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[实用新型]六自由度机械手-CN201520611596.9有效
发明人：程海瑞 -专利权人：东莞市亚联机械设备有限公司
申请日： 2015-08-14 - 公布日： 2016-05-04 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型公开一种六自由度机械手臂的旋转电机安装于所述底座箱上，第一连接臂的下端固接于旋转盘上，第一连接臂的上端向上倾斜与所述第二连接臂的下端互相铰接，第二连接臂的上端与第三连接臂的后端的底部互相铰接，该六自由度机械手臂占空少，且动力十足。
自由度机械手

[实用新型]六自由度机械手-CN201520581661.8有效
发明人：李绣峰;王正初;王三秀 -专利权人：台州学院
申请日： 2015-08-05 - 公布日： 2015-12-09 - 主分类号： B25J9/12 文献下载
摘要：本实用新型涉及工业机械手技术领域，具体公开了一种六自由度机械手，其具有六级传动机构，在其第三级摆动机构中，丝杠螺母包括并排设置的螺母一与螺母二，该双螺母机构使丝杠螺母正反转过程中均无间隙，使得机械手的整体刚性较好；在其第一级旋转机构、第二级旋转机构、第四级旋转机构及第五级旋转机构中，均采用蜗轮蜗杆减速器，其中蜗杆的齿厚自蜗杆的连接电机端沿轴向逐步增大，该结构通过齿厚的变化自动调节背隙精度，有助于提升六自由度机械手的刚性；此外，第六级旋转机构采用的摩擦行星减速器，其固定柔轮、行星柔轮、柔性圆筒与输入轴之间只做纯滚动利用摩擦力传递扭矩，没有传动间隙，有助于提高本实施例六自由度机械手的刚性。
自由度机械手

[实用新型]六自由度机械手-CN201720176961.7有效
发明人：陈麟坤 -专利权人：汕头市澄海区麒麟机电有限公司
申请日： 2017-02-25 - 公布日： 2017-10-17 - 主分类号： B25J18/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种六自由度机械手，其技术方案要点是包括底盘以及依次转动连接的基座、第一连接臂、第二连接臂、第三连接臂、第四连接臂以及第五连接臂，所述底盘上固定有竖轴，所述基座上凸设有供竖轴穿过的凸环，
自由度机械手

[发明专利]基于匀加速运动的捕获轨迹(CTS)试验速度控制方法-CN202011338684.8有效
发明人：周润;李平;黄叙辉;高荣钊;于志松;王志宾;郭民 -专利权人：中国空气动力研究与发展中心高速空气动力研究所
申请日： 2020-11-25 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： G01M9/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于匀加速运动的捕获轨迹(CTS)试验速度控制方法，包括：S1、基于与六自由度机械手相配合的电机速度匀加速模型、编码器实时反馈值，通过位置控制方法中目标位置对六自由度机械手的目标运动速度进行计算；S2、对限定运动时间进行尺度变换，以得到变换后的六自由度机械手运动速度；S3、基于六自由度机械手的加速度，解算得到六自由度机械手的实际运动速度；S4、控制六自由度机械手按照实际运动速度进行运动，当六自由度机械手运动下一时刻后本发明提供一种基于匀加速运动的捕获轨迹(CTS)试验速度控制方法，能避免了推导外挂物模型运动速度与六自由度机械手速度间的对应关系，有效地消除试验过程中的累计误差。
基于加速运动捕获轨迹 cts 试验速度控制方法

[发明专利]一种结合射频通信系统的五自由度Li-Fi无线通讯装置-CN201610090864.6在审
发明人：阮小乐;陶利琴;徐玲俊;孙达军;童灵华 -专利权人：温岭市太平高级职业中学
申请日： 2016-02-18 - 公布日： 2016-06-01 - 主分类号： H04W88/08 文献下载
摘要：本发明属于烘线机技术领域，特指一种全自动六自由度烘线机，在基座的左侧安装有六自由度机械手，基座的右侧安装有烘线装置；所述六自由度机械手包括第一舵机、第二舵机、第三舵机、第四舵机、第五舵机和第六舵机。本发明的六自由度机械手的动力系统由6个MG996金属舵机组成，可以实现机械手对流水线上的鞋子的前后、上下及左右抓取搬运的作业，六自由度机械手和烘线装置配合能够实现自动烘线，安全可靠，节省了大量的人力。
一种结合射频通信系统自由度 li fi 无线通讯装置

[实用新型]一种全自动六自由度烘线机-CN201620127536.4有效
发明人：阮小乐;王兴;杜娟;陈盛钗;林珍 -专利权人：阮小乐
申请日： 2016-02-18 - 公布日： 2016-08-31 - 主分类号： B25J9/04 文献下载
摘要：本实用新型属于烘线机技术领域，特指一种全自动六自由度烘线机，在基座的左侧安装有六自由度机械手，基座的右侧安装有烘线装置；所述六自由度机械手包括第一舵机、第二舵机、第三舵机、第四舵机、第五舵机和第六舵机。本实用新型的六自由度机械手的动力系统由6个MG996金属舵机组成，可以实现机械手对流水线上的鞋子的前后、上下及左右抓取搬运的作业，六自由度机械手和烘线装置配合能够实现自动烘线，安全可靠，节省了大量的人力
一种全自动自由度烘线机

[发明专利]一种全自动植球机及其植球方法-CN201610223649.9有效
发明人：刘劲松;郭俭;张应伍;谢旭波;林金木 -专利权人：上海微松工业自动化有限公司
申请日： 2016-04-12 - 公布日： 2018-06-29 - 主分类号： H01L21/67 文献下载
摘要：全自动植球机包括架台、网板、供球机构、六自由度机械手、刮板及三维力传感器，网板通过网板夹持机构固定于架台上，所述的网板上设有与晶圆PAD点相对应的网孔，供球机构向网板上供应锡球；六自由度机械手为刮板动作的驱动机构，用于模仿手工植球方式，刮板设在六自由度机械手末端，受六自由度机械手带动而进行植球动作，三维力传感器设在六自由度机械手末端与刮板之间，用于检测植球过程中刮板的受力突变，并将刮板受力信息传递给六自由度机械手与现有技术相比，本发明的植球机采用六自由度机械手，模仿人工植球动作，使植球动作更柔性、平稳，在工厂大批量生产情况下，稳定的植球质量可以得到保障。
六自由度机械手植球刮板网板全自动植球机三维力传感器供球机构模仿夹持机构驱动机构受力信息植球机中刮板架台晶圆受力网孔锡球突变传递检测生产

[实用新型]一种全自动植球机-CN201620300282.1有效
发明人：刘劲松;邱进军;郭俭 -专利权人：上海微松工业自动化有限公司
申请日： 2016-04-12 - 公布日： 2016-09-07 - 主分类号： H01L21/67 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种全自动植球机，其包括架台、网板、供球机构、六自由度机械手、刮板及三维力传感器，网板通过网板夹持机构固定于架台上，所述的网板上设有与晶圆PAD点相对应的网孔，供球机构向网板上供应锡球；六自由度机械手为刮板动作的驱动机构，用于模仿手工植球方式，刮板设在六自由度机械手末端，受六自由度机械手带动而进行植球动作，三维力传感器设在六自由度机械手末端与刮板之间，用于检测植球过程中刮板的受力突变，并将刮板受力信息传递给六自由度机械手与现有技术相比，本实用新型的植球机采用六自由度机械手，模仿人工植球动作，使植球动作更柔性、平稳，在工厂大批量生产情况下，稳定的植球质量可以得到保障。
一种全自动植球机

[实用新型]一种用于海滩垃圾收集的多功能机械手爪-CN202220105434.8有效
发明人：刘长红;辜志勇;曾智帆;冼嘉辉;黄雅楠;梁忠伟;常向阳 -专利权人：广州大学
申请日： 2022-01-14 - 公布日： 2022-08-12 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种用于海滩垃圾收集的多功能机械手爪，包括底板、六自由度机械手、夹取机构、破瓶机构和驱动机构；六自由度机械手和驱动机构均安装在底板上，用以压缩垃圾的夹取机构安装在六自由度机械手，用以破开瓶子排掉废水的破瓶机构安装在六自由度机械手本实用新型夹取范围广，通过六自由度机械手控制夹取机构和破瓶机构能在底板上360度运动，普通垃圾通过摄像头视觉识别提供信号驱动夹取机构夹取，有废水的瓶子则通过破瓶机构破开瓶子排出废水后，再通过夹取机构夹取，属于机械手技术领域。
一种用于海滩垃圾收集多功能机械手爪

[发明专利]一种搜救机器人-CN201410007466.4有效
发明人：张志胜;方舒雅;戴敏;毛禹婧 -专利权人：东南大学
申请日： 2014-01-08 - 公布日： 2014-04-23 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种搜救机器人，包括车体、六自由度机械手，六自由度机械手安装于车体上表面的前端，六自由度机械手包括旋转台、大臂、肘部、小臂以及手爪，所述机器人由PC控制终端控制；所述机器人还包括直流电机和舵机，小臂和手爪由舵机控制，大臂和肘部由直流电机控制；所述机器人还包括第一摄像头和第二摄像头；第一摄像头设于六自由度机械手的小臂上，第二摄像头设于车体上表面的后端。电机、舵机混合驱动六自由度机械手减少了机器人负载。在保证一定抓取能力、柔性的前提下，该六自由度机械手在其中三个关节上用舵机代替了电机驱动，减少了总的机械手质量，减小了对车体的负载。
一种搜救机器人

[实用新型]一种食品超声波切割机器人-CN201620779545.1有效
发明人：王勇 -专利权人：广东工业大学;东莞华南设计创新院;广东省智能机器人研究院
申请日： 2016-07-21 - 公布日： 2017-02-15 - 主分类号： B26D1/06 文献下载
摘要：本实用新型提供一种食品超声波切割机器人，包括移动平台、超声波切割装置和六自由度机械手，超声波切割装置包括超声波发生器、超声波换能器和切割刀头，超声波发生器通过超声波换能器连接切割刀头；在移动平台上设置有底座，六自由度机械手设置在底座上，超声波换能器和切割刀头设置在六自由度机械手上；还包括控制装置，控制装置分别连接六自由度机械手和超声波发生器。该机器人利用六自由度机械手配合超声波切割，可以快速平整地对食品进行分割，且形状多样。
一种食品超声波切割机器人

[发明专利]具有静脉注射功能的机器人-CN201710041168.0有效
发明人：王炀;吴勇谋 -专利权人：深圳前海勇艺达机器人有限公司
申请日： 2017-01-20 - 公布日： 2019-07-02 - 主分类号： A61M5/178 文献下载
摘要：本发明涉及具有静脉注射功能的机器人，其包括用于放置安瓿瓶的台架，设置在台架一侧且旋转360°的夹持六自由度机械手、设置在夹持六自由度机械手上的安瓿瓶夹取装置、设置在夹持六自由度机械手90°一侧且用于将安瓿瓶夹取装置上的安瓿瓶体打开的敲击装置、设置在夹持六自由度机械手180°一侧且用于放置破碎安瓿瓶体的垃圾箱、设置在夹持六自由度机械手270°一侧的注射机架、设置在注射机架上且用于从安瓿瓶体中取液排气并给人体注射的注射装置以及设置在注射机架一侧且用于放置手臂的扶手器
具有静脉注射功能机器人

[发明专利]基于视觉跟踪的六自由度焊接机器人-CN201310090154.X无效
发明人：徐杰;王安华;王娟;谢玉鹏;黄玉琴 -专利权人：黑龙江科技学院
申请日： 2013-03-20 - 公布日： 2013-07-10 - 主分类号： B23K9/12 文献下载
摘要：基于视觉跟踪的六自由度焊接机器人，属于机器人领域，本发明为解决现有焊接机器人焊接质量差的问题。本发明包括控制装置、两个CCD摄像机、六自由度机械手、焊接器、焊枪和焊接电源，两个CCD摄像机对称安装在六自由度机械手的驱动摆臂上，一个CCD摄像机用于监测焊枪与工件之间的电弧，另一个CCD摄像机用于监测熔池；两个CCD摄像机的视觉跟踪信号输出端与控制装置的视觉跟踪信号输入端相连；控制装置的焊接指令输出端与六自由度机械手的输入端相连；六自由度机械手带动焊接器和焊枪作六自由度移动，焊接器配合焊枪对工件进行焊接
基于视觉跟踪自由度焊接机器人

[发明专利]基于机械手的智能马桶耐久性测试系统-CN201710587935.8在审
发明人：吴意囡;翁晓伟;李剑科;詹白勺 -专利权人：台州市质量技术监督检测研究院;吴意囡;詹白勺
申请日： 2017-07-19 - 公布日： 2017-10-20 - 主分类号： G01M99/00 文献下载
摘要：本发明涉及测试技术领域，尤其涉及一种基于机械手的智能马桶耐久性测试系统，包括有底座，底座上设有固定马桶和遥控器的夹具，底座上连接龙门架，龙门架设置模拟人坐便用的下压机构，按键机械手由六自由度机械手、操作头组成，六自由度机械手底部固定安装在底座侧边，六自由度机械手最末端安装操作头，操作头包括有柄梁、连接在柄梁上用于开合马桶盖的真空吸头、和连接在柄梁上用于按压按键和遥控器的手指，测控系统与六自由度机械手、下压机构本发明采用机械手完成开盖、按键、合盖，由于机械手的路径可预先示教完成，可灵活地运用各种马桶不同部位、不同型式的按键布局，测试方便，自动化模拟，符合真实使用情况。
基于机械手智能马桶耐久性测试系统

[实用新型]制鞋领域中具有多工位的吊装机械手设备-CN201420428397.X有效
发明人：阙小鸿 -专利权人：黑金刚（福建）自动化科技股份公司
申请日： 2014-07-31 - 公布日： 2014-12-17 - 主分类号： A43D25/18 文献下载
摘要：制鞋领域中具有多工位的吊装机械手设备，包括传送带、驱动组件、吊装机械手机构以及用于协同控制所述驱动组件和吊装机械手机构的控制器，吊装机械手机构包括六自由度机械手、横移控制机构以及安装于该六自由度机械手手臂上的至少一个喷枪，横移控制机构包括固定架、安装于固定架上的导向总成、以其底面与六自由度机械手的底座进行吊装连接的移动台以及传动总成，移动台装设于所述导向总成上并在传动总成的带动下进行水平横移。本实用新型可以实现进行多个工位的切换，可节省至少一个六自由度机械手，而且通过伺服电机来进行控制也能够保证移位的准确性，因此设置多工位机械手设备可以在保证生产自动化控制精确的基础上尽可能地减少设备成本。
制鞋域中具有多工位吊装机械手设备

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