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[发明专利]一种基于点云中物体的语义标注方法及系统-CN202210650509.5在审
发明人：索小辉 -专利权人：沈阳创思佳业科技有限公司
申请日： 2022-06-10 - 公布日： 2022-08-09 - 主分类号： G06V10/762 文献下载
摘要：本发明公开一种基于点云中物体的语义标注方法，包括：S1，获取高速公路的单帧点云文件，对单帧点云文件中的静态物体和动态物体分别进行点云语义标注，得到单帧静态数据和单帧动态数据；S2，获取高速公路的连续帧点云文件，对连续帧点云文件进行点云语义标注，得到下一帧点云显示；S3，结合单帧静态数据、单帧动态数据和下一帧点云显示，完成物体的语义标注。能够大大提高在高速公路场景下，物体的语义标注速度和效率，节省了大量的时间和成本，也能够支持体量更大的点云数据标注。
一种基于点云中物体语义标注方法系统

[发明专利]一种相机标定方法及装置-CN202110699270.6有效
发明人：黄超;张浩;杨嘉靖 -专利权人：上海仙途智能科技有限公司
申请日： 2021-06-23 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本说明书一个或多个实施例提供一种相机标定方法及装置；所述方法包括：获取相机在目标时间点采集到的目标帧图像，以及位置传感器在包括目标时间点的多个时间点分别采集到的多个单帧点云；其中，在非目标时间点采集到的单帧点云为非目标帧点云，在目标时间点采集到的单帧点云为目标帧点云；将非目标帧点云叠加至目标帧点云中得到目标时间点对应的综合帧点云；基于目标帧图像和综合帧点云进行相机标定。本方案中，将非目标帧点云叠加至目标帧点云中得到了综合帧点云，其相较于目标帧点云包含更为密集、所处距离更远的特征点，使用所述综合帧点云与目标帧图像实现位置传感器和相机间的联合标定，提高了相机标定的准确性。
一种相机标定方法装置

[发明专利]一种点云地图构建方法、装置、设备和存储介质-CN202010162810.2在审
发明人：李艳丽;贾魁 -专利权人：北京京东叁佰陆拾度电子商务有限公司
申请日： 2020-03-10 - 公布日： 2020-07-10 - 主分类号： G06T17/05 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种点云地图构建方法、装置、设备和存储介质，该方法包括：针对待建图场景的连续多个单帧点云，基于当前单帧点云进行实例分割，得到当前单帧点云的实例分割结果；根据当前单帧点云的实例分割结果，将当前单帧点云中属于实例的点云点剔除，得到剔除后的当前单帧点云；所述实例包括：可运动物体；将各剔除后的单帧点云投影至世界坐标系下进行地图重建，得到所述待建图场景的第一中间地图；根据各实例的状态对所述第一中间地图进行空洞修补通过本发明实施例的技术方案，实现了基于点云的只有不可运动物体的建图效果，避免了动态物体导致的拖尾现象。
一种地图构建方法装置设备存储介质

[发明专利]一种点云地图动态目标、地面和杆状物分割方法及装置-CN202211728167.0在审
发明人：王强;刘奋;尹玉成 -专利权人：武汉中海庭数据技术有限公司
申请日： 2022-12-30 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： G06V20/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种点云地图动态目标、地面和杆状物分割方法及装置，其方法包括：获取点云地图与其对应的单帧点云，并对所述点云地图与其对应的单帧点云进行栅格化；计算每个栅格内的点云地图和单帧点云高差，并根据所述每个栅格内的点云地图和单帧点云高差，判断所述栅格是否存在动态目标；基于地面的高程值，将存在动态目标的栅格内的动态目标与地面进行分割；对于不存在的动态目标的每个栅格，从单帧点云的垂直点云中提取杆状物要素。本发明通过slam定位的原理，对采集好的点云粗糙地图进行后处理，达到有效去除动态物体、分割地面和杆状物的目的。
一种地图动态目标地面杆状分割方法装置

[发明专利]基于图神经网络和多传感器融合的车辆检测方法及系统-CN202310639632.1在审
发明人：尹智帅;秦国钰;颜伏伍 -专利权人：佛山仙湖实验室
申请日： 2023-05-31 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于图神经网络和多传感器融合的车辆检测方法、系统及设备，其中所述方法包括：获取车辆前方落在感兴趣区域内的单帧点云和单帧图像数据；从单帧图像数据中提取全局图像特征，再利用全局图像特征对单帧点云进行特征增强，得到第一单帧点云；利用图神经网络对第一单帧点云进行上下文特征提取，得到对应的深层特征图像；在深层特征图像中识别并获取所有目标车辆信息，再根据所有目标车辆信息在单帧点云和单帧图像数据中作出标记并进行可视化本发明通过结合全局图像特征和注意力融合机制来执行点云的特征增强操作，可以解决点云数据可能存在的噪声干扰问题，通过采用图神经网络来充分挖掘点云特征，可以提高车辆检测精度。
基于神经网络传感器融合车辆检测方法系统

[发明专利]激光点云自动化地面提取方法-CN202210723752.5在审
发明人：廖文龙;何弢;綦晓杰;谢荣荣 -专利权人：安徽酷哇机器人有限公司;上海酷移机器人有限公司
申请日： 2022-06-24 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： G06T7/33 文献下载
摘要：本发明提供了一种激光点云自动化地面提取方法，包括：输入激光点云地图包中的单帧点云，对所述单帧点云进行盒子滤波，确定感兴趣区并提取得到单帧感兴趣区点云，然后判断所述单帧感兴趣区点云的累计帧数是否不小于第一阈值；将提取的所有单帧感兴趣区点云进行叠加，得到叠加感兴趣区点云，然后采用区域生长法对所述叠加感兴趣区点云进行噪点去除，得到目标感兴趣区点云；计算所述目标感兴趣区点云的地面起伏程度；针对目标点云地图，根据所述地面起伏程度本发明提高CSF提取地面的自动化程度；杜绝除了道路上一些车辆的噪点之外的大部分的无关点，比如植被，建筑等。
激光自动化地面提取方法

[发明专利]视觉语义分割方法、装置及设备-CN202111604169.4在审
发明人：高丁力;刘挺;卿泉;王刚 -专利权人：阿里巴巴达摩院（杭州）科技有限公司
申请日： 2021-12-24 - 公布日： 2022-05-27 - 主分类号： G06T7/11 文献下载
摘要：其中，所述方法包括：获得传感器所处环境中的单帧图像数据和多帧时序点云数据；根据所述多帧时序点云数据，获得包含静态语义的稠密环境点云信息；获得所述单帧图像数据的第一特征数据，以及，所述包含静态语义的稠密环境点云信息的第二特征数据采用这种处理方式，使得将多个单帧激光点云进行多帧点云信息时序拼接，并将其中的动态障碍物信息去除，获得稠密的静态环境语义信息，相比于单帧激光点云的稀疏性，去除动态障碍物的多帧稠密点云信息能更好地提升整体视觉语义分割的效果
视觉语义分割方法装置设备

[发明专利]目标物的测量方法、高精度地图生成方法及相关装置-CN201610102287.8有效
发明人：曾超 -专利权人：腾讯科技（深圳）有限公司
申请日： 2016-02-24 - 公布日： 2018-09-07 - 主分类号： G01C11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种目标物的测量方法、高精度地图生成方法及相关装置，获取多个连续的单帧点云；从所述多个连续的单帧点云中确定目标单帧点云，所述目标单帧点云为具有目标物的种子点的单帧点云；从连续的多个所述目标单帧点云中确定目标物的点云集；基于所述目标物的点云集确定所述目标物的坐标。
目标测量方法高精度地图生成方法相关装置

[发明专利]一种考虑车辆颠簸的障碍物检测方法及系统-CN202010207660.2有效
发明人：谢国涛;严康健;边有钢;胡满江;徐彪;秦兆博;秦晓辉;王晓伟;丁荣军 -专利权人：湖南大学
申请日： 2020-03-23 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： G01S17/931 文献下载
摘要：其步骤：使用智能车辆车载激光雷达对车辆周围环境进行扫描，利用IMU信息对单帧内不同旋转角度点云依次进行姿态修正；基于单帧内不同旋转角度的点云对应的车辆速度信息，对激光雷达点云进行纵向畸变修正；基于激光雷达前后帧对应的IMU姿态变化信息，对多帧点云姿态进行修真；利用前后帧点云之间的背景匹配关系信息对多帧点云进行修正；结合IMU与前后帧关系对多帧点云进行融合修正。本发明对激光雷达点云进行单帧和多帧的修正，实现了考虑车辆颠簸的障碍物检测，提升了智能车辆障碍物检测系统的鲁棒性，提高了车辆行驶过程中的安全性。
一种考虑车辆颠簸障碍物检测方法系统

[发明专利]一种点云数据识别方法、装置、电子设备及存储介质-CN202210308663.4有效
发明人：詹景麟;刘铁军;张晶威;刘丹 -专利权人：苏州浪潮智能科技有限公司
申请日： 2022-03-28 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：本发明提供一种点云数据识别方法、装置、电子设备及存储介质，方法包括：获取单帧点云数据，并将单帧点云数据分割为预设数量的局部数据；将局部数据并行输入至预设数量的PointNet++网络中，以使PointNet++网络提取局部数据对应的局部特征；将所有局部数据输入至ViT网络中，以使ViT网络提取单帧点云数据的全局特征；融合局部特征和全局特征得到融合特征，并利用融合特征对单帧点云数据进行类型识别；结合PointNet++网络和ViT网络进行点云数据的识别任务，能够有效提取点云数据的全局特征，并能够很好地综合点云数据的全局特征及局部特征，进而可有效提升点云数据的感知及识别效果。
一种数据识别方法装置电子设备存储介质

[发明专利]生成点云数据的方法和装置-CN201810811353.8有效
发明人：李艳丽;张峥;孙晓峰;赫桂望;蔡金华 -专利权人：北京京东尚科信息技术有限公司;北京京东世纪贸易有限公司
申请日： 2018-07-23 - 公布日： 2022-06-07 - 主分类号： G06F16/58 文献下载
摘要：本发明公开了一种生成点云数据的方法和装置，涉及计算机技术领域。其中，该方法包括：从单帧图像中提取采样点；根据单视图深度图估计算法确定所述采样点的深度值；根据摄影几何中的点投影关系，将带有深度值的采样点和与所述单帧图像对应的GPS数据、IMU数据进行融合，以得到单帧点云；其中，所述单帧图像、GPS数据以及IMU数据是通过众包模式采集得到的。通过以上步骤，能够获取稠密均匀、不受环境影响的点云数据，同时降低数据采集成本，提高点云数据生成效率。
生成数据方法装置

[发明专利]一种基于3D线扫相机的柔性涂胶检测方法及系统-CN202211385135.5在审
发明人：王超;邓俊杰;李庆;李煌 -专利权人：湖南视比特机器人有限公司
申请日： 2022-11-07 - 公布日： 2023-01-13 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于3D线扫相机的柔性涂胶检测方法及系统，此方法包括步骤：S1、从单帧点云中提取出单帧胶道点云；其中单帧点云通过3D线扫相机得到；S2、将步骤S1中扫描一条胶道得到的所有单帧胶道点云拼接到总点云上；S3、对总点云进行分析以进行涂胶检测，其中涂胶检测包括断胶检测、胶偏检测和胶道直径检测中的一种或多种。
一种基于相机柔性涂胶检测方法系统

[发明专利]一种基于凹凸角点的激光点云配准方法及装置-CN202211448424.5在审
发明人：毛翔;刘庆杰;徐庶 -专利权人：中国电子科技南湖研究院
申请日： 2022-11-18 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： G01S7/497 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于凹凸角点的激光点云配准方法及装置，方法包括：将单帧点云划分为单线束点云，并将单线束点云中的点依次排列；剔除单线束点云中的无效点，得到单束点云列表；计算单束点云列表中每个点对应的左右向量夹角；根据左右向量夹角确定单束点云列表中的凹角点、凸角点和平面点，得到凹角点集、凸角点集和平面点集；根据当前帧点云与上一帧点云对应的凹角点集、凸角点集和平面点集进行激光点云配准。本发明提取出点云中的平面点和凹凸角点进行激光点云配准，提高激光定位信息输出的可靠性和精确性。
一种基于凹凸激光点云配准方法装置

[发明专利]车道线检测方法、装置及计算机可读存储介质-CN201810787347.3在审
发明人：刘新;宋朝忠;陈潇;秦华平 -专利权人：深圳市易成自动驾驶技术有限公司
申请日： 2018-07-17 - 公布日： 2018-12-11 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种车道线检测方法、装置及计算机可读存储介质，车道线检测方法包括：获取多帧点云数据，对所述多帧点云数据进行位姿优化后得到所有帧点云的位置；基于所述多帧点云数据进行云局部建图得到局部地图；将所述局部地图的格式转换为图像格式本发明由于采用的是激光测量原理得到多帧点云数据实现检测车道线，可以避免单帧图像或单帧点云检测车道线时的视野盲区，检测到更大范围的车道线数据，且算法比较简单。
车道线点云数据多帧车道线检测局部地图计算机可读存储介质检测图像格式点云单帧图像格式转换激光测量视野盲区单帧算法位姿优化

[发明专利]基于柱坐标的NDT单帧点云配准定位方法-CN202210527635.1在审
发明人：肖杨;王凡;杨德森;管延刚 -专利权人：浙江飞碟汽车制造有限公司;山东五征集团有限公司
申请日： 2022-05-16 - 公布日： 2022-09-23 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于柱坐标的NDT单帧点云配准定位方法，包括如下步骤：S1、确定配准目标区域，S2、划分柱坐标格栅，S3、向栅格中分配地图点云，S4、生成各格栅概率密度函数，S5、单帧点云预转换，S6、单帧点云分配栅格，S7、计算定位得分，S8、非线性优化求解，S9、迭代求最优解；本发明根据单帧点云的分布特性设计一种柱坐标栅格，相比与传统立方体栅格，该方法可以让单帧点云更加均匀的分布在各个栅格中，大大减小了无效栅格的数量
基于标的 ndt 单帧点云配准定方法

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