[发明专利]复合四旋翼无人机多模态飞行控制方法在审
| 申请号： | 201810600393.8 | 申请日： | 2018-06-12 |
| 公开（公告）号： | CN108845581A | 公开（公告）日： | 2018-11-20 |
| 发明（设计）人： | 陈万里;尚栢荣;凡洪林;李珂;王文剑 | 申请（专利权）人： | 中国科学院工程热物理研究所 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08;G05D1/10 |
| 代理公司： | 中科专利商标代理有限责任公司 11021 | 代理人： | 李坤 |
| 地址： | 100190 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本公开提供一种复合四旋翼无人机多模态飞行控制方法，复合四旋翼无人机包括多旋翼平台和固定翼平台，该飞行控制方法包括：多旋翼模态部分、固定翼模态部分以及过渡模态部分，各个模态中，通过调节多旋翼平台旋翼转速，或固定翼平台发动机的转速，实现无人机垂直起降、巡航作业以及过渡模态无人机的姿态调整。本公开提供的复合四旋翼无人机多模态飞行控制方法提供了复合四旋翼无人机模态切换过程中各部件的操控方法，尤其是过渡模态中无人机多旋翼平台和固定翼平台的操纵方案，从而实现解耦控制，使无人机实现全自主的垂直起降、模态切换。 | ||
| 搜索关键词： | 旋翼 飞行控制 固定翼 复合 多模态 过渡模 模态 模态切换 垂直 解耦控制 旋翼转速 姿态调整 操控 巡航 发动机 | ||
【主权项】：
1.一种复合四旋翼无人机多模态飞行控制方法，该复合四旋翼无人机包括多旋翼平台和固定翼平台，该飞行控制方法包括：多旋翼模态部分：通过调节所述多旋翼平台旋翼转速产生竖直方向上的升力，实现无人机垂直起降；固定翼模态部分：通过调节所述固定翼平台发动机的转速，使无人机的前飞速度维持在初始转换速度以上，实现无人机作业；以及过渡模态部分，包括：由多旋翼模态过渡至固定翼模态：逐渐增加所述发动机转速至最大转速并维持，增大无人机的前飞速度至初始转换速度后，逐步降低所述旋翼的转速直至0rpm；由固定翼模态过渡至多旋翼模态：逐步降低所述发动机转速，并逐渐增大所述旋翼转速，降低复合四旋翼无人机前飞速度，直至多旋翼模态巡航速度。
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