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[发明专利]一种受限水域非冲突会遇船舶集群态势分析方法-CN201910516648.7有效
发明人：王晓原;孙懿飞;夏媛媛;朱慎超;赵新越;张露露;冯凯 -专利权人：青岛科技大学
申请日： 2019-06-14 - 公布日： 2021-03-02 - 主分类号： G08G3/02 文献下载
摘要：本公开涉及一种受限水域非冲突会遇船舶集群态势分析方法，包括：结合安全会遇距离将船舶感知区域划分为多个兴趣感知子区域；根据目标船和干扰船的运动参数判断干扰船与目标船的会遇类型；计算多个兴趣感知子区域内干扰船对目标船的作用力；计算多个兴趣感知子区域内岸壁效应对目标船的作用力；在兴趣感知子区域内将干扰船对目标船的作用力与岸壁效应对目标船的作用力进行叠加，得到对目标船的作用力。该方法通过在各兴趣感知子区域内将干扰船对目标船的作用力以及岸壁效应对目标船的作用力进行叠加，可以对受限水域中非冲突会遇情形下船舶感知区域中的集群态势从作用力的角度进行全面分析，提高船舶集群态势分析的准确性
一种受限水域冲突船舶集群态势分析方法

[发明专利]三维地图显示系统-CN201480018416.4有效
发明人：岸川喜代成;手岛英治;荒卷昌稔;内海公志;中上卓;阿座上达也;米仓达郎 -专利权人：株式会社吉奥技术研究所
申请日： 2014-03-10 - 公布日： 2018-01-19 - 主分类号： G06T17/05 文献下载
摘要：[问题] 一个目的是避免在三维地图的显示中离视点的远区域中的Z冲突的发生。[问题的解决方案] 地图数据库130存储特征的三维多边形以及诸如海和湖之类的水系统多边形和地面多边形。显示三维地图的过程使水系统相对于地面偏移，使用低等级的细节的地图数据来绘制远离视点的远视图区域的地图，随后清除深度缓冲器并且使用高等级的细节的地图数据重新绘制接近视点的近视图区域的地图。偏移量在远视图区域中设置成增加而在近视图区域中设置成减小。增加远视图区域中的偏移量避免了离视点的远区域中的Z冲突的发生。
三维地图显示系统

[发明专利]运力调度方法、电子设备及存储介质-CN202310673412.0在审
发明人：郭瑞 -专利权人：北京旷视机器人技术有限公司
申请日： 2023-06-07 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： G06Q10/083 文献下载
摘要：本申请实施例提供了一种运力调度方法、电子设备及存储介质，该方法包括：根据待执行的多个任务的目的地，确定多个任务的冲突区域，冲突区域的出口和入口相同，且在同一时间允许一个运力进入或走出；确定执行多个任务的多个运力；根据冲突区域中的多个点位、目的地和多个运力，建立时间步扩展网络流模型，点位表示储位或者与储位对应的道路点位，时间步扩展网络流模型中的时间步为运力从一个点位运动至相邻的下一个点位所需要的时间，在同一时间步中允许一个运力在相邻两个点位之间运动
运力调度方法电子设备存储介质

[发明专利]多移动机器人的冲突管理方法及系统-CN201810053974.4有效
发明人：刘清 -专利权人：广东美的智能机器人有限公司
申请日： 2018-01-19 - 公布日： 2021-08-06 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种多移动机器人的冲突管理方法及系统，属于机器人技术领域。所述多移动机器人的冲突管理方法包括：获取多个移动机器人各自的当前位置和规划路径；将规划路径划分为对应于机器人移动状态的路径分段，其中机器人移动状态包括加速状态、减速状态和/或匀速状态；确定移动机器人以机器人移动状态通过一个节点区域所需要消耗的状态通行时间；根据多个移动机器人的当前位置、状态通行时间和路径分段建立节点资源表；控制多个移动机器人分别按照节点资源表中各自的移动机器人ID所对应的占用时间，占用相应的节点区域ID的节点区域。由此，保障了所建立的节点资源表的高精确度，并解决了多移动机器人在执行路径时的冲突问题。
移动机器人冲突管理方法系统

[发明专利]无死锁多智能体导航的路线图注释-CN201880033105.3在审
发明人： T.基奇凯洛 -专利权人： X开发有限责任公司
申请日： 2018-02-26 - 公布日： 2020-01-24 - 主分类号： G05B19/418 文献下载
摘要：可以用连接冲突区域的单向车道对路线图进行注释，其中每个车道结束以避免阻挡冲突区域。可以确定分别由第一和第二机器人使用的第一路线和第二路线，其中第一路线和第二路线均包括连接到第一冲突区域的第一车道。
机器人冲突区域路线图车道阻挡单向车道计算设备路由分配

[发明专利]一种天车冲突检测及智能避让方法-CN201510756836.9在审
发明人：陈勇波;马天雨;宁利;李国明 -专利权人：湖南千盟物联信息技术有限公司
申请日： 2015-11-10 - 公布日： 2016-03-30 - 主分类号： G06Q10/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种天车冲突检测及智能避让方法，该方法具体包括以下步骤：步骤一、检测是否存在同轨天车；步骤二、若存在同轨天车，则判断同轨天车的状态信息及任务信息；步骤三、通过冲突检测机制，判断两天车是否存在冲突；步骤四、A天车首先进入重叠区域，具有较高的优先级，天车B需采取等待执行策略；步骤五、天车B在进入重叠区域前的安全距离外停下，转为中断等待状态；步骤六、天车A在目标位置执行完起放吊后，开始返回；步骤七、
一种天车冲突检测智能避让方法

[发明专利]一种针对有轨电车在交叉路口防止冲突的方法及系统-CN201710247951.2在审
发明人：谭华春;周洋;何洪文;钟智宇;李琴;伍元凯 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2017-04-17 - 公布日： 2017-08-18 - 主分类号： G08G1/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种针对有轨电车在交叉路口防止冲突的方法及系统，该方法包括对交叉路口的感兴趣区域进行视频数据采集和/或微波数据采集，得到感兴趣区域内的车辆和行人信息；对车辆和行人信息进行分析，得出关于潜在的人车和/或车车冲突的分析结果；根据分析结果将所述车辆和行人信息提供给有轨电车的驾驶员，其中，具有所述潜在的人车和/或车车冲突的车辆和/或行人以警示方式提供。
一种针对有轨电车交叉路口防止冲突方法系统

[发明专利]一种交通事故预警方法及装置-CN201611079718.X在审
发明人：匡尚超 -专利权人：中国移动通信有限公司研究院;中国移动通信集团公司
申请日： 2016-11-30 - 公布日： 2018-06-05 - 主分类号： G08G1/16 文献下载
摘要：本发明提供一种交通事故预警方法及装置，其中，所述交通事故预警方法包括：接收目标区域内的行人和车辆携带的终端上报的所述终端的状态信息，根据所述状态信息，区分所述目标区域内的目标行人和目标车辆，根据所述状态信息，确定所述目标行人和目标车辆在冲突分析时的潜在冲突时间，并根据所述潜在冲突时间，判断所述目标行人和目标车辆是否存在碰撞可能，若存在碰撞的可能，向所述目标行人和/或目标车辆发送预警信息。
目标车辆交通事故潜在冲突预警交通安全隐患系统复杂度冲突分析接收目标目标区域硬件设施预警信息终端上报携带发送终端概率安全服务

[发明专利]办理进路的冲突处理方法及装置-CN201711317561.4有效
发明人：徐文升;郜春海 -专利权人：交控科技股份有限公司
申请日： 2017-12-12 - 公布日： 2020-09-25 - 主分类号： B61L23/14 文献下载
摘要：本发明提供一种办理进路的冲突处理方法及装置，该方法包括：列车自动监控系统获取目标列车的车次和第一位置，以及获取当日运行图；当根据所述第一位置确定所述目标列车驶入触发区段后，根据所述触发区段获得对应的进路区段；在确定所述进路区段为预设的冲突区域中的第一进路区段后，根据当日运行图和所述车次获取位于所述车次之前的在先列车的第二位置；根据所述第二位置和所述当日运行图确定所述在先列车未驶过所述冲突区域中的第二进路区段后
办理进路冲突处理方法装置

[发明专利]基于市场的检测和规避(DAA)解决方案-CN201980040243.9有效
发明人：穆罕默德·萨林;马修·德歇林;穆罕默德雷萨·拉德马内什;马尼什·库马尔;拉维库马尔·V·普拉加达 -专利权人：交互数字专利控股公司
申请日： 2019-04-26 - 公布日： 2023-02-21 - 主分类号： G08G5/04 文献下载
摘要：一种方法的一些实施例包括：由无人驾驶航空器系统(UAS)交通管理(UTM)服务器从一个或多个UAV接收一个或多个预期轨迹；由所述UTM服务器基于在由所述UTM服务器监视的区域上相交的所述预期轨迹来确定一个或多个冲突；以及由UTM服务器传达所述一个或多个冲突，所述传达包括：向表示由UTM服务器监视的区域的多个三维(3D)网格单元中的每一者分配值，每个值表示针对与网格单元相关联的冲突潜在性；以及将与所述多个网格单元相关联的值数据传送到所述一个或多个
基于市场检测规避 daa 解决方案

[发明专利]一种基于多车行进环境下的有轨电车冲突区域评估方法-CN202010838586.4有效
发明人：黑新宏;张晓;费蓉;姬文江;谢国;上官安琪;李莎莎 -专利权人：西安理工大学
申请日： 2020-08-19 - 公布日： 2021-09-10 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于多车行进环境下的有轨电车冲突区域评估方法，首先对使用的车辆运动数据集进行预处理，得到目标车辆及其周围车辆运行状态的数据集，然后划分有轨电车观测区域与预警区域；通过对多车运动状态绘图对处理得到的数据集进行可视化观测，分析其目标车辆换道意图，基于长短期记忆网络构建有轨电车周围车辆的轨迹预测模型，利用有轨电车的确定轨迹与目标车辆的预测轨迹构建的碰撞冲突区域，根据碰撞等级划分情况，对进入预警区域的目标车辆与行进中的有轨电车的碰撞危险程度进行评估
一种基于车行环境有轨电车冲突区域评估方法

[发明专利]一种受限水域冲突会遇船舶集群态势分析方法-CN201910516647.2有效
发明人：王晓原;孙懿飞;夏媛媛;朱慎超;冯凯;赵新越;张露露 -专利权人：青岛科技大学
申请日： 2019-06-14 - 公布日： 2021-03-02 - 主分类号： G08G3/00 文献下载
摘要：本公开实施例涉及一种受限水域冲突会遇船舶集群态势分析方法，其包括：结合安全会遇距离将船舶感知区域划分为多个兴趣感知子区域；根据目标船和干扰船的运动参数判断干扰船与目标船的会遇类型；结合所述会遇类型计算所述多个兴趣感知子区域内干扰船对目标船的作用力；对同一航道内各所述兴趣感知子区域内所述干扰船对所述目标船的作用力进行合并，得到所述航道对所述目标船的作用力；利用航道对所述目标船的作用力进行船舶集群态势的约简。本公开实施例提供的方法可以对受限水域中冲突会遇情形下船舶感知区域中的集群态势从作用力的角度进行全面分析，提高船舶集群态势分析的准确性。
一种受限水域冲突船舶集群态势分析方法

[发明专利]一种基于A3C的AGV防冲突路径规划方法-CN202310744620.5在审
发明人：胡鸿韬;肖世昌;何守鑫 -专利权人：上海海事大学
申请日： 2023-06-21 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于A3C的AGV防冲突路径规划方法，包括如下步骤：基于运输区域布局建立节点图，获取AGV的当前位置和目标位置，获取以当前位置为中心预设范围内的局部视场信息，将所述局部视场信息和所述目标位置输入预训练好的基于A3C的AGV防冲突路径规划模型中，基于模型输出从预设的动作集中确定下一步动作并执行，重复本步骤直至到达所述目标位置；其中，防冲突路径规划模型的训练过程为：基于包括多对局部视场信息以及目标位置的训练集，以多线程模式进行训练，获取所述预训练好的基于A3C的AGV防冲突路径规划模型。
一种基于 a3c agv 冲突路径规划方法

[发明专利]一种航迹不确定性条件下的飞行冲突自主解脱方法-CN202210050832.9有效
发明人：蔡开泉;赖家键;喻兰辰晖 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2022-01-17 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： G08G5/00 文献下载
摘要：本发明提出一种航迹不确定性条件下的飞行冲突自主解脱方法，属于空中交通管理领域；具体是：首先，在地面搭建目标区域内的若干航空器飞行航迹的概率可达模型；利用各航空器的历史航迹数据拟合预测概率可达模型的参数，然后，根据各航空器的航迹概率分布进行冲突判定，构建航空器冲突解脱的自主决策模型。最后，采用多智能体深度确定性策略梯度算法，对自主决策模型进行求解，得到在航迹不确定性条件下的n架航空器冲突时最优的改航点集合A。
一种航迹不确定性条件下飞行冲突自主解脱方法

[发明专利]一种肢体冲突事件的检测方法-CN201110369144.0无效
发明人：黄文恺;伍冯洁;韩晓英;张方樱;陈虹;唐连章;龙晓莉;张倩 -专利权人：广州大学
申请日： 2011-11-19 - 公布日： 2012-06-20 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明涉及动态图像处理，具体涉及一种肢体冲突事件的检测方法，该方法由以下步骤组成：首先利用图像序列的帧差信息滤除相对静止状态下的图像，得到运动目标的轮廓，经滤波和除噪后，再利用图像投影方法，确定运动目标的数量和独立性，若运动目标数量少于2或不相交，则不存在肢体冲突事件，否则即对图像进行对象肢体精确检测，即，通过块匹配方法实现对运动目标的双向运动估计，并提取各运动目标的特征量，构建行为判断模型，当至少一个运动目标的双向运动特征量都符合判断原则，则存在肢体冲突事件，否则不存在。本发明所述的方法可实现监控区域的无人值守和冲突事件报警。
一种肢体冲突事件检测方法