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[发明专利]复合四旋翼无人机多模态飞行控制方法-CN201810600393.8在审
发明人：陈万里;尚栢荣;凡洪林;李珂;王文剑 -专利权人：中国科学院工程热物理研究所
申请日： 2018-06-12 - 公布日： 2018-11-20 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本公开提供一种复合四旋翼无人机多模态飞行控制方法，复合四旋翼无人机包括多旋翼平台和固定翼平台，该飞行控制方法包括：多旋翼模态部分、固定翼模态部分以及过渡模态部分，各个模态中，通过调节多旋翼平台旋翼转速，或固定翼平台发动机的转速，实现无人机垂直起降、巡航作业以及过渡模态无人机的姿态调整。本公开提供的复合四旋翼无人机多模态飞行控制方法提供了复合四旋翼无人机模态切换过程中各部件的操控方法，尤其是过渡模态中无人机多旋翼平台和固定翼平台的操纵方案，从而实现解耦控制，使无人机实现全自主的垂直起降
旋翼飞行控制固定翼复合多模态过渡模模态模态切换垂直解耦控制旋翼转速姿态调整操控巡航发动机

[发明专利]基于二阶一致性和自抗扰的多四旋翼主从式协同编队控制方法-CN201811244037.3有效
发明人：邵星灵;杨卫;曹志斌;刘宁 -专利权人：中北大学
申请日： 2018-10-24 - 公布日： 2021-08-20 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于二阶一致性和自抗扰的多四旋翼主从式协同编队控制方法。针对多四旋翼编队飞行过程中几何队形生成、稳固保持和协同抗干扰问题，提出了一种可应对外部环境干扰和气动参数不确定性的多四旋翼主从式协同编队控制方法：首先，建立存在外部干扰的四旋翼运动学/动力学模型；其次，设计多四旋翼主从式通讯拓扑和编队样式以及领航者的位置和速度信息；然后，构造多四旋翼分布式位置保持控制器，为后续姿态控制器构造提供必要的期望指令；最后，构造基于自抗扰控制的多四旋翼姿态跟踪控制器。所提编队控制方法可以在局部智能体通信的前提下显著改善四旋翼编队系统的抗干扰能力，提升干扰环境下多四旋翼编队几何构型的稳固性。
基于一致性多四旋翼主从协同编队控制方法

[发明专利]基于对偶四元数的倾转旋翼多旋翼无人机跟踪控制方法-CN202210739442.2有效
发明人：陆奇;金刘超;娄禹辰;陈路安 -专利权人：四川大学
申请日： 2022-06-28 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开了基于单位对偶四元数的多旋翼无人机一体化跟踪控制方法，应用于无人机控制技术领域技术领域，包括以下步骤：建立倾转旋翼多旋翼无人机一体化动力学模型；用单位对偶四元数表示，得到基于单位对偶四元数的倾转旋翼多旋翼无人机一体化动力学模型；建立基于单位对偶四元数的倾转旋翼多旋翼无人机一体化跟踪控制器；对倾转旋翼多旋翼无人机的执行机构进行控制。本发明能够耦合平移和旋转运动的运动学和动力学分析；可实现轨迹和姿态的实时跟踪，兼顾倾转多旋翼无人机的特性，消除时变扰动、不确定性、未建模力等引起的跟踪误差，使倾转旋翼多旋翼无人机系统始终稳定。
基于对偶四元数倾转旋翼多旋翼无人机跟踪控制方法

[发明专利]一种组合分离式旋翼与足式移动操作机器人-CN201810233989.9有效
发明人：徐坤;马汉新;丁希仑;郭品;孟昕 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2018-03-21 - 公布日： 2020-10-13 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明公开一种多旋翼飞行机器人和多足腿臂融合机器人，包括多旋翼飞行机构、多足步行操作机构，以及实现多旋翼飞行机构与多足步行操作机构两者结合与分离的组合分离机构。上述多旋翼飞行机构包含四旋翼、六旋翼、八旋翼等飞行机构，多足移动操作机构包括四足、六足、八足等移动操作机构。所述组合分离机构包括上连接模块与下连接模块，分别安装于多旋翼飞行机构底部与多足步行操作机构顶部，通过两者间锁定配合，可实现空中飞行、支撑面飞爬、陆地攀爬行走以及相应的操作功能，并可通过机器人机构的组合分离，完成多模式空地协同作业。
一种组合分离式旋翼移动操作机器人

[发明专利]一种多轴旋翼飞行器及其传动机构-CN201410164021.7无效
发明人：钱凡烽;李晓宇;付竟成;徐志雄;王康;李世越;韩旭 -专利权人：李晓宇
申请日： 2014-04-23 - 公布日： 2014-11-12 - 主分类号： B64D35/04 文献下载
摘要：本发明属于飞行器旋翼传动技术，具体涉及一种多轴旋翼飞行器及其传动机构。本发明多轴旋翼飞行器传动机构包括减速齿轮、分配齿轮以及至少四组旋翼传动组件，其中，所述减速齿轮与分配齿轮同轴同步，减速齿轮通过初级齿轮连接外部引擎，所述旋翼传动组件包括顺次齿合连接的加速齿轮、第一伞齿轮、第二伞齿轮、传动轴、第三伞齿轮和第四伞齿轮齿合。其中，加速齿轮与分配齿轮齿合连接，第四伞齿轮与旋翼同轴同步，能够带动旋翼旋转，从而能够实现单个引擎对多轴旋翼的驱动，可扩展到4轴以上偶数旋翼的动力系统，且每轴的旋转方向可任意配置。因此，本发明的多轴旋翼飞行器，可实现比电动多旋翼飞行器大得多的载重能力、续航时间。
一种多轴旋翼飞行器及其传动机构

[发明专利]一种复合材料多旋翼救援无人机-CN201811274876.X在审
发明人：王志成;肖凤兰 -专利权人：佛山市神风航空科技有限公司
申请日： 2018-10-30 - 公布日： 2019-01-25 - 主分类号： B64C27/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种复合材料多旋翼救援无人机，包括：包括机身，旋翼，以及驱动旋翼的驱动装置，旋翼包括均布在机身四周的第一旋翼、第二旋翼、第三旋翼、第四旋翼、第五旋翼以及第六旋翼，第一旋翼、第二旋翼、第三旋翼、第四旋翼、第五旋翼以及第六旋翼之间连接有联动组件，以使六者能够同时转动。本发明公开提供的一种复合材料多旋翼救援无人机，由于驱动旋翼旋转的驱动装置只有一个，并且旋翼之间能够联动，使得驱动装置可以同时控制多个旋翼，简化了控制策略，此外，由于驱动装置的数量仅为一个，可以减轻无人机的机体本身的重量
旋翼驱动装置复合材料机身救援控制策略联动组件驱动均布联动转动装载

[发明专利]一种基于四元数的多旋翼非线性飞行控制方法-CN202010358434.4有效
发明人：张永;谢志鸿;徐贤鹏;李军;马国梁;黄成 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2020-04-29 - 公布日： 2022-07-19 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于四元数的多旋翼非线性飞行控制方法。该方法步骤如下：首先，对环境变量和多旋翼的运动条件进行假设以简化多旋翼建模；其次，根据牛顿第二定律建立多旋翼位置变化方程，跟据动量矩定理和四元数的运动学方程建立姿态变化方程；最后，将多旋翼的控制分解为内外环结构的位置控制和姿态控制，并用反步法结合Lyapunov稳定性定理设计多旋翼飞行器的外环位置控制器和内环姿态控制器。本方法将多旋翼的姿态用四元数来描述，并结合反步法来设计控制器，有效避免了欧拉角描述姿态角可能会出现的奇异问题，并且在处理非线性问题时有较好的表现，能够稳定的控制多旋翼的位置和姿态。
一种基于四元数多旋翼非线性飞行控制方法

[发明专利]碟形五轴多旋翼机-CN201910721887.6在审
发明人：虞一扬 -专利权人：贯月航空技术（杭州）有限公司
申请日： 2019-08-06 - 公布日： 2021-02-09 - 主分类号： B64C11/48 文献下载
摘要：本发明公开了一种碟形五轴多旋翼机，包括，机身；机壳，所述机壳罩设固定于所述机身的外部；主旋翼系统，所述主旋翼系统包括能够使上下两级风扇等速相向对转的电动对转涵道风扇；所述电动对转涵道风扇用于为多旋翼机提供主要的飞行动力；副旋翼系统，所述副旋翼系统包括四个控制旋翼，四个所述控制旋翼为多旋翼机提供姿态控制；控制系统，所述控制系统用于实现对所述主旋翼系统和所述副旋翼系统的控制。相对于现有的多旋翼机，本发明碟形五轴多旋翼机的所有旋翼都包裹在机壳内，不会与人体接触从而伤害人体；同时碟形外观炫酷，可应用在消费、娱乐等多个领域。
碟形五轴多旋翼机

[发明专利]多旋翼旋翼机-CN202010253908.9在审
发明人： M·J·达菲;J·B·贾维斯;R·W·莱西;D·M·尼利;E·J·舒尔茨 -专利权人：波音公司
申请日： 2020-04-02 - 公布日： 2020-11-03 - 主分类号： B64C27/08 文献下载
摘要：本申请公开了一种多旋翼旋翼机(10)，其包括机身(12)和至少四个旋翼组件(14)，所述至少四个旋翼组件(14)由机身(12)可操作地支撑并围绕机身(12)间隔开。至少四个旋翼组件(14)中的每一个限定旋转体积(24)和旋转直径(26)。一些多旋翼旋翼机(10)还包括相对于机身(12)固定的至少一个旋翼护罩(50)，所述旋翼护罩(50)界定至少四个旋翼组件(14)中的至少一个的旋转体积(24)，并且被构造为提供至少四个旋翼组件(14)中的至少一个的旋转体积公开了旋翼护罩(50)的各种构造。
多旋翼旋翼机

[发明专利]一种基于多旋翼操纵的油电混合共轴直升机-CN201610456930.7在审
发明人：陈铭;武梅丽文;刘永辉;高用玺;吴智宸;赵鹏;步禹宏;王强;王放;徐安安;马艺敏;范思儀;李梁 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2016-06-22 - 公布日： 2016-10-12 - 主分类号： B64C27/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于多旋翼操纵的油电混合共轴直升机，属于航空器设计制造技术领域。旋翼在发动机的驱动下共轴反转，去掉现有共轴双旋翼系统中桨轴上的自动倾斜器等有关操纵的部件，旋翼操纵控制由多旋翼系统实现。所述的多旋翼系统包括四根支架、四个小旋翼和四个电机，所述支架固定在机身上位于桨轴中心的位置，在每根支架的尾端都设置有一个小旋翼和一个电机，所述小旋翼由各自的电机进行驱动。本发明利用油动共轴双旋翼提供升力，可实现较长时间，较大载荷飞行，气动效率高，结构紧凑；利用电动小旋翼对直升机进行航向俯仰等操纵，稳定、快速、有效。
一种基于多旋翼操纵混合直升机

[实用新型]组件式多旋翼无人机遥感观测系统-CN201920118034.9有效
发明人：刘润东;王国忠;范城城;梅树红;刘清;李彬 -专利权人：广西壮族自治区遥感信息测绘院
申请日： 2019-01-24 - 公布日： 2019-11-08 - 主分类号： B64C27/08 文献下载
摘要：本实用新型提供一种组件式多旋翼无人机遥感观测系统，主要涉及无人机技术领域，包括四多旋翼无人机及总控制器；每一多旋翼无人机包括旋翼板、四旋翼、机身、第一连接件及第二连接件；所述第一连接件、所述第二连接件分别设置在所述机身的水平侧，所述第一连接件设置在所述第二连接件的相邻侧；每一多旋翼无人机的第一连接件与另一多旋翼无人机的第二连接件连接。本实用新型通过机身水平侧设置第一连接件及第二连接件，并在旋翼板上开设连接孔连接总控制器，使四多旋翼无人机能够形成一多视角摄像的组件式多旋翼无人机遥感观测系统，可以单独控制一多旋翼无人机进行单视角摄像，既可以选择进行多视角摄影提升效率
旋翼第二连接件第一连接件观测系统组件式遥感本实用新型总控制器单视角多视角旋翼板机身摄像单独控制机身水平连接孔摄影

[发明专利]电动多旋翼飞行器及控制方法-CN201810709741.5有效
发明人：朱秋阳;胡洁 -专利权人：深圳市翔农创新科技有限公司
申请日： 2018-07-02 - 公布日： 2021-05-14 - 主分类号： B64D27/24 文献下载
摘要：本发明提供的电动多旋翼飞行器及控制方法，涉及飞行技术领域。所述控制方法应用于所述电动多旋翼飞行器。所述电动多旋翼飞行器包括机架组件、升力组件及多个电机旋翼，所述升力组件与多个电机旋翼分别固定于所述机架组件，所述电机旋翼在所述升力组件四周均匀且对称地分布。使电动多旋翼飞行器升空时，当人不参与操控时，整个电动多旋翼飞行器姿态可以由自身重心自由平衡控制。简化飞行员的操作，使所述电动多旋翼飞行器更容易控制。
电动多旋翼飞行器控制方法

[发明专利]一种基于多旋翼构型的升力组合结构-CN201711236831.9在审
发明人：黄水林;吴令华;苏兵兵;王保兵;侯祥民;罗骏;王子轩 -专利权人：中国直升机设计研究所
申请日： 2017-11-30 - 公布日： 2018-05-25 - 主分类号： B64C27/08 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于多旋翼构型的升力组合结构，属于旋翼飞行器技术领域。该组合结构包括单体无人机，包括四个旋翼，呈90°分布在所述单体无人机周侧，在任一旋翼轴上均设置有挂载点；以及中心体挂载连接件，呈十字交叉结构向周侧延伸有四个连接端，所述任一连接端连接不同单体无人机的挂载点本发明提出多旋翼升力单元具有较高的应用价值，填补了现阶段多旋翼市场大载重应用领域的空白。由于组合体多旋翼由多个升力单元构成，因此可以根据任务载荷确定升力单元的数量，进而拓宽多旋翼工业级市场的应用。
旋翼升力组合结构挂载点连接端构型十字交叉结构旋翼飞行器任务载荷大载重工业级连接件旋翼轴中心体组合体挂载应用填补延伸

[实用新型]一种无人机多旋翼结构-CN201821524256.2有效
发明人：李牧野 -专利权人：云南寰牧无人机科技有限公司
申请日： 2018-09-18 - 公布日： 2019-07-02 - 主分类号： B64C27/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种无人机多旋翼结构，包括包括无人机、第一旋翼、第二旋翼、第三旋翼、第四旋翼、第五旋翼、第六旋翼、第七旋翼、第八旋翼、第一安装箱、第二安装箱、第三安装箱、第四安装箱、第一电机、第一齿轮、第二齿轮、外转杆、第二电机、第三齿轮、第四齿轮和内转杆，所述无人机顶面前部的一端固定安装有第一安装箱，所述第一安装箱内部的顶部固定安装有第一电机，所述第一电机的输出端与第一齿轮固定连接，所述第一齿轮与第二齿轮啮合本实用新型所述的一种无人机多旋翼结构，利用第一旋翼与第二旋翼、第三旋翼与第四旋翼、第五旋翼与第六旋翼和第七旋翼与第八旋翼的组合设计，有效的消除了旋翼对无人机的反扭矩。
旋翼齿轮安装箱旋翼结构电机本实用新型齿轮啮合组合设计反扭矩内转杆输出端外转杆

[实用新型]碟形五轴多旋翼机-CN201921262999.1有效
发明人：虞一扬 -专利权人：贯月航空技术（杭州）有限公司
申请日： 2019-08-06 - 公布日： 2020-04-28 - 主分类号： B64C11/48 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种碟形五轴多旋翼机，包括，机身；机壳，所述机壳罩设固定于所述机身的外部；主旋翼系统，所述主旋翼系统包括能够使上下两级风扇等速相向对转的电动对转涵道风扇；所述电动对转涵道风扇用于为多旋翼机提供主要的飞行动力；副旋翼系统，所述副旋翼系统包括四个控制旋翼，四个所述控制旋翼为多旋翼机提供姿态控制；控制系统，所述控制系统用于实现对所述主旋翼系统和所述副旋翼系统的控制。相对于现有的多旋翼机，本实用新型碟形五轴多旋翼机的所有旋翼都包裹在机壳内，不会与人体接触从而伤害人体；同时碟形外观炫酷，可应用在消费、娱乐等多个领域。
碟形五轴多旋翼机

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