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[发明专利]PID参数模糊判断规则构建方法及执行机构位姿控制系统-CN202310004588.7在审
发明人：张宁;邵俊杰;张幼振;李冬生;刘祺;李旭涛;徐鹏博;刘璞 -专利权人：中煤科工西安研究院（集团）有限公司
申请日： 2023-01-03 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：本发明公开了一种PID参数模糊判断规则构建方法及执行机构位姿控制系统。所公开的方案首先对执行机构整个运动过程进行划分，得出n个位姿特征点，通过多次往复测量整个位姿特征点的运动轨迹参数和对应PID参数，并采用优化方法得出最优的运动位姿误差参数和对应的PID参数，从而建立运动位姿误差参数和对应的PID参数之间的关系，得出模糊判断规则表，从而指导执行机构在实际运动过程中的轨迹控制，在所有位姿特征点处进行精准调节PID参数，从而实现执行机构的精准位姿控制。
pid 参数模糊判断规则构建方法执行机构控制系统

[发明专利]候选六维位姿假设选择-CN202080000792.6在审
发明人：古永滔;王文冠 -专利权人：香港应用科技研究院有限公司
申请日： 2020-04-23 - 公布日： 2021-02-09 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本公开涉及从多个六维位姿假设中选择候选六维位姿假设的方法、装置和系统。例如，本文描述的系统、装置和方法可用于快速、准确和精确地从多个六维位姿假设中选择候选六维位姿假设，以使所选择的候选六维位姿假设与要从多个物体图像中识别的物体的图像基本重合。以这种方式，可以根据所选的候选六维位姿假设从多个物体中识别一个物体。
候选六维位姿假设选择

[实用新型]一种机械手臂位姿变换模拟教学仪-CN200920097165.X无效
发明人：王新亭;张建国;张峻霞 -专利权人：天津科技大学
申请日： 2009-06-17 - 公布日： 2010-05-12 - 主分类号： G09B25/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种机械手臂位姿变换模拟教学仪，由可调轴杆机构、转角调节机构及机械手构成，可调轴杆机构由轴杆一、轴杆二、轴杆三、轴杆四、轴杆五、轴杆六、轴杆七依次垂直并转动插接构成，轴杆二、轴杆三、轴杆四、轴杆五、轴杆六、轴杆七均为伸缩杆；转角调节机构由分别安装于相邻两轴杆垂直连接处两侧的成对角度盘构成；机械手安装于轴杆七的末端。本机械手臂位姿变换模拟教学仪通过依次连接的多个轴杆模拟机械手臂，通过机械手臂的可调节运动来实时展现位姿变换的过程及直观的空间位姿，从而将位姿变换教学，以直观、实时、可调的方式展现出来，以助于相关学习人员对空间位姿变换的理解及掌握
一种机械手臂变换模拟教学

[发明专利]快换装置的更换系统、方法、装置、电子设备及存储介质-CN202110905934.X有效
发明人：刘速杰;邱呈溶;吴宇君;王展 -专利权人：季华实验室
申请日： 2021-08-09 - 公布日： 2021-11-09 - 主分类号： B25J15/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种快换装置的更换系统、方法、装置、电子设备及存储介质，其中，系统包括：视觉定位装置，用于获取第一位姿信息和第二位姿信息；主控器，用于根据所述第一位姿信息和所述第二位姿信息分别计算获取机器人侧在空间坐标系中的第一位姿和工具侧在空间坐标系中的第二位姿；所述主控器根据第一位姿和第二位姿控制机器人运动使机器人侧与工具侧法向配对；该系统结合空间坐标系确定机器人侧和工具侧的位姿，以位姿为基础进行机器人侧和工具侧的配对，实现高效快速精准的快换装置对接，完成快换装置的更换过程，提高了机器人快换装置的可复用性，减少了工业机器人应用中人工标定工作量，有利于提高机器人工作效率及工装对接精准度。
装置更换系统方法电子设备存储介质

[发明专利]人体位姿识别方法及装置-CN201910363750.8在审
发明人：朱佳刚;黄冠;徐亮 -专利权人：北京地平线机器人技术研发有限公司
申请日： 2019-04-30 - 公布日： 2019-08-16 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：公开了一种人体位姿识别方法及装置，包括：从待识别视频中裁剪出包含人体的人体形态区域；在人体形态区域对人体进行位姿识别，得到第一位姿识别结果和与人体对应的人体骨架数据；基于人体骨架数据识别人体的位姿，得到第二位姿识别结果；基于第一位姿识别结果和第二位姿识别结果，确定人体的位姿。本申请由于在确定人体位姿的过程中，不仅考虑根据人体形态区域得到的第一位姿识别结果，还会在第一位姿识别结果的基础上结合根据人体骨架数据得到的第二位姿识别结果进行分析，通过第一位姿识别结果和第二位姿识别结果共同去确定人体的位姿，不仅能够降低人体骨架噪声，而且也不会过拟合视频中的场景和其他物体，有效地提高了人体位姿识别的准确性。
位姿识别人体骨架位姿人体形态视频数据识别有效地裁剪拟合噪声场景申请分析

[发明专利]一种泊车路径规划方法、装置-CN202210823970.6在审
发明人：黄晋;孟天闯;李惠乾;李星宇;杨殿阁 -专利权人：清华大学
申请日： 2022-07-14 - 公布日： 2022-10-18 - 主分类号： B60W30/06 文献下载
摘要：本申请涉及一种泊车路径规划方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。所述方法包括：首先获取目标泊车位姿点所属的预设区域内的无碰撞位姿点；其中，无碰撞位姿点是与目标泊车位姿点存在无碰撞路径的位姿点。然后确定中间位姿点至无碰撞位姿点是否存在无碰撞路径。若存在，则根据当前位姿点至中间位姿点的无碰撞路径、中间位姿点至无碰撞位姿点的无碰撞路径以及无碰撞位姿点至目标泊车位姿点的无碰撞路径，生成最终的泊车路径。通过本申请的方法，针对目标泊车位姿点附近的障碍物复杂的场景下，提升了泊车路径规划的效率。
一种泊车路径规划方法装置

[发明专利]物体位姿的确定方法、装置、机器人及存储介质-CN202310906733.0在审
发明人：李辉;宋启原;赵顺顺;魏海永;丁有爽;邵天兰 -专利权人：梅卡曼德（北京）机器人科技有限公司
申请日： 2023-07-21 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本公开提供的物体位姿的确定方法、装置、机器人及存储介质，该方法应用于机器人，通过获取第一相机视野下待识别物的第一位姿信息，并获取标定物的当前坐标系位姿信息，该当前坐标系位姿信息是基于第一相机拍摄得到的，第一相机识别到标定物的第一高度与第一相机识别到待识别物的第二高度一致，并根据当前坐标系位姿信息和参考坐标系位姿信息，确定补偿坐标系位姿信息，之后根据补偿坐标系位姿信息对第一位姿信息进行调整，得到待识别物的第二位姿信息该技术方案中，利用参考位姿与当前位姿的变化量对待识别物的位姿进行修正，以更准确的实现对待识别物位姿的确定，避免了相机时变以及更换等问题引起的测量误差。
物体确定方法装置机器人存储介质

[发明专利]一种无人设备停靠位姿调整方法及装置-CN202210239035.5在审
发明人：冯春雨;仲启亮;龚玉帅;续立军 -专利权人：北京三快在线科技有限公司
申请日： 2022-03-11 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： B64F1/00 文献下载
摘要：本说明书公开了一种无人设备停靠位姿调整方法及装置，通过停靠设备上的停靠平台的平面压力检测器，检测出无人设备停靠时的初始位姿。之后，根据无人设备的初始位姿与标准停靠位姿之间的偏差，通过停靠设备上安装的若干推杆组件调整无人设备的停靠位。本方法基于停靠平台中的平面压力检测器确定出无人设备停靠时的初始位姿，基于无人设备的初始位姿与标准停靠位姿之间的偏差，针对性地控制推杆组件调整无人设备的位姿至标准停靠位姿，避免了对无人设备的损坏。
一种无人设备停靠调整方法装置

[发明专利]车辆定位方法、装置、车辆及存储介质-CN202310011645.4在审
发明人：冯美慧;刘炜 -专利权人：广州小鹏自动驾驶科技有限公司
申请日： 2023-01-05 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G01S19/42 文献下载
摘要：本申请涉及一种车辆定位方法、装置、车辆及存储介质。该车辆定位方法，包括：获取利用航位推算得到的车辆的第一位姿信息；获取利用导航定位系统得到的车辆的第二位姿信息；根据所述第一位姿信息和所述第二位姿信息建立约束关系；按预设方式将建立约束关系的所述第一位姿信息和所述第二位姿信息进行求解，得到车辆的位姿信息。本申请提供的方案，能够提高定位准确性，获得更准确的车辆位姿。
车辆定位方法装置存储介质

[发明专利]设备位姿的确定方法、装置、存储介质及电子装置-CN202010019371.X在审
发明人：崔宗伟;陈子冲;庞富民 -专利权人：纳恩博（北京）科技有限公司
申请日： 2020-01-08 - 公布日： 2021-07-09 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明提供了一种设备位姿的确定方法、装置、存储介质及电子装置，其中，该方法包括：从预先建立的地图中确定出初始关键帧；从所述地图中确定出包含目标位姿的候选关键帧，其中，所述目标位姿与所述初始关键帧中包含的初始位姿相差预定位姿域值；从所述候选关键帧中确定出目标关键帧，并对目标激光点云与第一激光点云进行匹配，以得到所述目标关键帧中包含的位姿与所述目标设备当前的位姿之间的相对位姿；以所述相对位姿为初始值，采用正态分布变换NDT对所述目标激光点云与所述第一激光点云进行匹配，进而得到所述目标设备当前的位姿。
设备确定方法装置存储介质电子

[发明专利]一种参数标定方法、装置、计算机设备及存储介质-CN202211732151.7在审
发明人：汤前进;吕旭涛;王辰 -专利权人：深圳云天励飞技术股份有限公司
申请日： 2022-12-30 - 公布日： 2023-04-11 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明涉及计算机视觉技术领域，尤其涉及一种参数标定方法、装置、计算机设备及存储介质。本发明中，通过将标定板部署在小车上，使多个待标定摄像装置获取同一个标定板对应的视频帧信息，根据小车的位姿，确定标定板的位姿，根据标定板的位姿，以及待标定摄像装置与标定板的相对位姿，确定待标定摄像装置的位姿，同时，根据小车的位姿，可以得到地面的位姿，即地面参数，从而自动对待标定摄像装置内参、待标定摄像装置外参及地面参数进行联合标定，简化标定步骤，提高标定效率。
一种参数标定方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]位姿调节装置及微小角谱仪直准器-CN202310048074.1在审
发明人：王广源;程贺;张俊嵩;肖松文;康玲;左太森;林雄;何永成 -专利权人：散裂中子源科学中心;中国科学院高能物理研究所
申请日： 2023-01-31 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G21K1/02 文献下载
摘要：本发明属于中子散射谱仪技术领域，公开位姿调节装置及微小角谱仪直准器，位姿调节装置包括固定座组件、第一导向单元、水平移动座组件、第二导向单元、竖直移动座组件及标定板，固定座组件上安装有水平驱动组件；第一导向单元沿水平方向安装于固定座组件本发明的位姿调节装置能够调节多狭缝光阑的位置精度和姿态，使多狭缝光阑的重复定位精度满足要求。
调节装置微小角谱仪直准器

[发明专利]车辆航位推算方法、装置、设备以及存储介质-CN202010700376.9在审
发明人：陈文龙;杨洋;杨鹏斌;张建旭 -专利权人：北京百度网讯科技有限公司
申请日： 2020-07-20 - 公布日： 2020-10-16 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本申请公开了车辆航位推算方法、装置、设备以及存储介质，涉及车辆控制、智能驾驶、自动驾驶领域。具体实现方案为：基于车辆的轮速信息，得到该车辆的位姿增量；基于该车辆的位姿增量和上一时刻的位姿，对该车辆在当前时刻的位姿进行航位推算。本申请实施例，利用轮速信息得到位姿增量，再利用位姿增量进行航位推算，能够减少累积误差，提高航位推算结果的精度。
车辆推算方法装置设备以及存储介质

[实用新型]铂金通道澄清段装配焊接工装-CN202222859123.3有效
发明人：耿怀亮;王阔;石春;黄波;戎洁杰 -专利权人：英特派铂业股份有限公司
申请日： 2022-10-28 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： B23K37/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种铂金通道澄清段装配焊接工装，包括：轨道、多个管体支撑单元、多个吊装支撑单元和管体角度调节单元，每个管体支撑单元、每个吊装支撑单元和每个管体角度调节单元均可调节地安装在轨道上，管体支撑单元用于管体支撑和位姿调整，吊装支撑单元用于电极固定，管体角度调节单元用于调整管体角度，实现位姿固定，本实用新型通用性好、灵活性好、具有良好的微调能力和良好的位姿固定功能。
铂金通道澄清装配焊接工装

[发明专利]基于复合标识的机器人系统故障检测处理方法及机器人系统-CN202210141445.6在审
发明人：朱兰;孙大为;徐凯 -专利权人：中国医学科学院北京协和医院;北京术锐技术有限公司
申请日： 2022-02-16 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：机器人系统包括控制装置、至少一个驱动装置以及执行臂，至少一个驱动装置基于控制装置发出的驱动信号，驱动执行臂。该方法包括：确定执行臂的末端的目标位姿；获取定位图像；在定位图像中，识别位于执行臂的末端上的多个标识，多个标识包括多个用于标识位姿的位姿标识和至少一个用于标识位姿和角度的复合标识；基于至少一个复合标识和多个位姿标识，确定执行臂的末端的实际位姿；基于目标位姿与实际位姿满足误差条件，使机器人系统进入安全模式；以及确定机器人系统的故障状况。
基于复合标识机器人系统故障检测处理方法系统