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[发明专利]基于关节编码的格斗机器人控制器检测方法、装置及系统-CN202211533775.6在审
发明人：陈东东;邓朝阳;王陈正志;招俊健;关健泳 -专利权人：深圳市工匠社科技有限公司
申请日： 2022-12-02 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： B25J3/00 文献下载
摘要：本发明涉及机器人控制技术领域，尤其涉及一种基于关节编码的格斗机器人控制器检测方法、装置及系统。本发明的控制器检测方法包括以下步骤：获取当前所检测的控制器关节的编码；将当前所检测的控制器关节转动至第一角位置后接收各个控制器关节发送的测量数据；从各个控制器关节发送的测量数据中筛选出当前所检测的控制器关节的测量数据作为第一测量数据；将当前所检测的控制器关节转动至第二角位置后接收各个控制器关节发送的测量数据；从各个控制器关节发送的测量数据中筛选出当前所检测的控制器关节的测量数据作为第二测量数据；检测当前所检测的控制器关节的转动范围；本发明可以有效避控制器关节检测时各个控制器关节之间的数据相互干扰。
基于关节编码格斗机器人控制器检测方法装置系统

[发明专利]格斗机器人控制器校验方法、装置、控制器及控制方法-CN202211533781.1在审
发明人：陈东东;邓朝阳;王陈正志;招俊健;关健泳 -专利权人：深圳市工匠社科技有限公司
申请日： 2022-12-02 - 公布日： 2023-01-24 - 主分类号： B25J3/00 文献下载
摘要：本发明涉及机器人控制技术领域，尤其是一种格斗机器人控制器校验方法、装置、控制器及控制方法。本发明的控制器校验方法包括以下步骤：在控制器的所有控制器关节安装完成后从未经过校验的控制器关节中选择其中一个作为当前所校验的控制器关节；对所选择的控制器关节的进行校验；根据校验结果记录当前所校验的控制器关节的第一极限角位置和第二极限角位置；重复前述步骤直至所有控制器关节完成校验；在全部控制器关节完成校验后将所有控制器关节的第一极限角位置和第二极限角位置写入到控制器的存储介质中；控制器上电后读取控制器所有的控制器关节对应的第一极限角位置和第二极限角位置本发明可以有效避免用户使用私自更换的控制器关节。
格斗机器人控制器校验方法装置控制

[发明专利]一种面向直接示教的机械臂零力控制实验系统-CN201810461825.1有效
发明人：刘厚德;董伉伉;朱晓俊;陆伟峰;梁斌;王学谦;阮见;刘思成 -专利权人：清华大学深圳研究生院
申请日： 2018-05-15 - 公布日： 2022-02-25 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种面向直接示教的机械臂零力控制实验系统，包括具有n个柔性关节的n自由度机械臂和主控制器，所述机械臂的各柔性关节均配置有传感器采集电路和关节控制器，各所述关节控制器通过总线方式与所述主控制器进行通讯；所述传感器采集电路包括关节速度传感器、关节位置传感器和关节力矩传感器，分别采集所述柔性关节的速度信息、位置信息和力矩信息并发送至所述主控制器，以通过所述主控制器进行零力控制，得出所需补偿的各关节补偿力矩值并反馈给各关节控制器，通过所述关节控制器内部的力矩‑速度环控制算法，将接收到的所述补偿力矩值转换成相应的关节速度，进行关节控制。
一种面向直接机械臂零力控制实验系统

[发明专利]一种空间机械臂运动参数在轨异构管理系统及方法-CN202210998012.2在审
发明人：余晟;周东;刘鑫;李德伦;汪路元;胡玉茜;牛嘉祥;顾明;禹霁阳;王铎;卢京;李承昊 -专利权人：北京空间飞行器总体设计部
申请日： 2022-08-19 - 公布日： 2022-11-25 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：一种空间机械臂运动参数在轨异构管理系统及方法，包括冷备份关系的主备份关节控制器和关节控制器FPGA以及机械臂中央控制器；所述机械臂中央控制器通过外部总线与航天器中央处理单元进行通信，用于保存一份运动参数；所述运动参数为关节控制电机计算所需参数；所述主备份的关节控制器通过机械臂控制总线与所述机械臂中央控制器进行通信；主备份的关节控制器、主份关节控制器FPGA中分别用于各存储一份运动参数；主份或备份的关节控制器将运动参数从对应的关节控制器存储器中加载到对应的FPGA中进行计算；由关节控制器FPGA进行参数计算和电机控制。
一种空间机械运动参数轨异构管理系统方法

[发明专利]医用辅助机械臂控制装置及系统-CN201810324674.5在审
发明人：彭江旭;付铎;文豪 -专利权人：重庆金创谷医疗科技有限公司
申请日： 2018-04-11 - 公布日： 2018-08-17 - 主分类号： A61B34/37 文献下载
摘要：本发明提供一种医用辅助机械臂控制装置及系统，数据采集装置采集相应的机械臂关节的运动参数信息，并将运动参数信息发送至相应的关节控制器；主控制器根据关节控制器所发送的运动参数信息及预先设置的参考点信息，生成各个机械臂关节的运动控制指令；关节控制器接收主控制器所发送的相应的运动控制指令，并将运动控制指令解析为电机驱动信号，以驱动相应的电机控制相应的机械臂关节运动。本发明采用主控制器和多个关节控制器，两级主从式控制方式进行控制，主控制器能够结合关节控制器通过数据采集装置采集的关节运动参数信息，即关节运动的实际情况灵活调整机械臂执行末端各个关节的运行速度，从而提高机械臂各个关节的运动性能
关节控制器主控制器运动控制指令机械臂关节运动参数数据采集装置辅助机械臂关节运动控制装置机械臂关节采集发送电机驱动信号主从式控制参数信息电机控制灵活调整信息发送预先设置运动性能参考点两级解析驱动

[实用新型]医用辅助机械臂控制装置及系统-CN201820521291.2有效
发明人：付铎;彭江旭;文豪 -专利权人：重庆金创谷医疗科技有限公司
申请日： 2018-04-11 - 公布日： 2019-08-23 - 主分类号： A61B34/37 文献下载
摘要：本实用新型提供一种医用辅助机械臂控制装置及系统，数据采集装置采集相应的机械臂关节的运动参数信息，并将运动参数信息发送至相应的关节控制器；主控制器根据关节控制器所发送的运动参数信息及预先设置的参考点信息，生成各个机械臂关节的运动控制指令；关节控制器接收主控制器所发送的相应的运动控制指令，并将运动控制指令解析为电机驱动信号，以驱动相应的电机控制相应的机械臂关节运动。本实用新型采用主控制器和多个关节控制器，两级主从式控制方式进行控制，主控制器能够结合关节控制器通过数据采集装置采集的关节运动参数信息，即关节运动的实际情况灵活调整机械臂执行末端各个关节的运行速度，从而提高机械臂各个关节的运动性能
关节控制器主控制器运动控制指令机械臂关节运动参数数据采集装置本实用新型辅助机械臂关节运动控制装置机械臂关节采集发送电机驱动信号主从式控制参数信息电机控制灵活调整信息发送预先设置运动性能参考点两级解析驱动

[发明专利]格斗机器人控制器关节校验方法、控制器及控制方法-CN202211620895.X在审
发明人：陈东东;邓朝阳;王陈正志;招俊健;关健泳 -专利权人：深圳市工匠社科技有限公司
申请日： 2022-12-02 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： B25J3/00 文献下载
摘要：本发明涉及机器人控制技术领域，尤其涉及一种格斗机器人控制器关节校验方法、控制器及控制方法。本发明的关节校验方法包括以下步骤：获取当前所校验的控制器关节的编码；获取当前所校验的控制器关节的目标行程；获取当前所校验的控制器关节的第一极限角位置值和第二极限角位置值；根据第一极限角位置值、第二极限角位置值判断当前所校验的控制器关节的实际行程是否超过控制器关节的目标行程；如果当前所校验的控制器关节的实际行程没有超过控制器关节的目标行程则存储所述第一极限角位置值和第二极限角位置值，否则对当前所校验的控制器关节进行处理。本发明可以有效避免由于控制器实际关节行程超过目标行程而导致不能正确控制机器人的技术问题。
格斗机器人控制器关节校验方法控制

[发明专利]一种双足行走机器人的控制系统-CN201711283164.X在审
发明人：张辰放 -专利权人：鞍山师范学院
申请日： 2017-12-07 - 公布日： 2019-06-18 - 主分类号： B25J13/00 文献下载
摘要：本发明公开的一种双足行走机器人的控制系统，结构上采用上、下位机分布式控制结构，包括上位机的决策主控制器和下位机的左腿各关节控制器、右腿各关节控制器，决策主控制器用来处理图像传感器采集的图像信息，以及左足足底传感器、左足足底传感器采集的机器人当前运动情况，并通过CAN总线的CAN总线控制器向下位机的左腿各关节控制器、右腿各关节控制器发送控制命令；左腿各关节控制器、右腿各关节控制器控制各关节电机执行运动指令，并接收电机编码器和关节角度传感器反馈的信息，根据反馈信息采用模糊自适应PID控制方法实现对电机的精确控制，使机器人能够实时根据地面情况，精确地进行行走。
关节控制器右腿左腿双足行走机器人传感器采集控制系统主控制器下位机机器人分布式控制结构关节角度传感器自适应PID控制电机编码器处理图像发送控制反馈信息关节电机图像信息运动指令传感器上位机位机决策电机反馈模糊

[发明专利]一种自动排序装置-CN201510943683.9在审
发明人：姚晓超;邓文静 -专利权人：重庆昂特商贸有限公司
申请日： 2015-12-16 - 公布日： 2016-03-23 - 主分类号： B41J2/01 文献下载
摘要：本发明提供一种自动排序装置，包括基座、控制器、气泵和涂料箱，基座上安装有关节一，关节一的内部设置有关节控制器一，关节一通过连杆一连接关节二，关节二内部设置有关节控制器二，关节二通过连杆二连接喷嘴，喷嘴的开口处设置有电子阀门，喷嘴通过涂料管连接涂料箱，涂料箱通过气体管连接气泵，基座通过电性连接线连接控制器；本发明具有如下的有益效果：工作人员可将本发明放置在传送带附近，传送带上用于运输轮胎，控制器会发出指令加到关节一和关节二内部的关节控制器一以及关节控制器二中，继而控制喷嘴按照预定的点运动，同时单片机会控制电子阀门对应开启，使液态油墨在轮胎上形成对应的序号，完成自动计数的步骤。
一种自动排序装置

[发明专利]面向零力控制的模拟转矩控制方法以及系统-CN201511021807.4有效
发明人：杨磊;屈云飞 -专利权人：深圳市汇川技术股份有限公司
申请日： 2015-12-29 - 公布日： 2016-04-27 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：一种面向零力控制的模拟转矩控制方法以及系统，方法包括：S1、建立包含机器人关节控制器的各种控制模型的模型数据库；S2、收集并处理关节控制器的反馈数据，与模型数据库中的控制模型逐个匹配，识别出关节控制器的控制模型；S3、根据机器人的动力学模型计算机器人的关节转矩；S4、根据步骤S2中识别的控制模型以及步骤S3中计算的关节转矩，计算机器人控制器下达给关节控制器的非转矩指令，关节控制器接收到该非转矩指令后产生一个与关节力矩等效的等效力矩本发明可直接计算出机器人控制器下达给关节控制器的非转矩指令，在非转矩控制模式下直接产生所需要的等效力矩，且在机器人支持转矩控制模式时，不需要反复切换关节控制器的工作模式。
面向控制模拟转矩方法以及系统

[发明专利]关节轨迹规划的方法、装置、系统及存储介质-CN202010453876.7有效
发明人：田军;马吉宏;莫超亮 -专利权人：慧灵科技（深圳）有限公司
申请日： 2020-05-26 - 公布日： 2022-04-05 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请适用于机器人技术领域，提供了一种关节轨迹规划的方法、装置、系统及存储介质，所述方法包括：主控制器获得机器人的每个关节的第一关节轨迹和第一运行参数集；各个关节运行至第一关节轨迹的中点处，主控制器判断存在目标区段，则主控制器获得机器人的每个关节的第二关节轨迹和第二运行参数集；主控制器获得各个关节在该关节的过渡轨迹的关节过渡时间；主控制器计算每个关节在其过渡轨迹的第三运行参数集；各个关节运行至过渡轨迹的终点；主控制器将目标区段作为当前区段，返回主控制器判断是否存在目标区段的步骤；实现各个关节的速度无需减为零即可平滑过渡，保证了多段轨迹间的速度连续性，从而提高了机器人运行的稳定性。
关节轨迹规划方法装置系统存储介质

[发明专利]基于电流力矩混合传感的机械臂关节柔性控制装置及方法-CN201710719964.5有效
发明人：杜宝森;刘书选;刘嘉宇;杨涛;张科;邓涛;邹河彬 -专利权人：北京精密机电控制设备研究所;中国运载火箭技术研究院
申请日： 2017-08-21 - 公布日： 2019-11-29 - 主分类号： B25J9/12 文献下载
摘要：本发明基于电流力矩混合传感的机械臂关节柔性控制装置及方法，包括关节驱动控制器、关节电流传感器模块、关节力矩传感器模块；关节电流传感器模块采集关节电机三相电流，当三相电流发生变化时，关节力矩传感器模块开始采集力矩数据，并送至关节驱动控制器；关节驱动控制器根据力矩数据判断关节是否受到外力作用；当判断受到外力作用时，关节电流传感器模块采集关节电机驱动电路的功率电流，关节驱动控制器根据采集到的关节电机驱动电路的功率电流计算获得计算机械臂关节的运动角度，并控制机械臂关节运动。
基于电流力矩混合传感机械关节柔性控制装置方法

[实用新型]一种机械臂-CN202021829648.7有效
发明人：田军;刘耀俊;陈建峰 -专利权人：慧灵科技（深圳）有限公司
申请日： 2020-08-27 - 公布日： 2021-06-22 - 主分类号： B25J9/04 文献下载
摘要：本申请适用于机器人设备技术领域，提供了一种机械臂，包括支撑件、连接支撑件的滑轨组件、活动连接滑轨组件的第一关节组件、铰接第一关节组件的第二关节组件、铰接第二关节组件的第三关节组件，以及用于实现预定功能的末端执行器；机械臂还包括用于控制第一关节组件移动的平移控制器，第一关节组件具有控制第二关节组件的第一转动控制器，第二关节组件具有控制第三关节组件的第二转动控制器，第三关节组件具有控制末端执行器转动的第三转动控制器；第二转动控制器避让第一转动控制器，第三转动控制器避让第二转动控制器。简化了机械臂的末端的结构，减小了机械臂的末端重量体积，更加适合在狭小空间工作，提高控制精度且延长平均故障间隔时间。
一种机械

[发明专利]一种空间机械臂关节主动可控反驱控制方法-CN202211042517.8在审
发明人：刘鑫;李德伦;王康;周东;张沛;辛鹏飞;高升;胡成威;张运;王友渔;余晟 -专利权人：北京空间飞行器总体设计部
申请日： 2022-08-29 - 公布日： 2022-12-20 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明一种空间机械臂关节主动可控反驱控制方法，通过主动施加输出力矩，使关节在外力和关节输出力的共同作用下实现反驱控制。通过检测关节输出端的力矩并通过反驱控制器实现对反驱刚度、阻尼特征的控制。通过一维力矩传感器测量关节输出端受力，与期望反驱力矩输入反驱控制器，反驱控制器根据期望反驱力矩需求，输出关节期望速度，并通过速度控制器和电流控制器实现对关节速度的控制，达到主动控制反驱力矩的目的。本发明反驱控制器由力矩滞回、反驱特性模拟器和速度限幅组成，可将期望反驱力矩和实际力矩转换为可控的关节期望速度。
一种空间机械关节主动可控控制方法

[发明专利]一种旋提机器人颈椎关节控制装置及控制方法-CN201710889710.8有效
发明人：李冠呈;李健;刘向东;陈振;路平立;黄毅 -专利权人：北京理工大学;中山长峰智能自动化装备研究院有限公司
申请日： 2017-09-27 - 公布日： 2020-04-28 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开一种旋提机器人颈椎关节控制装置及控制方法，所述控制装置包括电机、减速器、柔性关节及控制器；所述电机的输出轴与减速器的输入端连接，所述减速器的输出端连接所述柔性关节；所述控制器分别与所述电机和所述柔性关节连接，所述控制器用于根据所述电机与所述柔性关节的转动情况，调整所述电机的位置。本发明通过设置电机、减速器、柔性关节及控制器，并将控制器分别连接电机和柔性关节，从而使得控制器能够根据所述电机与所述柔性关节的转动情况，调整所述电机的位置，以驱动关节转动，从而实现旋提手法的展示；同时控制调整过程中，不必设置传感器，可简化设备结构，降低成本。
一种机器人颈椎关节控制装置方法

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