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[发明专利]定位方法、装置、设备及存储介质-CN202310905954.6在审
发明人：单国航;万如;贾双成 -专利权人：智道网联科技（北京）有限公司
申请日： 2023-07-21 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G01C21/28 文献下载
摘要：本申请涉及一种定位方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取RTK定位系统和视觉SLAM定位系统的定位数据；根据预构建的误差函数，以及所述RTK定位系统和视觉SLAM定位系统的定位数据，对所述视觉SLAM定位系统的定位数据进行优化。本申请提供的方案，能够融合RTK定位系统的定位数据和SLAM定位系统的定位数据，根据RTK定位系统的定位数据降低甚至消除SLAM定位系统的定位数据的累加误差，提高SLAM定位系统的定位精度。
定位方法装置设备存储介质

[发明专利]高精地图显示方法、装置、电子设备及存储介质-CN202310768415.2在审
发明人：伍越;万如;贾双成 -专利权人：智道网联科技（北京）有限公司
申请日： 2023-06-27 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G06F16/957 文献下载
摘要：本申请是关于高精地图显示方法、装置、电子设备及介质，该方法包括：从数据库中提取高精地图的每一图层下的原始地图要素；其中，所述原始地图要素包括原始线要素和/或原始面要素；遍历每个所述原始地图要素，确定所述原始地图要素的原始节点集合；基于不同的显示等级简化所述原始节点集合中的节点数量，生成不同显示等级与简化后的地图要素的对应关系；确定网页加载高精地图的当前显示等级；基于所述对应关系获取与所述当前显示等级对应的待加载的地图要素；在所述网页上加载并显示所述待加载的地图要素；本申请提供的方案能够在减少加载量的同时提高地图的展示效果。
地图显示方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种跨行果实无损收储作业机-CN202311025490.6在审
发明人：梅松;石志刚;宋志禹;鲍君;万如;蒋清海;孙翔灵 -专利权人：农业农村部南京农业机械化研究所
申请日： 2023-08-15 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： A01D46/26 文献下载
摘要：本发明涉及果实采收设备技术领域，具体涉及一种跨行果实无损收储作业机。包括顶端通过顶盖板固定连接的两个侧支撑架，两所述侧支撑架的底端固定连接有行走机构，两侧支撑架相互靠近的一侧下部分别固定连接有安装架，两安装架的上端分别固定连接有第一接料机构，两安装架相互靠近的一端分别安装有第二接料机构，第一接料机构和第二接料机构的下方设置有横向输送机构，支撑平台远离侧支撑架的一侧设置有纵向提升输送机构，纵向提升输送机构的进料端位于横向输送机构的出料端下方，所述纵向提升输送机构的出料端下方设置有收纳机构。本发明能够实现枸杞果实的自动收集，从而不仅减轻了工作人员的负担，同时还显著提高了枸杞的采收效率。
一种果实无损作业

[发明专利]特征点误匹配的处理方法、装置、电子设备和可读介质-CN202310835804.2在审
发明人：单国航;万如;贾双成;郭杏荣 -专利权人：智道网联科技（北京）有限公司
申请日： 2023-07-07 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G06V10/75 文献下载
摘要：本申请涉及一种特征点误匹配的处理方法、装置、电子设备和可读介质。该方法包括：针对两张图片的初始特征点进行匹配，得到匹配结果；匹配结果包括多个匹配成功的第一特征点对；计算各个第一特征点对在两张图片中的移动向量；根据各个第一特征点对的移动向量，确定误匹配的目标特征点对；将目标特征点对从匹配结果中剔除。本申请提供的方案，能够降低特征点误匹配发生的概率，提高匹配精度。
特征匹配处理方法装置电子设备可读介质

[发明专利]一种车道线标注方法、装置、电子设备及存储介质-CN202310835344.3在审
发明人：黄逸飞;李正旭;贾双成;万如 -专利权人：智道网联科技（北京）有限公司
申请日： 2023-07-07 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：本申请提供的一种车道线标注方法、装置、电子设备及存储介质，涉及图形数据的读取与处理技术领域，方法首先获取第一时刻采集的多张第一目标图像，分别拟合每一第一目标图像中的采集轨迹点，得到第一目标图像对应的拟合子车道线，并连接每一第一目标图像中的拟合子车道线，再根据拟合车道线查询高精地图数据库，得到第二时刻保存的第二目标图像，然后比对第一目标图像中的拟合车道线与第二目标图像中目标车道线的车道线偏差度，得到第二目标图像中待更新的车道线；最后标注待更新的车道线，由于通过分段后拟合，再连接多个拟合子车道线，得到拟合车道线与底图进行比对，不再通过人工手绘的方式进行标注，进而提高了标注的效率。
一种车道标注方法装置电子设备存储介质

[发明专利]高精地图异常车道线的处理方法、装置、设备及存储介质-CN202310809096.5在审
发明人：刘金;贾郭峰;贾双成;万如 -专利权人：智道网联科技（北京）有限公司
申请日： 2023-07-04 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： G01C21/32 文献下载
摘要：本申请涉及一种高精地图异常车道线的处理方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取车道线数据；判断车道线数据中的车道线节段是否满足预设判断条件，预设判断条件包括：车道线节段的长度不小于第一阈值，车道线节段与预设基线之间的角度差不大于第二阈值，车道线节段与邻侧车道线节段之间的距离在预设范围内；若车道线节段不满足预设判断条件中的任一个，则确定车道线节段为异常车道线。本申请提供的方案，能够全面排除异常车道线，提高后续导航算路的精度。
地图异常车道处理方法装置设备存储介质

[发明专利]车辆的路口通行决策方法、装置及系统、电子设备-CN202310841982.6有效
发明人：胡展溢;万如;朱磊;袁光;李成军 -专利权人：蘑菇车联信息科技有限公司
申请日： 2023-07-11 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：本申请公开了一种车辆的路口通行决策方法、装置及系统、电子设备，该方法包括：获取路侧设备发送的预设路口区域的可通行信息和交通流量信息；根据当前车辆的在预设路口区域的交通行为信息对可通行信息进行修正；根据修正后的可通行信息构建可行换道序列搜索模型，根据可行换道序列搜索模型确定当前车辆的可行换道序列集合；根据当前车辆的可行换道序列集合和交通流量信息，确定当前车辆在路口区域的最优换道序列，以此实现在预设路口区域的通行。本申请结合路侧信息和车辆的交通行为建立了临近路口的可行换道序列搜索模型，以此确定最优换道序列，有效解决了智能网联车辆在具有多车道的临近路口区域的换道难题，方案高效可行，易于实现工程部署。
车辆路口通行决策方法装置系统电子设备

[发明专利]车辆的路口通行控制方法、装置及系统、电子设备-CN202310841908.4有效
发明人：胡展溢;万如;朱磊;袁光;李成军 -专利权人：蘑菇车联信息科技有限公司
申请日： 2023-07-11 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： G08G1/0967 文献下载
摘要：本申请公开了一种车辆的路口通行控制方法、装置及系统、电子设备，该方法包括：获取路侧设备发送的当前车辆对应的序列前车的位置信息，序列前车基于当前车辆所在路口的通行序列确定；获取当前车辆的当前行驶状态信息及序列前车在预设数据传输条件下发送的序列前车的当前行驶状态信息；根据当前车辆的当前行驶状态信息、序列前车的当前行驶状态信息、序列前车的位置信息及预设动力学跟踪误差模型确定当前车辆的动力信息，以此控制当前车辆在路口的行驶。本申请所采取的车‑车通信机制，可有效降低通信负担，提升车‑车通信链路的可靠性，通过改进的动力学跟踪误差模型更符合实际场景的需求且适用于多车通行场景，实现多车在路口的安全、高效通行。
车辆路口通行控制方法装置系统电子设备

[发明专利]枸杞ERF转录因子及其应用-CN202310752794.6在审
发明人：李浩霞;赵建华;安巍;尹跃;王亚军;梁晓捷;秦小雅;张曦燕;黄婷;张波;万如;罗青;段淋渊 -专利权人：宁夏农林科学院林业与草地生态研究所（宁夏防沙治沙与水土保持重点实验室）
申请日： 2023-06-25 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： C07K14/415 文献下载
摘要：本发明属于基因工程技术领域，具体涉及一种枸杞ERF转录因子及其在调控枸杞类胡萝卜素生物合成中应用。本发明首次从枸杞中鉴定到一种关键LbERF5.1转录因子，并综合应用同源克隆、枸杞瞬时转化、酵母单杂、双荧光素酶检测等技术，解析了LbERF5.1转录因子通过与LbCCD4.1基因启动子上GCC‑box位点结合，调控LbCCD4.1基因的表达，进而调控枸杞类胡萝卜素生物合成。为枸杞萜类及风味类化合物重要的前体物开发提供技术手段，也为实现枸杞品质改良提供有效的技术支持。
枸杞 erf 转录因子及其应用

[发明专利]车辆控制方法、装置及电子设备、存储介质-CN202310558679.5有效
发明人：张禄;万如 -专利权人：智道网联科技（北京）有限公司
申请日： 2023-05-18 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： B60W30/09 文献下载
摘要：本申请公开了一种车辆控制方法、装置及电子设备、存储介质，所述方法包括响应于自车周围车辆的切入意图，获取切入车辆的第一状态信息；根据所述切入车辆的第一状态信息、自车的第二状态信息以及周围环境信息，判断所述切入车辆的切入行为类型；根据所述切入车辆的切入行为类型得到的策略规划结果，控制自车执行相应操作。通过本申请实现了在接收到周围车辆的切入意图后，合理的处理相邻车辆的切入行为和与切入车辆跟车间距，从而保证安全的前提下提升自动驾驶车辆的舒适性。
车辆控制方法装置电子设备存储介质

[发明专利]枸杞专用苗木定植机-CN201811097001.7有效
发明人：石志刚;万如;王亚军;曹有龙;安巍;张曦燕;何军;王孝;秦垦;周旋;马金平;李建国;张建;吴龙军;王佳;赵小芬;戴国礼;赵建华;杨山博;杨利斌;李晓东;高辉;陈彦珍;张亚博 -专利权人：宁夏农林科学院枸杞工程技术研究所;宁夏科杞现代农业机械技术服务有限公司
申请日： 2018-09-20 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： A01G23/04 文献下载
摘要：一种枸杞专用苗木定植机包括牵引架、主架体、定植杆盛放部、枸杞苗木盛放部、行走轮、覆土装置、液压控制系统和定植装置，牵引架固定配装在主架体的前端，定植杆盛放部和枸杞苗木盛放部分别固定在主架体的右、左侧，覆土装置配装在主架体上，且位于定植杆盛放部和枸杞苗木盛放部的后方，液压控制系统和定植装置配装在主架体上，液压控制系统的操作部配装在牵引机的驾驶室内。采用本发明进行枸杞苗木定植时，操作工将定植杆通过定植装置放置在定植穴内，另一操作工将枸杞苗木通过定植装置将枸杞苗木放置在枸杞定植穴内，覆土装置将定植穴填平。采用本发明可实现枸杞苗木的机械化定植，提高了苗木的定植效率。
枸杞专用苗木定植

[发明专利]斑马线框生成方法、装置、电子设备及存储介质-CN202310410163.6在审
发明人：王录超;万如;伍越;贾双成 -专利权人：智道网联科技（北京）有限公司
申请日： 2023-04-17 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： G06T11/20 文献下载
摘要：本申请涉及一种斑马线框生成方法、装置、电子设备及存介质。该方法包括：根据车道线数据，确定位于路面两侧的第一车道线和第二车道线；分别获取第一车道线的第一端点、第二车道线的第二端点；根据第一车道线、第一端点和第二端点，获取第一顶点、第二顶点；根据第二车道线、第一端点和第二端点，获取第三顶点、第四顶点；根据第一顶点、第二顶点、第三顶点、第四顶点，确定斑马线框。本申请提供的方案，能够确定并排车道线的准确位置，且根据并排车道线确定斑马线的斑马线框，提高斑马线框的生成精度，在高精地图准确地生成斑马线框。
斑马线生成方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种障碍物检测方法、装置和电子设备、存储介质-CN202310491776.7有效
发明人：鲁小伟;万如;盛杲 -专利权人：智道网联科技（北京）有限公司
申请日： 2023-05-05 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本申请公开了一种障碍物检测方法、装置和电子设备、存储介质。本申请的方法包括：获取当前帧激光点云的RB检测目标和AI检测目标；对当前帧的RB检测目标和AI检测目标进行目标跟踪，根据每个RB检测目标的跟踪结果和每个AI检测目标的跟踪结果，对当前帧的每个RB检测目标与当前帧的每个AI检测目标进行目标匹配与目标融合，得到当前帧每个融合目标的目标融合结果；获取每个融合目标的历史帧全量检测结果，根据每个融合目标的历史帧全量检测结果和当前帧的目标融合结果，得到每个融合目标的当前帧稳定态检测结果。本申请的技术方案可以提高点云障碍物检测的准确性和鲁棒性。
一种障碍物检测方法装置电子设备存储介质

[发明专利]高架桥区域的车辆定位方法、装置及电子设备、存储介质-CN202310545560.4有效
发明人：张上鑫;万如 -专利权人：智道网联科技（北京）有限公司
申请日： 2023-05-16 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： G01S19/37 文献下载
摘要：本申请公开了一种高架桥区域的车辆定位方法、装置及电子设备、存储介质，该方法包括：获取车辆的第一卫星定位信息；根据第一卫星定位信息确定车辆是否即将进入预设高架桥区域；在车辆即将进入预设高架桥区域的情况下，获取预设高架桥区域的卫星定位轨迹数据以及获取车辆的第二卫星定位信息和第一当前行驶路线；根据预设高架桥区域的卫星定位轨迹数据以及第二卫星定位信息和第一当前行驶路线确定车辆在高架桥区域的定位结果。本申请将事先通过众包测试得到的预设高架桥区域的卫星定位轨迹数据作为高架桥区域车辆定位的依据，能够在卫星定位信号较差时准确判断车辆处于高架桥区域的桥上还是桥下，提高了高架桥区域的车辆定位精度。
高架桥区域车辆定位方法装置电子设备存储介质

[发明专利]平行驾驶系统及视频处理方法、装置、电子设备和介质-CN202310039234.6在审
发明人：冯旭勃;万如;吕正;李春雷;吴雷;杨勇;贺伟伟;郑旭;时中贺;邓小超 -专利权人：智道网联科技（北京）有限公司
申请日： 2023-01-13 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： H04N21/239 文献下载
摘要：本申请公开了一种平行驾驶系统及视频处理方法、装置、电子设备和介质。由平行驾驶车辆执行的方法包括：获取管理服务器下发的推流控制指令；根据推流控制指令确定平行驾驶车辆是否需要进行视频推流；若需要则启动视频推流程序并进行视频推流；若不需要则关闭视频推流程序。由管理服务器执行的方法包括：接收远程驾舱发送的请求；根据远程驾舱发送的请求获取目标平行驾驶车辆的期望推流状态，以及获取所述目标平行驾驶车辆的当前推流状态；根据所述期望推流状态和当前推流状态生成推流控制指令并发送给目标平行驾驶车辆。本申请的技术方案由管理服务器统筹平行驾驶系统的视频推流过程，实现按需推流，以节约车端域控制器的计算资源和网络资源。
平行驾驶系统视频处理方法装置电子设备介质

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