调节装置连接板伸缩板两边矩形板状结构电动推杆固定物体上下表面同步移动推动移动移动固定固定孔可改变伸缩板往护板滑槽晃动贯穿移动

[发明专利]一种基于SiPM信号时序点的测距方法及装置-CN202010438206.8在审
发明人：臧凯;张超;马志洁 -专利权人：深圳市灵明光子科技有限公司
申请日： 2020-05-21 - 公布日： 2020-08-28 - 主分类号： G01S17/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于SiPM信号时序点的测距方法及装置，方法包括：控制信号发射端向目标物体发射信号，获取SiPM信号接收端接收经目标物体反射的信号，获取信号的时序点；其中，所述获取信号的时序点包括：原始信号经滤波器进行滤波处理后生成滤波信号根据时序点查询预先生成的时序点与误差距离的对应表，获取对应的目标误差距离；根据时序点计算目标物体的测量距离，根据测量距离与目标误差距离，生成目标物体的实际距离。本发明可实现根据时序点获取物体的实际距离，减少了测量误差，提高了测距精度。
一种基于 sipm 信号时序测距方法装置

[发明专利]车外目标物体的速度估计方法、装置、电子设备及车辆-CN202211529065.6在审
发明人：顾施张 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2022-11-30 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： G01S17/58 文献下载
摘要：本公开涉及自动驾驶技术领域，公开了一种车外目标物体的速度估计方法、装置、电子设备及车辆，该方法包括：基于车上的雷达获取目标物体的点云，将点云中每个点相对车的横向速度和纵向速度转换为点绝对的对地速度；基于线性最小二乘法的矩阵表达方式，构建点云中在目标物体上的每个点的实际横向速度与实际纵向数据在雷达径向上的投影速度之和与对应的对地速度相同的等式，得到目标物体速度估计的目标函数，并将其中的实矩阵分解成一个正交矩阵与一个上三角矩阵的积，得到变形目标函数，通过对变形目标函数进行求解来稳定得到目标物体的速度估计，降低了因速度估计偏差导致车辆自动驾驶控制出现意外的风险。
目标物体速度估计方法装置电子设备车辆

[实用新型]远距离目标观测系统-CN201120006958.3有效
发明人：郑睿 -专利权人：北京光电技术研究所
申请日： 2011-01-11 - 公布日： 2011-09-07 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种远距离目标观测系统，其中，包括：参考标准采集器，包括三个激光测距机，用于发射激光至目标物体所在平面以获取三个激光点与测距机之间的距离，所述三个激光测距机的激光发射方向相互平行；图像采集仪器，用于沿图像采集仪器的光轴方向获取目标物体的图像，所述图像采集仪器的光轴方向与所述激光发射方向平行；图像处理器，用于根据获取到的三个激光点的距离计算平均距离和成像平面与被测平面之间的单应矩阵，并根据所述平均距离、所述单应矩阵和所述图像中的目标物体尺寸计算所述目标物体的实际尺寸。本实用新型提供的远距离目标观测系统可实现对远距离物体的观测，并可以计算其实际尺寸。
远距离目标观测系统

[发明专利]机械臂的抓取点的获取方法及设备-CN201810942396.X在审
发明人：卢策吾;方浩树 -专利权人：上海非夕机器人科技有限公司
申请日： 2018-08-17 - 公布日： 2019-01-18 - 主分类号： G06K9/32 文献下载
摘要：本发明的目的是提供一种机械臂的抓取点的获取方法及设备，本发明利用机械臂自身的运动，对物体进行一次扫描，即可得到物体的立体图像，构建物体三维模型，该数据采集方法高效，效果好。另外，通过物体三维模型渲染出实际场景下的仿真图片，基于仿真图训练一个深度神经网络预测物体位姿信息，该方法具有速度快，效果好，鲁棒等优点。
机械臂抓取三维模型神经网络预测立体图像实际场景数据采集物体位姿一次扫描仿真图构建鲁棒渲染图片

[发明专利]利用双摄像头测量物体长度的方法及终端-CN201510409496.2有效
发明人：蔡凤成;张斌;吴超 -专利权人：宇龙计算机通信科技(深圳)有限公司
申请日： 2015-07-13 - 公布日： 2020-05-19 - 主分类号： G01B11/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种利用双摄像头测量物体长度的方法及终端，所述方法包括：在预览画面中确定待测物体；获取所述待测物体在双摄像头的两个成像面上的成像信息；根据所述成像信息和双摄像头参数信息，确定待测物体的实际长度本发明所述方案无需知道某个参照物的长度、无需拍照，满足了用户随时随地进行测量物体长度的需求，提高了用户的使用体验。
利用摄像头测量物体长度方法终端

[发明专利]具有位置反馈的阻抗调谐器-CN201580028370.9有效
发明人： B·李;G·R·辛普森;S·帕德马纳布汉 -专利权人：莫里微波公司
申请日： 2015-05-29 - 公布日： 2018-11-23 - 主分类号： H03J1/08 文献下载
摘要：阻抗调谐器包括控制器、RF传输线和可移动电容性物体，该可移动电容性物体被配置用于由控制器命令的相对于传输线的运动以改变阻抗。位置传感器被配置成向控制器提供反馈位置数据，该反馈位置数据指示在电容性物体移动后电容性物体的实际位置。控制器被配置以在闭合环路中利用反馈位置数据来将电容性物体在公差内定位在期望位置处。
具有位置反馈阻抗调谐器

[发明专利]一种信息处理的方法及电子设备-CN201410123926.X有效
发明人：李众庆;徐立;张宏辉;朱振宇 -专利权人：联想（北京）有限公司
申请日： 2014-03-28 - 公布日： 2019-01-15 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种信息处理的方法，应用于具有采集单元的电子设备中，所述方法包括：在通过所述采集单元采集一物体的第一图像时，获得所述第一图像对应的深度图像；基于所述深度图像，确定所述第一图像中所述物体的实际尺寸参数；保存所述第一图像和所述实际尺寸参数。
一种信息处理方法电子设备

[发明专利]一种温度的测量方法和装置-CN201510112967.3有效
发明人：李向吉;谢广宝;郭鹏;李鹏 -专利权人：东莞捷荣技术股份有限公司
申请日： 2015-03-13 - 公布日： 2015-07-08 - 主分类号： G01J5/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种温度的测量方法和装置，其中，所述方法包括：获取温度传感器的环境温度和温度传感器产生的电压；根据所述环境温度和电压，按预定公式计算被测物体的实际温度。所述方法通过获取温度传感器的环境温度和温度传感器产生的电压，并以此来计算被测物体的实际温度，提高了温度测量的准确性。
一种温度测量方法装置

[发明专利]用于产生立体图像的方法、装置和计算机程序产品-CN200780034608.4无效
发明人：山内康晋;福岛理惠子;杉田馨;平山雄三;土井美和子 -专利权人：株式会社东芝
申请日： 2007-09-21 - 公布日： 2009-09-09 - 主分类号： H04N13/00 文献下载
摘要：检测单元检测位于三维显示器表面上或靠近三维显示器表面的实际物体的位置和姿态中的至少一个。计算单元基于位置和姿态中的至少一个来计算实际物体遮蔽从三维显示器表面发散的光线的遮蔽区域；以及渲染单元通过在遮蔽区域上执行与其他区域不同的渲染处理来渲染立体图像。
用于产生立体图像方法装置计算机程序产品