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专利名称

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农业化学；冶金建筑机械工程区域搜索

主分类

B 作业；运输

C 化学；冶金

D 纺织；造纸

E 固定建筑物

F 机械工程、照明、加热

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公布日期

2023-10-24 公布专利

2023-10-20 公布专利

2023-10-17 公布专利

2023-10-13 公布专利

2023-10-10 公布专利

2023-10-03 公布专利

2023-09-29 公布专利

2023-09-26 公布专利

2023-09-22 公布专利

2023-09-19 公布专利

专利权人

国家电网公司

华为技术有限公司

中兴通讯股份有限公司

三星电子株式会社

中国石油化工股份有限公司

鸿海精密工业股份有限公司

松下电器产业株式会社

上海交通大学

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[发明专利]一种人机主从机械臂的交互控制系统及方法-CN202011582039.0在审
发明人：何晶;曹燕杰;邹高明 -专利权人：江西省智能产业技术创新研究院
申请日： 2020-12-28 - 公布日： 2021-04-23 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开一种人机主从机械臂的交互控制系统，包括人手臂主动操作杆，用于对人手臂主动操作杆的姿态实时识别的手臂姿态识别单元、用于将姿态信息进行封装的PROTOBUF协议封装单元、用于数据传输的信息交互云单元、用于实时显示人体关节动态模型的数据仿真显示单元、用于对姿态信息进行解析的PROTOBUF协议解析单元以及基于姿态信息对从动机械臂控制的机械臂控制单元；其中，人手臂主动操作杆、手臂姿态识别单元、PROTOBUF协议封装单元、信息交互云单元、PROTOBUF协议解析单元以及机械臂控制单元依次连接。
一种人机主从机械交互控制系统方法

[发明专利]处理车辆姿态信息的方法、装置、电子设备和存储介质-CN202211426828.4在审
发明人：祝亚运;苏雄 -专利权人：广东锰玛智行科技有限公司
申请日： 2022-11-15 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： G06F16/904 文献下载
摘要：本申请实施例公开了处理车辆姿态信息的方法、装置、电子设备和存储介质，可以将实时获取工程车辆的车辆姿态信息按照预设的数据格式进行存储以及可视化显示，保证了非视距远程遥控驾驶时工程车辆姿态数据可视化的实时效果该方法包括：通过传感器采集工程车辆的传感器数据，其中传感器安装在工程车辆上；对采集到的传感器数据进行解析计算，得到工程车辆的车辆姿态信息，其中车辆姿态信息是按照预设的数据格式存储至预设数据集合中；读取预设数据集合中存储的车辆姿态信息进行可视化显示
处理车辆姿态信息方法装置电子设备存储介质

[实用新型]一种人机主从机械臂的交互控制系统-CN202023218606.2有效
发明人：何晶;曹燕杰;邹高明 -专利权人：江西省智能产业技术创新研究院
申请日： 2020-12-28 - 公布日： 2021-08-20 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本实用新型公开一种人机主从机械臂的交互控制系统，包括人手臂主动操作杆，用于对人手臂主动操作杆的姿态实时识别的手臂姿态识别单元、用于将姿态信息进行封装的PROTOBUF协议封装单元、用于数据传输的信息交互云单元、用于实时显示人体关节动态模型的数据仿真显示单元、用于对姿态信息进行解析的PROTOBUF协议解析单元以及基于姿态信息对从动机械臂控制的机械臂控制单元；其中，人手臂主动操作杆、手臂姿态识别单元、PROTOBUF协议封装单元、信息交互云单元、PROTOBUF协议解析单元以及机械臂控制单元依次连接。
一种人机主从机械交互控制系统

[发明专利]基于梯度信息和搜索策略的玉米图像姿态估计方法-CN201810113946.7有效
发明人：郭秀明;刘升平;诸叶平;刘海龙 -专利权人：中国农业科学院农业信息研究所
申请日： 2018-02-05 - 公布日： 2020-08-04 - 主分类号： G06T7/13 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于梯度信息和搜索策略的玉米图像姿态估计方法，涉及数据处理领域。所述估计方法包括：实时采集待估计姿态角度的玉米图像，在预设姿态角度判定的搜索范围内，以一定的角度间隔依次旋转所述待估计姿态角度玉米图像，计算每个旋转角度所对应玉米图像的梯度信息集合；基于每个旋转角度所对应的梯度信息集合计算每个旋转角度的判别特征，对比得到最大判别特征，获取最大判别特征所对应的旋转角度，该旋转角度为所述待估计姿态角度玉米图像的姿态角度。本发明所述估计方法简单、计算量较小且准确度高，能基本满足实时处理的要求。
基于梯度信息搜索策略玉米图像姿态估计方法

[发明专利]一种数据手套的姿态角检测方法-CN201310405131.3有效
发明人：郝志锋;陈曦;程海林;张娜 -专利权人：广州畅途软件有限公司;广东科学中心
申请日： 2013-09-06 - 公布日： 2014-01-01 - 主分类号： G01C1/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种数据手套的姿态角检测方法，包括：S1、采用三轴陀螺仪实时采集数据手套的角速率信息，同时采用三轴加速度传感器及三轴磁阻传感器对数据手套进行周期性测量；S2、根据三轴陀螺仪采集的角速率信息计算数据手套的实时姿态角；S3、根据三轴加速度传感器的周期性测量值以及三轴磁阻传感器的周期性测量值进行运算后获得参考姿态角，进而根据参考姿态角，采用线性插值法对实时姿态角进行周期性补偿校正。本方法检测过程简单、快速，检测效率高，而且检测精度高，可广泛应用于姿态识别领域中。
一种数据手套姿态检测方法

[发明专利]方向检测方法、装置、计算机可读存储介质及移动终端-CN201911268621.7有效
发明人：胡爱军 -专利权人：微民保险代理有限公司
申请日： 2019-12-11 - 公布日： 2022-02-15 - 主分类号： G01C9/00 文献下载
摘要：所述方法包括：控制移动终端的摄像头实时拍摄图像；实时获取移动终端内置的方向传感模块感应得到的姿态数据；根据姿态数据和预设的正确测量姿态数据生成调整移动终端姿态的提示信息；在操作界面上显示调整移动终端姿态的提示信息、实时拍摄到的图像和辅助用户判断待测目标的方向的辅助线，以在移动终端已调整至正确测量姿态时，由用户根据辅助线判断待测目标的方向。
方向检测方法装置计算机可读存储介质移动终端

[发明专利]一种基于由DNA算法优化的UPF算法的组合定姿方法-CN201310064940.2有效
发明人：唐新明;全伟;谢俊峰;徐梁;祝小勇;赵利平;付兴科 -专利权人：国家测绘地理信息局卫星测绘应用中心
申请日： 2013-03-01 - 公布日： 2013-06-12 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明提出了一种由DNA算法优化的UPF算法的组合定姿方法，该方法首先利用陀螺输出数据对惯性量测信息进行补偿，通过姿态解算，得到载体姿态信息；其次利用天文量测信息，通过确定性算法，获得特定间隔的天文姿态信息；最后利用基于由DNA算法优化的UPF算法将天文姿态信息和载体姿态信息相融合，解决系统非线性和噪声非高斯问题，求解高精度载体姿态信息，估计陀螺漂移，并反馈校正载体姿态和补偿陀螺漂移；最终实现基于天文量测信息实时消除惯性
一种基于 dna 算法优化 upf 组合方法

[发明专利]一种柔性外骨骼系统的人机协同实时控制方法-CN202011071803.8有效
发明人：宋定安;强利刚;李林;张勇;冉浩;肖陶康;郭超;张松魁;齐维伟 -专利权人：贵州航天控制技术有限公司
申请日： 2020-10-09 - 公布日： 2022-07-15 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开一种柔性外骨骼系统的人机协同实时控制方法，包括柔性外骨骼系统，柔性外骨骼系统实时获取人体姿态信息和人‑地交互力信息；根据人体运动模式，柔性外骨骼系统包括完全助力控制、弱助力控制、力反馈控制和不助力控制；根据人体姿态信息、人—地交互力信息选择柔性外骨骼系统的控制方式；本发明不依赖人机模型，鲁棒性好，根据实时测量数据进行协同控制，简单方便，工程实用性强。
一种柔性骨骼系统人机协同实时控制方法

[发明专利]一种柔性外骨骼系统的人体步态识别方法-CN202011378770.1在审
发明人：李阳阳;宋定安;张勇 -专利权人：贵州航天控制技术有限公司
申请日： 2020-11-30 - 公布日： 2021-03-26 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种柔性外骨骼系统的人体步态识别方法，该方法为，将传感器安装于外骨骼系统的各个部位，跟随人体运动，实时测量人体姿态信息，将传感器检测到的人体姿态信息通过总线传输方式发送给中央处理器，中央处理器对这些信息进行平滑滤波，再通过人体步态识别方法，分析得到人体步态的实时识别结果。本发明利用状态转移算法和外骨骼系统传感器实时测量的姿态信息判断人体步态的状态切换条件是否成立，获得人体步态识别结果，不需要采集样本数据库，工作量相对较小，方法简单，应用方便，实时性高，不存在延时，人体步态的识别结果可以实时得到，适用于实时控制系统，算法简单，对硬件要求不高，易于工程应用实现。
一种柔性骨骼系统人体步态识别方法

[发明专利]一种安全监测预警管理方法、系统及存储介质-CN202111260395.5在审
发明人：邓小飞;程求红;孙非凡;江晨;周院平;唐红;孙信中;矫人全 -专利权人：南京奥拓电子科技有限公司
申请日： 2021-10-28 - 公布日： 2022-01-28 - 主分类号： H04N7/18 文献下载
摘要：本发明的方法为获取实时监控视频，并对实时监控视频进行识别分析得到实时识别信息；当实时识别信息中用户的姿态识别结果为异常状态时，则根据该用户的姿态识别结果生成警告信息；根据警告信息对异常事件进行处理。本发明克服了现有技术中办公场所用户摔倒或跌倒时处理不及时，导致用户安全保障性不高的问题，本发明通过对用户姿态的实时识别，从而实时检测出用户摔倒或跌倒等异常事件，进而对异常事件进行及时处理，不仅保障了用户的安全性
一种安全监测预警管理方法系统存储介质

[发明专利]基于用户姿态的运动强度获取方法及装置-CN202111651055.5在审
发明人：盛志胤;张晓飞;潘伟 -专利权人：咪咕文化科技有限公司;中国移动通信集团有限公司
申请日： 2021-12-30 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： G06V40/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于用户姿态的运动强度获取方法及装置，方法包括：利用摄像设备实时采集得到用户运动的视频数据，并提取得到用户的姿信息；将各个预设时间窗口内用户的姿态信息的变化信息与对应的预设时间窗口的标准姿态信息的变化信息进行比对进一步，基于预设时间窗口确定用户的姿态信息与标准姿态信息进行比对，保障计算准确度，同时简化计算的复杂度，也方便用户实时了解到自身运动情况，提醒用户根据运动强度进行调整，避免运动损伤或运动量不足等问题。
基于用户姿态运动强度获取方法装置

[发明专利]一种车载式草莓采摘机器人稳像方法-CN202210315752.1在审
发明人：郑逢勋;王珂鑫;陈蕾;宋清夫;孙浚翔 -专利权人：河南科技大学
申请日： 2022-03-28 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：本发明公开了一种车载式草莓采摘机器人稳像方法，该稳像方法包括：通过九轴姿态传感器实时测量图像采集模块的姿态角度信息，采用卡尔曼滤波算法对采集的姿态角度信息进行融合处理以对其进行修正；将修正的姿态角度信息与上位机中预设的姿态角度信息作差求得角度误差，将角度误差作为PID调节器的输入，通过PID调节器对角度误差进行调节，将经PID调节器调节后的角度误差作为三轴电机待转动角度，通过主控制器向电机驱动模块发送控制信息进而控制三轴电机转过相应角度，实时调整图像采集模块的姿态，以保证图像采集模块始终稳定在上位机预设的姿态。
一种车载草莓采摘机器人方法

[发明专利]一种焊接机器人的焊枪姿态调整方法-CN202211011654.5在审
发明人：冯英超;刘金平;马明豪;张文;胡广杰;潘国伟;王象元;王海东;吴闯 -专利权人：中国核工业二三建设有限公司;核工业工程研究设计有限公司
申请日： 2022-08-23 - 公布日： 2022-11-04 - 主分类号： B23K37/02 文献下载
摘要：本申请实施例提供了一种焊接机器人的焊枪姿态调整方法，该方法包括：基于焊接坡口图像，确定所述焊接坡口的关键信息；确定焊接机器人对应的姿态关键点信息，其中，所述姿态关键点信息为姿态关键点对应的信息，所述姿态关键点预先标定于所述焊接机器人的机械臂；将所述焊接坡口的关键信息以及所述焊接机器人的焊枪姿态关键点信息的实时展示，以使得工作人员调整所述焊接机器人的焊枪姿态。本申请实施例能够及时调整焊接机器人的焊枪姿态，从而提升焊接质量。
一种焊接机器人焊枪姿态调整方法

[发明专利]头戴显示设备及其驱动方法、显示系统及其驱动方法-CN201910002874.3有效
发明人：邵继洋;毕育欣;孙剑;张浩 -专利权人：京东方科技集团股份有限公司;北京京东方光电科技有限公司
申请日： 2019-01-02 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本发明公开了一种头戴显示设备及其驱动方法、显示系统及其驱动方法，头戴显示设备包括：姿态侦测模块，用于实时获取头戴显示设备的姿态信息；图像处理模块，获取第一图像的数据，根据姿态侦测模块提供的姿态信息确定第一图像对应的第一姿态信息和第二图像对应的第二姿态信息，并根据第一图像的数据、第一姿态信息和第二姿态信息确定第二图像的数据；显示模块用于依次显示第一图像和第二图像。
显示设备及其驱动方法系统

[发明专利]一种基于卫星导航的飞机数字化着舰系统-CN201911307292.2有效
发明人：唐颖哲;陈刚 -专利权人：中国地质大学（武汉）;唐颖哲
申请日： 2019-12-18 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： G01S19/41 文献下载
摘要：本发明所述的基于导航卫星的飞机数字化着舰系统针对我国现有航母着舰引导系统技术的弱点，通过在舰船上设置北斗卫星接收机，建立以舰船甲板平面为基准平面的三维动态舰船局域坐标系，并获取舰船甲板相对于该三维动态舰船坐标系的实时姿态信息，向进近飞机实时提供舰船导航卫星坐标信息、所述舰船甲板的实时姿态信息、所述坐标转换信息和主基准站的RTK差分信息，进而得到飞机在三维动态舰船坐标系中相对于舰船的实时相对定位坐标信息和实时飞行姿态信息，通过这些导航卫星测量数据和数学变换
一种基于卫星导航飞机数字化系统

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