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[发明专利]带倾转固定翼的多旋翼飞行器及其控制方法-CN201510073872.5在审
发明人：范波翔;周尹强;李德;李杰;李杉格;卫海粟;孙虎胆;李道斌 -专利权人：中电科（德阳广汉）特种飞机系统工程有限公司
申请日： 2015-02-12 - 公布日： 2015-05-13 - 主分类号： B64C27/26 文献下载
摘要：本发明涉及一种带倾转固定翼的多旋翼飞行器及其控制方法，该飞行器包括机身、通过转轴设置于所述机身两侧的固定翼、多个设置于所述机身上的旋翼、用于驱动各个所述旋翼旋转以及固定翼倾转的动力系统、以及用于控制所述固定翼的倾转角度和控制各个所述旋翼的转速和桨距的控制系统如此设置，本发明提供的带倾转固定翼的多旋翼飞行器，其固定翼能够进行倾转，攻角可以独立控制，提高了飞行器的巡航效率和载荷重量，而且飞行器的机动性和操控性得到了有效提高。
带倾转固定多旋翼飞行器及其控制方法

[发明专利]一种混合式倾转旋翼无人机-CN201710132598.3在审
发明人：胡龙;王一博 -专利权人：北京天宇新超航空科技有限公司
申请日： 2017-03-07 - 公布日： 2017-06-23 - 主分类号： B64C27/28 文献下载
摘要：一种混合式倾转旋翼无人机，包括机体、动力系统、控制系统和倾转机构。机体由机身、机翼和尾翼构成；动力系统由机翼两端的螺旋桨动力舱和尾部涵道动力舱构成，各动力舱都可以进行大角度倾转；控制系统可以对飞机平飞和垂飞状态进行稳定和姿态控制；倾转机构负责改变三个动力舱倾转角度。当无人机处于多旋翼模式时，可以垂直起降及空中悬停；当无人机处于固定翼模式时，飞行速度较快，效率较高。本发明融合了多旋翼与固定翼的优点，具有广阔的应用前景。
一种混合式倾转旋翼无人机

[实用新型]带倾转固定翼的多旋翼飞行器-CN201520100915.X有效
发明人：范波翔;周尹强;李德;李杰;李杉格;卫海粟;孙虎胆;李道斌 -专利权人：中电科（德阳广汉）特种飞机系统工程有限公司
申请日： 2015-02-12 - 公布日： 2015-07-29 - 主分类号： B64C27/26 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种带倾转固定翼的多旋翼飞行器，该飞行器包括机身、通过转轴设置于所述机身两侧的固定翼、多个设置于所述机身上的旋翼、用于驱动各个所述旋翼旋转以及固定翼倾转的动力系统、以及用于控制所述固定翼的倾转角度和控制各个所述旋翼的转速和桨距的控制系统如此设置，本实用新型提供的带倾转固定翼的多旋翼飞行器，其固定翼能够进行倾转，攻角可以独立控制，提高了飞行器的巡航效率和载荷重量，而且飞行器的机动性和操控性得到了有效提高。
带倾转固定多旋翼飞行器

[发明专利]一种旋翼可分类设计的高速旋翼飞行器-CN201911229120.8在审
发明人：苏兵兵;包明敏;周亨;罗骏;侯祥民;王磊;吴令华;王兆山;付立春 -专利权人：中国直升机设计研究所;江西神州六合直升机有限责任公司
申请日： 2019-12-04 - 公布日： 2020-03-24 - 主分类号： B64C3/38 文献下载
摘要：本发明飞行器包括机身(1)、前机翼(2a)、后机翼(2b)、螺旋桨单元(3)、升力桨单元(4)。所述前机翼(2a)、后机翼(2b)均为可倾转机构，设置在机身前段和中后段，所述螺旋桨单元分别对称设置在前机翼(2a)、后机翼(2b)的两端，所述升力桨单元(4)对称设置在前机翼(2a)、后机翼(2b)两侧本发明多旋翼倾转飞行器通过机翼倾转，能够实现垂直起降和高速前飞的切换，同时采用多种不同旋翼的设计，可以有效保障垂直起降和高速前飞的飞行性能，相对现有飞行器具有较大的优势。
一种旋翼可分类设计高速飞行器

[实用新型]一种倾转翼直升机-CN201820008512.6有效
发明人：徐晓宇;王栋梁;杨建国;许俊 -专利权人：上海华普汽车有限公司;浙江吉利控股集团有限公司
申请日： 2018-01-03 - 公布日： 2018-09-28 - 主分类号： B64C27/26 文献下载
摘要：本实用新型涉及飞行器技术领域，特别涉及一种倾转翼直升机，包括机身、前机翼带动力桨总成、后动力桨组件、第一旋转轴和第二旋转轴，前机翼带动力桨总成通过第一旋转轴与机身相连，并能够绕第一旋转轴倾转，后动力桨组件通过第二旋转轴与机身相连，并能够绕第二旋转轴倾转；前机翼带动力桨总成包括对称设置在机身两侧的前机翼和前动力桨组件，前机翼的翼根与第一旋转轴相连，前机翼的翼尖与前动力桨组件相连，前动力桨组件与后动力桨组件形成三角形。在倾转翼直升机不同的飞行状态下，前机翼带动力桨总成和后动力桨组件具有不同的倾转角度，能够提升直升机的动力效率和安全性，实现提高航速并延长飞行里程的效果。
动力桨旋转轴机翼倾转机身直升机飞行器技术领域本实用新型动力效率对称设置飞行里程飞行状态组件形成航速翼根翼尖

[实用新型]无人驾驶飞行载物装置-CN201820311336.3有效
发明人：瓦斯菲·阿希达法特 -专利权人：瓦斯菲·阿希达法特
申请日： 2018-03-07 - 公布日： 2018-09-25 - 主分类号： B64C39/02 文献下载
摘要：本实用新型提供一种无人驾驶飞行载物装置，包括左侧侧翼、右侧侧翼和后翼，左侧侧翼、后翼和右侧侧翼之间形成开口，左侧侧翼、后翼和右侧侧翼均设置有倾摆机构、倾摆机构驱动装置、螺旋桨和螺旋桨驱动装置，倾摆机构驱动装置连接倾摆机构用于驱动倾摆机构倾摆，螺旋桨驱动装置连接螺旋桨用于驱动螺旋桨转动，左侧侧翼、后翼和右侧侧翼均设置有待载物体连接装置，待载物体连接装置用于连接待载物体。
侧翼后翼无人驾驶载物装置载物体螺旋桨驱动装置机构驱动装置本实用新型连接装置螺旋桨飞行螺旋桨转动驱动可折叠机翼运载开口货物制造

[实用新型]带有倾转机构的动力装置和固定翼飞行器-CN201520680478.3有效
发明人：罗世彬;刘轩岑;吴雷 -专利权人：长沙鸿浪自动化科技有限公司
申请日： 2015-09-06 - 公布日： 2016-02-10 - 主分类号： B64C27/28 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种带有倾转机构的动力装置和固定翼飞行器，所述带有倾转机构的动力装置包括固定桨距螺旋桨、发动机、发动机舱、滑流舵、机翼、倾转机翼、舵机，发动机安装于发动机舱内，固定桨距螺旋桨与发动机的输出轴连接，倾转机翼一端固定连接于发动机舱上，另一端可转动的连接于机翼上，滑流舵活动连接于倾转机翼上，舵机驱动滑流舵。固定翼飞行器包括机身和上述的带有倾转机构的动力装置。所述带有倾转机构的动力装置结构简单、成本低、可显著减少垂直起降状态机翼对螺旋桨气流产生的压差阻力损失、提高输出效率的带有倾转机构的动力装置。
带有转机动力装置固定飞行器

[发明专利]一种位置姿态独立控制的多旋翼无人机-CN202210702753.1在审
发明人：魏彤;刘一凡 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2022-06-21 - 公布日： 2022-08-16 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种位置姿态独立控制的多旋翼无人机，采用三臂共轴双桨布局，由机身与机臂组成，每个机臂与机身之间加入倾转机构，并设计了独立的位置控制器和姿态控制器，及对应的控制分配器。本发明通过引入倾转机构，使得机臂可绕其自身中心轴倾转，从而使螺旋桨可以输出机体坐标系下任意方向的力和力矩。本发明通过设计独立的位置控制器和姿态控制器，及对应的控制分配器，可以使无人机以任意姿态沿任意方向飞行，实现了无人机的位置和姿态独立控制，相对于常规的多旋翼无人机而言，具有可以同时跟踪给定位置和姿态的特点和优点
一种位置姿态独立控制多旋翼无人机

[发明专利]一种可爬壁的多栖机器人-CN202210708005.4在审
发明人：徐林森;祝健;刘进福 -专利权人：河海大学
申请日： 2022-06-22 - 公布日： 2022-09-09 - 主分类号： B60F5/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人技术领域的一种可爬壁的多栖机器人，旨在解决现有技术中机器人工作模式单一等问题。其包括支撑车架和倾转旋翼运动机构；所述支撑车架两侧的旋臂固定支架活动连接有所述倾转旋翼运动机构；所述倾转旋翼运动机构包括臂架、前/后驱动轮和双轴数字舵机；所述双轴数字舵机固定于所述旋臂固定支架上；所述双轴数字舵机的舵机盘带动臂架转动；所述前/后驱动轮设于所述臂架前后两端；所述前驱动轮上设有第一螺旋桨和带动第一螺旋桨转动的第一电机；本发明适用于高危作业中，该多栖机器人能够提供多种模式的作业模式。
一种可爬壁机器人

[实用新型]一种三旋翼两倾转无人机的旋翼倾转装置-CN202120250554.2有效
发明人：刘学 -专利权人：天津腾云智航科技有限公司
申请日： 2021-01-28 - 公布日： 2022-02-08 - 主分类号： B64C27/28 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种三旋翼两倾转无人机的旋翼倾转装置，包括无人机机翼，安装在无人机机翼上的旋翼倾转装置，旋翼倾转装置包括直线伺服驱动器、倾转摇臂、动力电机、螺旋桨；无人机机翼壁延伸出安装架，直线伺服驱动器一端安装在安装架上，倾转摇臂通过倾转摇臂固定轴转动安装在安装架上，倾转摇臂另一端与动力电机连接，动力电机驱动螺旋桨转动，直线伺服驱动器另一端则与倾转摇臂一端转动连接，倾转摇臂另一端与动力电机连接，动力电机驱动螺旋桨转动。本实用新型的螺旋桨两倾转无人机的旋翼倾转装置，大幅提高倾转装置的使用寿命，减小因倾转装置故障而带来的飞行风险，并且还大幅提高倾转装置的控制精度，进而增加无人机的飞行稳定性。
一种三旋翼两倾转无人机旋翼倾转装置

[发明专利]复合式单列旋翼倾转飞行器-CN202111184208.X在审
发明人：高玉见 -专利权人：高玉见
申请日： 2021-10-11 - 公布日： 2022-01-07 - 主分类号： B64C27/28 文献下载
摘要：一种复合式单列旋翼倾转飞行器，属于飞行器技术领域。飞行器有一机架，机架两侧有一固定翼，翼梢处有电动螺旋桨。机架后面有尾翼，尾翼处有涵道桨。在机架两侧的固定翼之间居中设置有一旋翼架，旋翼架接有倾转轴和倾转机构连接在机架上。旋翼架上有一其旋翼转轴在水平和竖直方向之间前后倾转的共轴双旋翼或者一个旋翼。旋翼架接有的倾转轴内套接有传递扭矩的动力转轴，动力转轴在其旋翼架内的轴端与旋翼转轴轴联接。机架上建构有一个或者两个空间相对独立的舱体。本发明具有构造简单，机翼轻盈的特点。由于只有一列旋翼倾转，因此相对两列或多列旋翼倾转操作更加容易，同时更加安全可靠。本发明适用于轻型飞行器或者无人驾驶飞行器的场景。
复合单列旋翼倾转飞行器

[发明专利]一种多桨倾转飞行器及其飞行控制方法-CN202211459780.7在审
发明人：刘则锋 -专利权人：成都倒立摆科技有限公司
申请日： 2022-11-16 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： B64C27/26 文献下载
摘要：本发明提供一种多桨倾转飞行器及其飞行控制方法，飞行器包括机身主体、固定在所述机身主体左侧的左倾转翼、分别固定在所述左倾转翼相对两侧的至少一个左前动力桨和至少一个左后动力桨、固定在所述机身主体右侧的右倾转翼、分别固定在所述右倾转翼相对两侧的至少一个右前动力桨和至少一个右后动力桨以及固定在所述机身主体尾部的尾翼组，所述尾翼组包括垂直尾翼、水平尾翼以及水平尾桨；其中所述左前动力桨、左后动力桨、右前动力桨和右后动力桨实现飞行器垂直起降和巡航的飞行动力和姿态控制本发明左右分开且独立倾转，并且依据飞行条件有各种不同的作动；本发明可以获得垂直起降，高速巡航，垂直悬停与高速巡航之间过渡平稳，同时具备非常高的使用经济性之好处。
一种多桨倾转飞行器及其飞行控制方法

[发明专利]轻型倾转旋翼飞机-CN201810473460.4在审
发明人：谭小平 -专利权人：谭小平
申请日： 2018-05-17 - 公布日： 2018-10-16 - 主分类号： B64C27/26 文献下载
摘要：本发明公开了一种轻型倾转旋翼飞机，包括机身、机翼、尾翼和行走架，机翼远离机身的端部设置有旋翼机构，旋翼机构包括壳体、设置在壳体内的涡轴螺旋桨发动机和与涡轴螺旋桨发动机连接的螺旋桨，机身上设置有倾转驱动机构，倾转驱动机构包括设置在机身顶部的支撑架、设置在支撑架上的电缸、设置在支撑架内且与电缸连接的万向节和对称设置在万向节两侧的倾转轴管，倾转轴管与壳体固定连接，机翼内设置有套装在倾转轴管上的轴管套；本发明通过设置有万向节和倾转轴管，利用电缸驱动万向节、倾转轴管倾转，根据旋翼飞机飞行速度以及高度要求使涡轴螺旋桨发动机与螺旋桨一起沿0‑90°之间进行多级倾转变向，变向平稳，飞行安全性好，耗油率低。
倾转轴万向节螺旋桨发动机支撑架电缸涡轴机翼倾转驱动机构倾转旋翼飞机旋翼机构螺旋桨机身壳体固定连接对称设置机身顶部旋翼飞机飞行行走架尾翼变向壳体倾转轴管体内驱动

[发明专利]螺旋桨倾转机构-CN201810213012.0在审
发明人：喻煌超;肖乃经;张纪阳;贺光;向绍华 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2018-03-15 - 公布日： 2018-07-24 - 主分类号： B64C27/52 文献下载
摘要：本发明公开了一种螺旋桨倾转机构，包括螺旋桨驱动装置，倾转驱动装置，其中螺旋桨驱动装置由旋翼电机驱动，带动锥齿轮组转动，锥齿轮组输出端连接桨叶，驱动桨叶转动。倾转驱动装置由倾转电机带动蜗轮蜗杆机构，涡轮与桨叶支架固连，涡轮旋转带动支架转动从而使得桨叶发生倾转。此结构通过只倾转桨叶的方式，解决了当驱动桨叶的电机和发动机太重或太大时直接倾转惯量过大导致不稳定的问题。本发明结构简单巧妙，且具有自锁功能。
桨叶倾转螺旋桨驱动装置倾转驱动装置倾转机构驱动桨叶锥齿轮组螺旋桨涡轮转动电机带动蜗轮输出端连接蜗杆机构旋翼电机旋转带动支架转动自锁功能固连惯量支架发动机电机驱动

[发明专利]双倾转抗突风增稳可弯折翼飞行器-CN201510907067.8在审
发明人：郭士钧;王鹂辉;温求遒;贺媛媛 -专利权人：上海游族智能科技有限公司
申请日： 2015-12-09 - 公布日： 2016-03-23 - 主分类号： B64C3/56 文献下载
摘要：本发明涉及双倾转抗突风增稳可弯折翼飞行器，包括：飞行器本体，以及设于飞行器本体上的起落架、垂直尾翼、及倾转机翼，特征在于：倾转机翼包括主翼梁、设于主翼梁上的内翼、及通过弹性铰链与内翼相连接且可弯折拆卸的外翼；在位于飞行器本体两侧的主翼梁上分别安装有第一螺旋桨发动机和第二螺旋桨发动机；该飞行器还包括一种倾转平尾，倾转平尾包括平尾梁、设于平尾梁上的水平尾翼、与平尾梁固定相连且分别位于垂直尾翼两侧的连杆、以及安装在连杆一端的第三螺旋桨发动机；上述第一螺旋桨发动机、第二螺旋桨发动机、以及第三螺旋桨发动机构成三发三点鸭式布局，所述倾转机翼与所述倾转平尾构成双倾转结构。
双倾转抗突风增稳可弯折翼飞行器