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[发明专利]一种两自由度云台的摄像头装置-CN202011635476.4在审
发明人：丰飞;孙占荣;浦栋麟 -专利权人：江苏集萃华科智能装备科技有限公司
申请日： 2020-12-31 - 公布日： 2021-05-14 - 主分类号： F16M11/04 文献下载
摘要：本发明一种两自由度云台的摄像头装置，本摄像头装置包括基座，安装在基座上的摄像头滚转自由度模块、俯仰自由度模块和摄像头模块；基座上装配有俯仰自由度模块支架安装轴承，俯仰自由度模块支架安装轴承上装配有俯仰自由度模块支架，所述摄像头模块装配在俯仰自由度模块支架内，所述俯仰自由度模块装配在摄像头模块的左侧面，摄像头滚转自由度模块与摄像头模块并排间隔设置于基座一侧。该两自由度云台摄像头系统每个自由度相对独立，并且模块设计，便于检修维护和更换，可用于核工业等特种机器人的手眼相机系统以及狭小空间的检测、监控，并且可通过两个或多个两自由度云台摄像头系统，可实现全方位无死角检测与监控
一种自由度摄像头装置

[实用新型]一种两自由度云台的摄像头装置-CN202023348602.6有效
发明人：丰飞;孙占荣;浦栋麟 -专利权人：江苏集萃华科智能装备科技有限公司
申请日： 2020-12-31 - 公布日： 2022-01-11 - 主分类号： F16M11/04 文献下载
摘要：本实用新型一种两自由度云台的摄像头装置，本摄像头装置包括基座，安装在基座上的摄像头滚转自由度模块、俯仰自由度模块和摄像头模块；基座上装配有俯仰自由度模块支架安装轴承，俯仰自由度模块支架安装轴承上装配有俯仰自由度模块支架，所述摄像头模块装配在俯仰自由度模块支架内，所述俯仰自由度模块装配在摄像头模块的左侧面，摄像头滚转自由度模块与摄像头模块并排间隔设置于基座一侧。该两自由度云台摄像头系统每个自由度相对独立，并且模块设计，便于检修维护和更换，可用于核工业等特种机器人的手眼相机系统以及狭小空间的检测、监控，并且可通过两个或多个两自由度云台摄像头系统，可实现全方位无死角检测与监控
一种自由度摄像头装置

[发明专利]一种五自由度零重力试验装置-CN202111662265.4在审
发明人：齐乃明;杨云飞;刘延芳;曾磊;齐骥;霍明英;陈明;赵钧 -专利权人：哈尔滨工业大学;北京空间飞行器总体设计部
申请日： 2021-12-30 - 公布日： 2022-04-01 - 主分类号： B64G7/00 文献下载
摘要：一种五自由度零重力试验装置,解决了现有多自由度机械臂无法实现地面模拟试验的问题，属于航天器地面零重力试验领域。本发明包括水平面三自由度零重力模拟机构、俯仰自由度零重力模拟机构和滚转自由度零重力模拟机构；俯仰自由度零重力模拟机构设置在水平面三自由度零重力模拟机构上，水平面三自由度零重力模拟机构和俯仰自由度零重力模拟机构通过俯仰转动轴连接；水平面三自由度零重力模拟机构用于实现试验品在水平任意范围的二维移动以及水平整周旋转三个自由度，俯仰自由度零重力模拟机构的支撑主体采用船板形状，用于实现试验品在俯仰方向上的整周旋转；滚转自由度零重力模拟机构用于实现试验品绕滚转自由度的整周滚转
一种自由度重力试验装置

[发明专利]一种风洞自由飞实验的自由度释放装置-CN201710621464.8有效
发明人：史志伟;付军泉;龚正;陈杰;王子安;魏晨瑶 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2017-07-27 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G01M9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种风洞自由飞实验的自由度释放装置，自由度释放装置包括支撑杆和自由度释放关节；所述支撑杆固定安装在风洞试验段平台中心位置；所述自由度释放关节安装在飞机模型腹部重心位置，通过螺丝固定在一起，然后与支撑底座通过轴承相连本发明能够实验风洞自由飞实验中飞机模型的滚转、俯仰和偏航的单自由度释放，以及俯仰滚转、偏航滚转和俯仰偏航的两自由度释放，还可以实现飞机模型的三自由度释放。其中俯仰和滚转的释放角度可以达到±35°，偏航可实现±180°释放。本发明的优点：结构简单，可实现多种自由度释放功能，干扰小，安装及调整方法简单。
一种风洞自由实验自由度释放装置

[实用新型]一种风洞自由飞实验的自由度释放装置-CN201720918836.9有效
发明人：史志伟;付军泉;龚正;陈杰;王子安;魏晨瑶 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2017-07-27 - 公布日： 2018-03-13 - 主分类号： G01M9/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种风洞自由飞实验的自由度释放装置，自由度释放装置包括支撑杆和自由度释放关节；所述支撑杆固定安装在风洞试验段平台中心位置；所述自由度释放关节安装在飞机模型腹部重心位置，通过螺丝固定在一起本实用新型能够实验风洞自由飞实验中飞机模型的滚转、俯仰和偏航的单自由度释放，以及俯仰滚转、偏航滚转和俯仰偏航的两自由度释放，还可以实现飞机模型的三自由度释放。其中俯仰和滚转的释放角度可以达到±35°，偏航可实现±180°释放。本实用新型的优点结构简单，可实现多种自由度释放功能，干扰小，安装及调整方法简单。
一种风洞自由实验自由度释放装置

[发明专利]飞行试验仿真设备-CN202211005386.6在审
发明人：刘平;潘惠 -专利权人：成都硕方汇智科技有限公司
申请日： 2022-08-22 - 公布日： 2023-01-03 - 主分类号： B64F5/60 文献下载
摘要：本发明涉及飞行仿真技术领域，并公开了飞行试验仿真设备，包括方位底座，所述方位底座的顶部设置有方位框，所述方位框具有沿水平方向平动的自由度和以竖直方向为轴线的旋转自由度，所述方位框内铰接有俯仰框，所述俯仰框具有沿竖直方向平动的自由度和旋转自由度，所述俯仰框的旋转轴线垂直于所述方位底座的旋转轴线，所述俯仰框内铰接有滚转框，所述滚转框绕着与所述俯仰框的铰接轴线转动，所述滚转框的旋转轴线垂直于所述俯仰框的旋转轴线。增加了更多的自由度，自由度之间可相互组合和相互切换，能模拟更多复杂的实际飞行环境，提供更为精确的实验数据。
飞行试验仿真设备

[发明专利]一种仿人机器人上肢-CN202211134332.X有效
发明人：金弘哲;印鸿;赵杰;李畅;刘家秀;刘玉斌 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2022-09-16 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：一种仿人机器人上肢，它包含基座、腰部、两个机械臂和两个机械爪；每个所述机械臂为8自由度机械臂，包含依次连接在一起的4自由度肩部、1自由度肘部和3自由度手腕，所述4自由度肩部包含1自由度肩胸锁关节，以使机械臂在水平面内绕腰部作旋转运动，每个机械爪与对应的3自由度手腕相连；腰部为3自由度结构，包含依次相连的1自由度俯仰关节、1自由度旋转关节和1自由度横滚关节，1自由度俯仰关节安装在基座上，1自由度肩胸锁关节与1自由度横滚关节相连。本发明具有自由度高、结构紧凑、负载能力强、工作空间和可操作性方面的性能优越。
一种人机上肢

[发明专利]工程机械三自由度铰接底盘及越障控制方法-CN201610726299.8有效
发明人：李学飞;王继新;李健;曹玥;倪志学;仝展;汪昶;李博宇 -专利权人：吉林大学
申请日： 2016-08-25 - 公布日： 2017-04-19 - 主分类号： B62D21/15 文献下载
摘要：本发明公开了一种工程机械三自由度铰接底盘及越障控制方法，该底盘包括前车体和后车体和三自由度铰接装置，三自由度铰接装置前端与前车体相连，后端与后车体相连；前车体相对于后车体具有横摆、侧倾和俯仰三个自由度；所增加的俯仰自由度使得前车体和后车体之间可以产生俯仰运动，当车辆遇到大尺度障碍时，通过调整前车体和后车体之间的俯仰角度使其形成Λ型，可以避免大尺度障碍刮碰底盘，当车辆经过深V型地形时，通过调整前车体和后车体之间的俯仰角度使其形成
工程机械自由度铰接底盘越障控制方法

[实用新型]工程机械三自由度铰接底盘-CN201620943831.7有效
发明人：李学飞;李健;曹玥;倪志学;仝展;汪昶;李博宇 -专利权人：吉林大学
申请日： 2016-08-25 - 公布日： 2017-02-08 - 主分类号： B62D21/15 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种工程机械三自由度铰接底盘，该底盘包括前车体和后车体和三自由度铰接装置，三自由度铰接装置前端与前车体相连，后端与后车体相连；前车体相对于后车体具有横摆、侧倾和俯仰三个自由度；所增加的俯仰自由度使得前车体和后车体之间可以产生俯仰运动，当车辆遇到大尺度障碍时，通过调整前车体和后车体之间的俯仰角度使其形成Λ型，可以避免大尺度障碍刮碰底盘，当车辆经过深V型地形时，通过调整前车体和后车体之间的俯仰角度使其形成V型，从而避免车辆前端与V型地形发生碰撞
工程机械自由度铰接底盘

[发明专利]一种适用于服务机器人的六自由度机械臂及服务机器人-CN201811294202.6在审
发明人：李文威;周广兵;陈再励;吴亮生 -专利权人：华南智能机器人创新研究院
申请日： 2018-11-01 - 公布日： 2019-01-15 - 主分类号： B25J18/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种适用于服务机器人的六自由度机械臂，其中，所述六自由度机械臂包括：肩关节组件、大臂结构件、肘关节组件、小臂结构件和腕关节组件，上述肩关节组件、大臂结构件、肘关节组件、小臂结构件和腕关节组件依次串联连接后作为一个整体与机器人本体连接本发明设置有六个转动自由度，也就是六轴；其中，肩关节俯仰自由度为第一轴，肩关节偏摆自由度为第二轴，肘关节滚转自由度为第三轴，肘关节俯仰自由度为第四轴，腕关节滚转自由度为第五轴，腕关节俯仰自由度为第六轴，
肩关节腕关节六自由度机械臂俯仰自由度服务机器人肘关节组件大臂结构结构件肘关节滚转六轴小臂机器人本体转动自由度服务机器结构连接人本发明依次串联第二轴第三轴第一轴轴联动构型偏摆紧凑关节

[发明专利]一种用于微创手术的六自由度丝传动手术器械-CN201510418521.3有效
发明人：桑宏强;李灿;常丽敏;刘芬;贠今天 -专利权人：天津工业大学
申请日： 2015-07-16 - 公布日： 2017-11-03 - 主分类号： A61B17/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于微创手术机器人丝传动新型手术器械，手术器械本身是六自由度，联合装载手术器械的直线伸缩机构，达到七个自由度，可完成微创手术过程中所需要的手术操作。其中，主体连杆部分包括肩关节偏转自由度、肘关节俯仰自由度、腕关节俯仰自由度和手腕自转自由度。末端执行器部分包括手指开合自由度和手指俯仰自由度。连杆部分连接动力装置与末端执行器。本发明具有自由度多、占用空间小、功能完整的优点。
一种用于手术自由度传动手术器械

[实用新型]一种适用于服务机器人的六自由度机械臂及服务机器人-CN201821791462.X有效
发明人：李文威;周广兵;陈再励;吴亮生 -专利权人：华南智能机器人创新研究院
申请日： 2018-11-01 - 公布日： 2019-08-23 - 主分类号： B25J18/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种适用于服务机器人的六自由度机械臂，其中，所述六自由度机械臂包括：肩关节组件、大臂结构件、肘关节组件、小臂结构件和腕关节组件，上述肩关节组件、大臂结构件、肘关节组件、小臂结构件和腕关节组件依次串联连接后作为一个整体与机器人本体连接本实用新型设置有六个转动自由度，也就是六轴；其中，肩关节俯仰自由度为第一轴，肩关节偏摆自由度为第二轴，肘关节滚转自由度为第三轴，肘关节俯仰自由度为第四轴，腕关节滚转自由度为第五轴，腕关节俯仰自由度为第六轴
肩关节腕关节六自由度机械臂俯仰自由度本实用新型服务机器人肘关节组件大臂结构结构件肘关节滚转六轴小臂机器人本体转动自由度服务机器结构连接依次串联第二轴第三轴第一轴轴联动构型偏摆紧凑关节

[发明专利]一种超声引导机器人辅助穿刺装置及其使用方法-CN202210684838.1在审
发明人：李亮;向文涛;王超;朱松盛;刘宾;周宇轩;王伟;李建清 -专利权人：南京医科大学
申请日： 2022-06-17 - 公布日： 2022-09-16 - 主分类号： A61B17/34 文献下载
摘要：本发明公开了一种超声引导机器人辅助穿刺装置及其使用方法，辅助穿刺装置包括横转支架、俯仰支架和四自由度定位定向装置，横转支架刚性固定在超声成像探头上且俯仰支架安装在横转支架的圆弧形导轨上，俯仰支架能够绕超声成像探头转动；安装在俯仰支架枢轴上的四自由度定位定向装置能够相对横转支架俯仰转动；四自由度定位定向装置内置能够分别独立沿X轴方向、Y轴方向行进且上下平行布置的上平面末端法兰和下平面末端法兰用于安装穿刺针；使得穿刺针能够相对超声成像探头作六个自由度的位姿调整使用时能够根据超声病灶位置多自由度精准调整穿刺位姿，实现目标区域准确穿刺引导。本发明的装置能够多自由度可控调整以及任意位置的自动穿刺引导。
一种超声引导机器人辅助穿刺装置及其使用方法

[发明专利]二自由度正交腱传动关节模块-CN202110617997.5有效
发明人：刘寅;任化龙 -专利权人：深圳忆海原识科技有限公司
申请日： 2021-06-03 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本发明公开了二自由度正交腱传动关节模块，包括：十字轴、俯仰控制轮、俯仰摆块、侧摆控制轮、俯仰传动腱、侧摆传动腱、第一支撑臂、第二支撑臂；采用模块化设计，空间紧凑，可灵活应用于机器人关节，尤其是灵巧手的腕部；并且俯仰自由度和侧摆自由度的轴线正交，使空间位置解算更容易，便于控制。
自由度正交传动关节模块

[发明专利]一种五自由度调整平台-CN202110013233.5在审
发明人：任小博;杜方;张晓伟;邹崇磊;张晓波;李化耀;宋晓霞;魏建敏 -专利权人：凯迈（洛阳）测控有限公司
申请日： 2021-01-06 - 公布日： 2021-04-02 - 主分类号： B64D9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种五自由度调整平台，该调整平台包括位于下部的横移组件和纵移组件、位于中部的偏航组件和俯仰组件、位于上部的横滚组件；可实现对装载飞机机载产品的横移、纵移、偏航、俯仰、横滚共五个自由度的调整，各自由度的调整操作方便，既可进行各自由度的独立调整，也可同时进行调整。
一种自由度调整平台

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