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[发明专利]利用级联分类器检测3D点云中的道路边界的方法和装置-CN202111539293.7在审
发明人：朴种远;黄振圭;金炫住;朴珉成;张元齐;金殷泰 -专利权人：现代自动车株式会社;起亚株式会社;延世大学校产学协力团
申请日： 2021-12-15 - 公布日： 2022-06-17 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本公开的实施例涉及一种利用级联分类器检测3D点云中的道路边界的方法和装置，该装置包括：基于规则的分类器，被配置为利用构成LiDAR簇的点云周围的框参数和点参数来确定接收的LiDAR簇是否有可能成为道路边界的候选；以及基于学习的分类器，被配置为将机器学习方案应用于由基于规则的分类器选择作为道路边界的候选的LiDAR簇，以确定LiDAR簇为道路边界或道路边界以外的物体。
利用级联分类检测中的道路边界方法装置

[发明专利]一种基于网格划分的GPS定位与道路匹配方法-CN201610626340.4有效
发明人：聂作先;邹复民;聂明星;胡蓉;廖律超;徐翔;邓艳玲;张茂林;王平阳 -专利权人：福建工程学院
申请日： 2016-08-03 - 公布日： 2019-09-20 - 主分类号： G01C21/30 文献下载
摘要：本发明提供一种基于网格划分的GPS定位与道路匹配方法，包括如下步骤：选取一区域地图，确定正方形网格的宽度w，将所述地图划分成复数个边长为w的正方形网格，记录每一正方形网格的第一关联道路集合；预设合并参数，根据合并参数对正方形网格进行合并得到矩形网格，记录每一矩形网格的第二关联道路集合；为每一矩形网格创建一条记录，存储到关系数据库的网格表中；根据浮动车的GPS轨迹点的经纬度位置信息，通过关系数据库查询语句从关系数据库中查询所述浮动车所在矩形网格对应的第二关联道路集合作为匹配道路候选子集本发明提高匹配道路候选子集的查询效率，并实现匹配道路候选子集的可控性，提高道路匹配的效率与灵活性。
一种基于网格划分 gps 定位道路匹配方法

[发明专利]检测地图过期路牌的方法、装置、电子设备和存储介质-CN202310045604.7有效
发明人：韩亚杰;万如;李正旭;贾双成;朱磊 -专利权人：智道网联科技（北京）有限公司
申请日： 2023-01-30 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： G06F16/532 文献下载
摘要：所述方法包括：解算待检测道路上各个路牌的坐标；对各个路牌的坐标与所述待检测道路上存储于地图数据库的各个路牌进行比对，从所述地图数据库中筛选出所有候选过期路牌；在沿所述待检测道路采集的多个车辆坐标中通过所述候选过期路牌的坐标确定参考坐标，并对与所述参考坐标关联的沿所述待检测道路采集的图像进行过滤处理，确定所述候选过期路牌中的过期路牌。
检测地图过期路牌方法装置电子设备存储介质

[发明专利]验证道路交叉口-CN201980069283.6在审
发明人： M.蒙特默洛 -专利权人：伟摩有限责任公司
申请日： 2019-08-23 - 公布日： 2021-06-01 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：呈现了用于验证道路交叉口的方法、系统和技术。所述方法包括：接收带注释的交叉口数据，该带注释的交叉口数据针对特定候选交叉口的每个车道指示车道的一个或多个属性；处理带注释的交叉口数据以生成针对特定候选交叉口的交叉口指纹，该交叉口指纹对特定候选交叉口的车道的拓扑结构敏感并且对于特定候选交叉口的车道的几何结构是不变的；至少基于交叉口指纹来将特定候选交叉口指定为经过验证，而不执行一个或多个质量控制过程；以及将特定候选交叉口的表示存储在道路图中。
验证道路交叉口

[发明专利]车道分类的图像处理方法-CN201910449459.2有效
发明人：苏煜;A·波斯;赵坤;M·莫伊特;C·努恩 -专利权人： APTIV技术有限公司
申请日： 2019-05-28 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：本发明涉及一种车道分类的图像处理方法，该方法包括以下步骤：确定道路图像中的候选轨迹，其中，所述候选轨迹被建模为与所述道路图像中的候选车道标记相对应的参数化线或曲线；将所述候选轨迹划分成多个单元，每个单元对应于所述候选轨迹的区段；针对多个所述单元确定至少一个小标记，其中，单元的每个小标记与连接所述候选车道标记的左右边缘的线或曲线相对应；基于所述多个单元中的每个单元的所述小标记的特征，确定每个相应单元的至少一个局部特征；通过聚合所述多个单元的所述局部特征来确定所述候选轨迹的至少一个全局特征；以及基于所述至少一个全局特征，确定所述候选车道标记是否表示车道标记。
车道分类图像处理方法

[发明专利]准实时的车辆行驶路线生成方法、系统及设备-CN202110702742.9在审
发明人：张地大;赵东平;李明亮 -专利权人：深圳市跨越新科技有限公司
申请日： 2021-06-24 - 公布日： 2021-11-02 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本发明提出一种准实时的车辆行驶路线生成方法、系统及设备，该方法包括：S1，获取按时间序列排序的车辆轨迹点集，以及各轨迹点经搜索得到的对应候选道路；S2，从所述车俩轨迹点集中首个轨迹点开始，依次计算各轨迹点匹配到所对应的各条候选道路的累积概率值；S3，若遇当前轨迹点其候选道路仅有一条，则回溯选择该点之前累积概率值最大对应的各轨迹点的候选路段，生成行驶路线；该方法在车辆行驶过程中就能做匹配计算，并且准实时的输出结果，不用等车辆行驶结束后再拿到所有轨迹点进行分析
实时车辆行驶路线生成方法系统设备

[发明专利]用于从LIDAR数据检测道路标记点的系统、方法和计算机程序产品-CN202180086502.9在审
发明人： E·A·韦斯特曼;X·辛吉勒夫 -专利权人：阿尔戈人工智能有限责任公司
申请日： 2021-12-16 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： G01S17/06 文献下载
摘要：用于从LiDAR数据检测道路标记点的系统、方法和自动驾驶车辆可以获得由LiDAR系统生成的LiDAR数据集；对于LiDAR系统的每个激光发射器，通过以下方式处理与该激光发射器相关联的点云：对于点云中的每个点，基于该点处的强度梯度，确定该点是否对应于梯度边缘点；以及基于在至少一个候选梯度边缘点对之间的点的内部段中的点的强度和在至少一个候选梯度边缘点对之外的点的外部段中的点的强度，确定该候选梯度边缘点对是否对应于道路标记边缘；以及根据对多个点云的处理，聚集被确定为对应于道路标记边缘的候选梯度边缘点对。
用于 lidar 数据检测道路标记系统方法计算机程序产品

[发明专利]车辆出行规划方法、装置、电子设备及存储介质-CN202310505147.5在审
发明人：赵江灵;朱永明;刘学武;赵成飞;李瑶瑶;彭涛 -专利权人：广州汽车集团股份有限公司
申请日： 2023-05-06 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本申请提供了一种车辆出行规划方法、装置、电子设备及存储介质，所述方法包括：获取车辆出行的起始地、目的地以及出发时间段；确定从所述起始地到所述目的地的候选出行路线，并确定所述出发时间段内的候选出发时间点；基于历史周期内的道路导航信息，预测在每一所述候选出发时间点出发的每一所述候选出行路线的道路通行状态；基于所述道路通行状态，向用户推荐出发时间点以及对应的出行路线。
车辆出行规划方法装置电子设备存储介质

[发明专利]自动驾驶车辆速度限制变更的规划系统-CN202011562622.5在审
发明人：朱帆 -专利权人：百度（美国）有限责任公司
申请日： 2020-12-25 - 公布日： 2021-11-09 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：在一个实施方式中，速度规划系统接收自动驾驶车辆(ADV)的速度限制信息，其中速度限制信息包括自动驾驶车辆的当前道路的道路速度限制的变更。系统基于速度限制信息，确定与当前道路对应的渐减速度限制，其中渐减速度限制对应于从第一道路速度限制到第二道路速度限制的逐渐减速。系统根据渐减速度限制以及第一道路速度限制和第二道路速度限制确定成本函数。系统基于成本函数生成多个轨迹候选。系统基于轨迹候选选择轨迹以使用所选择的轨迹来控制自动驾驶车辆。
自动驾驶车辆速度限制变更规划系统

[发明专利]无人车的数据处理方法及相关设备-CN202110481949.8在审
发明人：王帅 -专利权人：北京京东乾石科技有限公司
申请日： 2021-04-30 - 公布日： 2021-08-06 - 主分类号： G06F30/15 文献下载
摘要：所述方法包括：获取在无人车的行驶方向上的搜索区域；通过激光获取所述无人车行驶方向上的所述搜索区域内的多个反射点；根据所述多个反射点的反射强度获取道路线的多个候选点；根据所述道路线的多个候选点的高度筛除非道路线的点；根据筛除后的所述道路线的多个点获取所述道路线。本公开的方法可以实现道路线的准确快速获取。
无人数据处理方法相关设备

[发明专利]一种增强手机基站定位精度的方法-CN201510273848.6有效
发明人：申彦明;张鹏飞 -专利权人：大连理工大学
申请日： 2015-05-26 - 公布日： 2017-04-12 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：利用隐马尔可夫地图匹配算法来提高手机基站定位的精度，算法将定位点匹配到候选匹配道路上的概率称作初始匹配概率，将候选匹配道路发生转换的概率称作道路转移概率，算法使用动态编程来快速找到初始匹配概率和道路转移概率乘积最大的路径考虑到车辆在实际行驶过程中不可能频繁地转换道路，我们在算法计算定位点道路转移概率时引入了约束限制进行改进，从而提高了算法性能。
一种利用隐马尔可夫地图匹配算法增强手机基站定位精度方法

[发明专利]一种用于识别交通道路中的事故黑点的方法与设备-CN201610726698.4在审
发明人：王世鲲;赵炜;周伟健;周杨华;汪永东;曹晓强;孙同心;黄轶 -专利权人：上海电科智能系统股份有限公司
申请日： 2016-08-25 - 公布日： 2018-03-09 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：本申请的目的是提供一种用于识别交通道路中的事故黑点的方法与设备；获取交通道路中的多条交通事故信息，其中，所述交通事故信息包括事故位置信息；根据所述事故位置信息对所述多条交通事故信息进行统计处理，以获得一个或多个候选黑点及每个候选黑点上的事故统计信息；根据所述事故统计信息从所述一个或多个候选黑点确定所述道路交通中的事故黑点。与现有技术相比，本申请在确定事故黑点时充分考虑到了“点”、“路段”和“区域”三种不同的维度，使得事故黑点的确定更全面、更科学，有效解决事故黑点的遗漏问题；同时，本申请通过事故黑点特征分析，不仅可以指出在用道路的潜在黑点，而且对于在建道路也具有指导价值。
一种用于识别交通道路中的事故黑点方法设备

[发明专利]一种位置映射方法、装置、设备及可读存储介质-CN202010392942.4有效
发明人：袁理攀 -专利权人：腾讯科技（深圳）有限公司
申请日： 2020-05-11 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： G06F16/29 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种位置映射方法、装置、设备及可读存储介质；本申请实施例可以获取对象行驶的地理位置序列，该地理位置序列包括多个行驶时间上的地理位置；针对每个行驶时间上的地理位置，确定地理位置映射到地图路网上的候选道路；针对每个行驶时间上的地理位置，计算地理位置对应的观测概率、以及状态转移概率；针对每个行驶时间上的地理位置，基于地理位置对应的观测概率、以及状态转移概率，计算地理位置映射到候选道路的目标概率；针对每个行驶时间上的地理位置，基于目标概率从候选道路中确定该地理位置映射到的目标道路，得到地理位置序列中每个地理位置映射到地图路网上的目标道路。
一种位置映射方法装置设备可读存储介质

[发明专利]基于遥感影像的道路提取方法及装置、存储介质及设备-CN202010269873.8在审
发明人：王帅 -专利权人：北京京东叁佰陆拾度电子商务有限公司
申请日： 2020-04-08 - 公布日： 2021-10-12 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本公开涉及人工智能技术领域，提供了一种基于遥感影像的道路提取方法、基于遥感影像的道路提取装置、计算机存储介质、电子设备，其中，基于遥感影像的道路提取方法包括：对获取到的遥感影像进行影像分割，得到影像分割结果；对遥感影像中的道路特征点进行提取，得到特征提取结果；对影像分割结果与所特征提取结果进行融合处理，得到包含道路特征点的多个候选道路区域；对多个候选道路区域中的非道路目标进行剔除处理，得到道路提取结果。本公开能够利用简单的判断原则来提取道路和剔除非道路目标，使得提取过程更为迅速及自动化，而且增加了道路提取结果的信息量，使其更加贴近于实际情况，进而为无人驾驶中高精度地图的制作提供辅助帮助。
基于遥感影像道路提取方法装置存储介质设备

[发明专利]一种车载网络环境下的路由方法、装置及系统-CN201510733754.2有效
发明人：张骞 -专利权人：东软集团股份有限公司
申请日： 2015-10-30 - 公布日： 2019-01-11 - 主分类号： H04W40/20 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种车载网络环境下的路由方法、装置和系统，该方法包括：判断源节点的所有邻居节点中是否存在相比源节点距离目的节点更近的邻居节点，如果是，对源节点、目的节点、以及所述源节点的所有邻居节点进行道路归类；从源节点的所有邻居节点中选择与目的节点距离最近的邻居节点作为候选节点；判断候选节点与目的节点是否归类于同一道路；如果是，将候选节点作为下一跳的路由节点。该方法在路由决策中考虑了城市道路的实际拓扑情况，基于节点归类道路的实际情况来选择下一跳的路由节点，能够提供更可靠的路由信息，避免了无用信息的转发，能够提高路由效率。
一种车载网络环境路由方法装置系统

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