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[发明专利]一种手术机器人的手术针注册的方法和装置-CN202310101426.5在审
发明人：陈东阳;李卓;崔枭;罗熹平 -专利权人：深圳市箴石医疗设备有限公司
申请日： 2023-01-20 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：本申请公开了一种手术机器人的手术针注册的方法和装置，方法包括：通过光学设备获取光学设备坐标系到手术针针尖坐标系的平移关系、光学设备坐标系到末端执行器上多个特征孔坐标系的平移关系以及光学设备坐标系到第一光学标记物坐标系的空间变换关系；通过光学设备坐标系到末端执行器上多个特征孔坐标系的平移关系确定光学设备坐标系到手术针针尖坐标系的旋转关系；根据光学设备坐标系到手术针针尖坐标系的平移关系和旋转关系确定光学设备坐标系到手术针针尖坐标系的空间变换关系，再根据光学设备坐标系到第一光学标记物坐标系的空间变换关系确定第一光学标记物坐标系到手术针针尖坐标系的空间变换关系。
一种手术机器人注册方法装置

[发明专利]机器人坐标系变换关系确定方法、装置、设备和存储介质-CN202010351422.9有效
发明人：迟万超;陈乐;凌永根;张晟浩;郑宇;姜鑫洋;张正友 -专利权人：腾讯科技（深圳）有限公司
申请日： 2020-04-28 - 公布日： 2022-04-08 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请涉及一种机器人坐标系变换关系确定方法、装置、设备和存储介质。基于本申请实施例提供的机器人坐标系变换关系确定方法得到的视觉感知坐标系与本体坐标系之间的变换关系，可以应用于基于人工智能的机器人决策模型对机器人进行控制的方案中，该方法包括：获取第一变换关系；获取第二变换关系；将视觉感知坐标系与本体坐标系之间的变换关系作为未知变量；基于根据第一变换关系与未知变量得到的变换关系，与根据第二变换关系与未知变量得到的变换关系的等价关系，进行未知变量求解，得到视觉感知坐标系与本体坐标系之间的变换关系采用本方法可以提高得到视觉感知坐标系与本体坐标系之间的变换关系的效率。
机器人坐标系变换关系确定方法装置设备存储介质

[发明专利]一种机器人尖端点配准方法、装置和系统-CN202310105625.3在审
发明人：陈东阳;李卓;崔枭;邓传培 -专利权人：深圳市箴石医疗设备有限公司
申请日： 2023-01-20 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本申请公开了一种机器人尖端点配准方法、装置和系统，所述方法包括：将机器人移动到配准准备姿态；获取空间定位设备坐标系到机器人坐标系的空间变换关系、在该配准准备姿态下空间定位设备坐标系到工具标记物坐标系的空间变换关系、在该配准准备姿态下机器人坐标系到法兰环坐标系的空间变换关系，确定本次配准时工具标记物坐标系到法兰环坐标系的空间变换关系；根据所确定的本次配准时工具标记物坐标系到法兰环坐标系的空间变换关系、常规配准时工具标记物坐标系到法兰环坐标系的空间变换关系和工具标记物坐标系到尖端点坐标系的空间变换关系确定本次配准时所述工具标记物坐标系到尖端点坐标系的空间变换关系
一种机器人尖端点配准方法装置系统

[发明专利]一种机器人配准方法、装置和系统-CN202310125239.0在审
发明人：陈东阳;李卓;崔枭;罗熹平 -专利权人：深圳市箴石医疗设备有限公司
申请日： 2023-01-20 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本申请公开了一种机器人配准方法、装置和系统，所述方法包括：将机器人移动到配准准备姿态；获取在该配准准备姿态下机器人坐标系到法兰环坐标系的空间变换关系，并检验上述空间变化关系是否正常；若正常，则获取常规配准时工具标记物坐标系到法兰环坐标系的空间变换关系；获取本次配准时空间定位设备坐标系到所述工具标记物坐标系的空间变换关系；根据机器人坐标系到所述法兰环坐标系的空间变换关系、所述工具标记物坐标系到所述法兰环坐标系的空间变换关系，以及本次配准时所述空间定位设备坐标系到所述工具标记物坐标系的空间变换关系，确定本次配准时所述机器人坐标系到所述空间定位设备坐标系的空间变换关系。
一种机器人方法装置系统

[发明专利]主从系统以及控制方法-CN202080074458.5有效
发明人：扫部雅幸;高桥大树;清水开;高山裕规;藤森润;木下博贵;赤松政彦;上月崇功 -专利权人：川崎重工业株式会社
申请日： 2020-11-13 - 公布日： 2023-07-11 - 主分类号： B25J3/00 文献下载
摘要：上述控制装置包含：第一决定部(20e)，其决定从坐标系与对象物坐标系的第一坐标系关系；第二决定部(20f)，其决定主坐标系与上述对象物坐标系的第二坐标系关系；以及动作指令部(20g)，其输出使上述从装置按照上述主装置的操作信息、上述第一坐标系关系以及上述第二坐标系关系而进行动作的动作指令。在上述对象物坐标系被移动的情况下，上述第一决定部基于移动后的上述对象物坐标系与上述从坐标系，重新决定移动后的上述第一坐标系关系，上述第二决定部将移动后的上述第二坐标系关系决定为与移动前的上述第二坐标系关系同样的关系
主从系统以及控制方法

[发明专利]手眼矩阵的关系模型的确定方法、手眼标定方法及设备-CN202310125623.0在审
发明人：王琳;黄智伟 -专利权人：万勋科技（深圳）有限公司
申请日： 2023-02-03 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请实施例适用于机器人技术领域，提供了一种手眼矩阵的关系模型的确定方法、手眼标定方法及设备，该手眼矩阵的关系模型的确定方法包括：确定机械臂基坐标系的坐标原点与云台基坐标系的坐标原点之间的坐标偏移，并确定云台基坐标系与相机坐标系之间的坐标转换矩阵；根据坐标偏移和坐标转换矩阵，确定手眼矩阵的关系模型，关系模型能够表征手眼矩阵和云台角度之间的关系，云台角度为在不同平面上云台相对于云台基座的角度，手眼矩阵用于表征从机械臂基坐标系到相机坐标系的坐标转换关系通过以上方法，能够建立云台角度和手眼矩阵的关系模型，从而简化机器人的手眼标定。
手眼矩阵关系模型确定方法标定设备

[发明专利]确定相机坐标与机械臂手爪坐标映射关系的方法及其系统-CN201511004609.7在审
发明人：杨铭 -专利权人：广州视源电子科技股份有限公司
申请日： 2015-12-25 - 公布日： 2016-06-01 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明提供一种确定相机坐标与机械臂手爪坐标映射关系的方法及其系统，通过确定指定位置对应的机械臂手爪坐标以及对应的相机坐标，基于若干不同指定位置对应的相机坐标和机械臂手爪坐标，直接确定相机坐标与机械臂手爪坐标的映射关系，克服传统技术方案的世界坐标难以精确测量、以及相机坐标与机械臂手爪坐标的映射关系存在累积误差的缺点，从而提高相机坐标与机械臂手爪坐标映射关系的精确度。
确定相机坐标机械手爪映射关系方法及其系统

[发明专利]一种超声引导下的穿刺机器人空间注册方法-CN202210971884.X在审
发明人：张永德;高国强;左思浩;段海龙;聂寒璐 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2022-08-12 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： A61B17/34 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种超声引导下的穿刺机器人空间注册方法，该方法通过结构获取针尖初始位置坐标系、相机坐标系和机械臂坐标系之间的转换关系，并通过电机的控制建立针尖当前位置坐标系和机械臂坐标系之间的转换关系，完成穿刺针和机器人之间的空间注册；通过相机识别超声初始位置上的标记点建立超声初始位置坐标系和相机坐标系之间的转换关系，并通过电机的控制建立超声当前位置坐标系和初始位置坐标系之间的转换关系，完成超声和机器人之间的空间注册；通过注册得到针尖当前位置坐标系和超声当前位置坐标系之间的转换关系后，结合超声坐标系和图像坐标系之间的转换关系，得到针尖当前位置坐标系和图像坐标系之间的最终转换关系。
一种超声引导穿刺机器人空间注册方法

[发明专利]一种智能设备的姿态关系计算方法和智能设备-CN201580010064.2有效
发明人：李颖哲;宋志刚;耿卫东 -专利权人：华为技术有限公司
申请日： 2015-02-07 - 公布日： 2019-06-28 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：一种智能设备的姿态关系计算方法和智能设备，该方法可包括：获取摄像装置采集定标装置的图像时定标装置坐标系在世界坐标系的测量姿态信息(801)；计算所述摄像装置采集所述定标装置的图像时世界坐标系与传感器坐标系的第一姿态关系，以及计算所述摄像装置采集所述定标装置的图像时所述摄像装置坐标系与所述定标装置坐标系的第二姿态关系(802)；获取所述摄像装置坐标系与传感器坐标系的初始姿态关系，并根据所述初始姿态关系、所述第一姿态关系和所述第二姿态关系计算所述摄像装置采集所述定标装置的图像时所述定标装置坐标系在所述世界坐标系中的估算姿态信息(803)；基于所述估算姿态信息和所述测量姿态信息计算所述摄像装置坐标系与传感器坐标系校准的姿态关系(804)。可以校准传感器坐标系与摄像装置坐标系的姿态关系。
一种智能设备姿态关系计算方法

[发明专利]一种反射面天线电轴指向标定方法-CN202110771327.9有效
发明人：李春晖;汤小蓉;韩伟强;林闽佳;侯俊;张顺波 -专利权人：上海航天测控通信研究所
申请日： 2021-07-07 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： G01C1/00 文献下载
摘要：本申请提供了一种反射面天线电轴指向标定方法，包括如下步骤：1：在反射面天线上粘贴基准立方镜，作为反射面天线转换基准；2：标定天线电轴和基准立方镜空间坐标关系；3：使用跟踪测量仪测量反射面凹面测点空间坐标，并建立所述跟踪测量仪和经纬仪坐标关系，建立空间坐标数据与基准立方镜之间空间坐标关系；4：根据反射面凹面测点空间坐标数据解算出反射面中心轴线空间坐标，建立反射面中心轴线与基准立方镜之间空间坐标关系，建立反射面中心轴线与天线电轴空间坐标关系；5：反射面天线安装到所属卫星系统后，测量天线基准立方镜和卫星基准坐标系关系，计算得到天线电轴与卫星基准坐标系关系以及反射面中心轴线与卫星基准坐标系关系。
一种反射天线指向标定方法

[发明专利]应用于机械臂的触觉传感器标定系统、方法、装置及芯片-CN202210387215.8在审
发明人：赵丹;黄睿;郎需林;姜宇 -专利权人：深圳市越疆科技有限公司
申请日： 2022-04-13 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：涉及一种应用于机械臂的触觉传感器标定系统、方法、装置及芯片，其中，机械臂的至少一部位上设置有触觉传感器，触觉传感器标定系统包括：视觉采集设备和与视觉采集设备连接的控制器；控制器配置的标定功能包括：获取第一坐标系变换关系，该第一坐标系变换关系为机械臂相对于视觉采集设备之间的坐标系变换关系；获取第二坐标系变换关系，该第二坐标系变换关系为触觉传感器相对于该视觉采集设备的坐标系变换关系；基于第一坐标系变换关系和第二坐标系变换关系，生成并记录第三坐标系变换关系，该第三坐标系变换关系为触觉传感器相对于机械臂的坐标系变换关系。
应用于机械触觉传感器标定系统方法装置芯片

[发明专利]图像处理方法、装置、设备及存储介质-CN202010607614.1在审
发明人：吴涛;王贵东 -专利权人：青岛小鸟看看科技有限公司
申请日： 2020-06-29 - 公布日： 2020-11-20 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：其中，方法包括：确定头戴设备是否为基准设备；在否的情况下，获取当前帧图像中任意第一特征点在头戴设备的世界坐标系下的位置；利用第一转换关系、第二转换关系、第三转换关系，将第一特征点在头戴设备的世界坐标系下的位置，转换至基准设备的世界坐标系下的位置；其中，第一转换关系为头戴设备的世界坐标系与相机坐标系间的转换关系、第二转换关系为头戴设备的相机坐标系与基准设备的相机坐标系间的转换关系、第三转换关系为基准设备的相机坐标系与世界坐标系间的转换关系
图像处理方法装置设备存储介质

[发明专利]一种水下摄影测量定位定向的方法-CN202211676075.2有效
发明人：张德津;李清泉;田霖;何莉;刘国辉 -专利权人：深圳大学
申请日： 2022-12-26 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： G01C11/00 文献下载
摘要：本申请实施例提供了一种水下摄影测量定位定向的方法，包括：建立世界坐标系、相机坐标系、图像坐标系、像素坐标系、靶标坐标系，通过标定确定坐标之间的转换关系；根据所述相机坐标系与所述图像坐标系的转换关系，确定光心点在所述图像坐标系的光心成像点；确定所述光轴和设置于介质中的靶标的交点为定位点；根据控制点，建立所述图像坐标系和所述靶标坐标系之间的转换关系以及图像平面与靶标平面的转换关系，计算所述定位点在所述靶标坐标系的位置；根据所述相机坐标系和所述世界坐标系之间的转换关系以及所述相机坐标系与所述靶标坐标系之间的转换关系，计算所述控制点在所述世界坐标系下的位置。
一种水下摄影测量定位定向方法

[发明专利]物像坐标之间的映射关系的获取方法、装置、介质及终端-CN202211684170.7在审
发明人：徐健;刘耀阳;潘翔;杨亦波 -专利权人：上海精积微半导体技术有限公司
申请日： 2022-12-27 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明提供了一种物像坐标之间的映射关系的获取方法、装置、介质及终端，所述物像坐标之间的映射关系的获取方法，包括：获取样本标定板图像和第一角点坐标，所述第一角点坐标为亚像素级别；建立均匀网格图像、以及获取第二角点坐标；对所述均匀网格图像进行线性变换处理，以获取物方坐标；再对经过线性变换处理后的所述均匀网格图像进行非线性变换处理，以获取像方坐标；所述物方坐标与所述像方坐标之间的非线性映射关系为第二映射关系函数；将所述第一角点坐标和所述像方坐标进行拟合，以获得物像坐标之间的映射关系。本发明能够得到亚像素级别的物方坐标、像方坐标之间的映射关系，满足了高精度生产设备的要求。
物像坐标之间映射关系获取方法装置介质终端

[发明专利]结构光3D视觉系统与线阵相机的联合标定方法及装置-CN201610438758.2有效
发明人：杨艺;王振杰;张勇 -专利权人：凌云光技术集团有限责任公司
申请日： 2016-06-17 - 公布日： 2019-01-29 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：一种结构光3D视觉系统与线阵相机的联合标定方法及装置，所述结构光3D视觉系统包括面阵相机和激光器，方法包括：获取结构光3D视觉系统中的光平面坐标系和靶标坐标系的转换关系，并作为第一转换关系；根据选择的特征点在所述靶标坐标系中的坐标，和所述特征点在所述线阵相机图像坐标系中的坐标，建立所述靶标坐标系和所述线阵相机图像坐标系的转换关系，并作为第二转换关系；根据所述第一转换关系和所述第二转换关系，建立所述光平面坐标系和所述线阵相机图像坐标系的转换关系，并作为第三转换关系；根据所述第三转换关系，得到所述光平面坐标系上的每个坐标点所对应的线阵相机图像坐标，以实现结构光3D视觉系统与线阵相机的联合标定。
结构视觉系统相机联合标定方法装置

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