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[发明专利]路基传感器的位姿校正方法、装置和路基传感器-CN202080005468.3有效
发明人：牟加俊 -专利权人：深圳市速腾聚创科技有限公司
申请日： 2020-03-27 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： H04W4/44 文献下载
摘要：本申请公开了一种路基传感器的位姿校正方法、装置和路基传感器。本申请根据当前帧点云确定所述点云采集装置在预设的点云地图中的当前位姿；在当前位姿和预设的基准位姿之间的偏移量大于偏移量阈值时，计算位姿调整参数；基于位姿调整参数驱动机械装置将点云采集装置由所述当前位姿调整为所述基准位姿，实现自动校正路基传感器的位姿，提高路基传感器位姿校正的效率和精度。
路基传感器校正方法装置

[发明专利]流场状态可控的泡状流流道振动检测装置-CN201310371045.5有效
发明人：傅新;申英男;顾春欣;陈文昱 -专利权人：浙江大学
申请日： 2013-08-22 - 公布日： 2013-12-04 - 主分类号： G01H9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种流场状态可控的泡状流流道振动检测装置。包括四个结构相同的侧面及顶面弹簧位姿调节组件、两个结构相同的底面弹簧位姿调节组件、两个结构相同的水平振动检测组件、竖直振动检测组件、气泡发生器、流道模块及弹簧组件、管路夹持机构、隔振平台、气液管路和控制器本发明采用弹簧位姿调节连接件连接，消除了悬臂梁结构，使侧面和顶面弹簧位姿调节组件的刚度提高；流道模块通过万向挂钩弹簧进行柔性固定，可实现对微小冲击引起振动的测量；将流道模块化，能方便地将不同的流道与外围装置耦合，实现对不同流道的振动检测；通过调节激振器的激振频率、振幅和输入到气泡生成腔内的气液混合比例可以控制泡状流的流场状态。
状态可控流流振动检测装置

[实用新型]一种流场状态可控的泡状流流道振动检测装置-CN201320516710.0有效
发明人：傅新;申英男;顾春欣;陈文昱 -专利权人：浙江大学
申请日： 2013-08-22 - 公布日： 2014-01-29 - 主分类号： G01H9/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种流场状态可控的泡状流流道振动检测装置。包括四个结构相同的侧面及顶面弹簧位姿调节组件、两个结构相同的底面弹簧位姿调节组件、两个结构相同的水平振动检测组件、竖直振动检测组件、气泡发生器、流道模块及弹簧组件、管路夹持机构、隔振平台、气液管路和控制器本实用新型采用弹簧位姿调节连接件连接，消除了悬臂梁结构，使侧面和顶面弹簧位姿调节组件的刚度提高；流道模块通过万向挂钩弹簧进行柔性固定，可实现对微小冲击引起振动的测量；将流道模块化，能方便地将不同的流道与外围装置耦合，实现对不同流道的振动检测；通过调节激振器的激振频率、振幅和输入到气泡生成腔内的气液混合比例可以控制泡状流的流场状态。
一种状态可控流流振动检测装置

[发明专利]一种铁路隧道漏缆图像采集装置-CN201811397321.4有效
发明人：田秀臣;熊道权;张飞;刘燕妮;陈镇龙 -专利权人：北京世纪东方通讯设备有限公司
申请日： 2018-11-22 - 公布日： 2021-07-13 - 主分类号： H04N5/232 文献下载
摘要：本发明公开一种铁路隧道漏缆图像采集装置，其中：图像采集单元包括激光测距仪和线阵相机，图像采集单元设置在固定支架上，并随固定支架一起动作；云台机构包括基座和位姿调节模块，固定支架安装在位姿调节模块上，位姿调节模块安装在基座上，位姿调节模块实现对线阵相机的拍摄角度的调节；调焦机构调节线阵相机的焦距；位移检测模块获得图像采集装置的图像采集信号；控制单元分别与激光测距仪、调焦机构和位移检测模块相连，用于根据激光测距仪测得的激光测距仪的前端面与漏缆间的距离，控制调焦机构调节线阵相机的焦距和根据图像采集信号触发线阵相机进行图像采集。本发明提供的铁路隧道漏缆图像采集装置，提高了采集的漏缆图像的质量。
一种铁路隧道图像采集装置

[实用新型]机械臂的位姿误差的检测装置-CN202021273220.9有效
发明人：徐洪亮;吕文尔 -专利权人：上海微创医疗器械（集团）有限公司
申请日： 2020-06-30 - 公布日： 2021-02-23 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种机械臂的位姿误差的检测装置，利用位姿调整机构带动摄像头在X向、Y向、Z向两两形成的平面内以及绕X向、Y向、Z向旋转，可以实现各个自由度上均匀、连续移动，理论上可以检测机械臂运动空间内的任意点位，打破了对检测点位数量的限制，减少了检测的时间和检测人员的工作量；位姿调整机构能够调整摄像头的位置和姿态，从而可实现机械臂的位置和姿态的同步检测；位姿检测机构可实时获取所述摄像头的位姿并反馈给控制器以进行反馈调节，控制器通过闭环控制使得摄像头移动至设定位姿，通过提高位姿调整机构的移动精度从而提高了检测精度。
机械误差检测装置

[发明专利]椎间盘假体旋转中心自动调节系统-CN202210987129.0在审
发明人：刘浩;申艺玮;杨毅 -专利权人：四川大学华西医院
申请日： 2022-08-17 - 公布日： 2022-11-04 - 主分类号： A61F2/44 文献下载
摘要：本发明椎间盘假体旋转中心自动调节系统，涉及智能医疗器械技术领域，包括位姿传感器、中央处理器、电源模块、数据存储模块和髓核假体驱动装置；通过生理性运动重建系统获取椎体位姿信息及其对应的髓核假体的预设位置，并通过位姿传感器检测椎间盘假位姿信息，根据位姿传感器数据调取髓核假体的位置，并通过髓核假体驱动装置使得髓核假体位于所述调取髓核假体的位置，即通过控制髓核假体的位置从而改变椎间盘假体的旋转中心，解决了现有的人工椎间盘旋转中心不能调节的问题
椎间盘旋转中心自动调节系统

[发明专利]一种带钢磨边设备、带钢磨边方法及拉伸弯曲矫直机-CN202210384670.2在审
发明人：张欢;王怀;夏绪辉;钟声;曹建华;王纪红;王蕾;李文喜;张泽琳;王磊;严旭果;刘翔;陈宝通;王瞳 -专利权人：武汉科技大学;襄阳博亚精工装备股份有限公司
申请日： 2022-04-13 - 公布日： 2022-08-23 - 主分类号： B24B9/04 文献下载
摘要：本发明属于带钢加工技术领域，公开了一种带钢磨边设备、带钢磨边方法及拉伸弯曲矫直机，控制系统、宽度调节装置、带钢边部形态检测装置、磨削位姿调节装置、厚度调节装置和磨削装置均固定在机架上侧。本发明通过设置调宽调厚装置，能够对打磨厚度和宽度进行灵活调整，适应多种带钢规格；使用位移传感器对带钢边形态进行检测，实时获取带钢边部形态和厚度信息；根据带钢边部形态和厚度信息，利用磨削位姿调整装置和厚度调节装置实现实时调整磨削装置磨削位姿和打磨厚度
一种带钢磨边设备方法拉伸弯曲矫直机

[发明专利]电池串位姿校正方法、装置、控制设备及系统-CN202210791779.8有效
发明人：郑华勇;哈亮;李应天 -专利权人：苏州小牛自动化设备有限公司
申请日： 2022-07-07 - 公布日： 2022-11-18 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种电池串位姿校正方法、装置、设备及系统，方法包括：获取电池串位姿校正图像采集设备采集的电池串位姿校正电池串的图像；基于电池串位姿校正电池串的图像确定电池串位姿校正电池串的位姿；确定电池串位姿校正电池串的位姿与预设标准位姿之间的差别信息；基于电池串位姿校正差别信息确定电池串位姿校正设备的运动参数，并控制电池串位姿校正设备按照电池串位姿校正运动参数运动，以带动电池串位姿校正电池串运动而调整位姿，使电池串位姿校正电池串调整后的位姿与电池串位姿校正预设标准位姿相同使用本申请提供的方案能够减少电池串位姿校正的人力成本，使得电池串的位姿调整效率和调整精度更高。
电池串位姿校正方法装置控制设备系统

[发明专利]车载CT医疗舱的减震和水平升降调节装置及其工作方法-CN202010179699.8有效
发明人：高志来;冯杰;郭炜 -专利权人：南京安科医疗科技有限公司
申请日： 2020-03-16 - 公布日： 2021-07-20 - 主分类号： B60P3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种车载CT医疗舱的减震和水平升降调节装置及其工作方法，该装置包括医疗车、底盘固定装置、底盘、自适应调节装置、医疗舱、位姿调整检测系统；底盘通过底盘固定装置实现与医疗车固定或脱离；自适应调节装置固定安装在底盘上，用于实现医疗舱的减震和水平升降调节；医疗舱通过卡爪实现与自适应调节装置连接，医疗车行驶中为弹性连接，医疗车驻停时为刚性连接；位姿调整检测系统用于监测医疗舱的位姿状态，为自适应调节装置的调整提供依据。本发明使医疗舱在行车过程中不随底盘晃动，始终处于稳定的水平状态，能实现自适应减震及水平调节，保证医疗舱内高精密医疗设备的安全稳定。
车载 ct 医疗减震水平升降调节装置及其工作方法

[发明专利]用于控制工程设备臂架的方法、处理器、装置及工程设备-CN202210983554.2有效
发明人：钟懿;马昌训;邝明;侯力玮;龙又源 -专利权人：湖南中联重科智能高空作业机械有限公司
申请日： 2022-08-16 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： E02F3/43 文献下载
摘要：本发明涉及工程设备技术领域，公开了一种用于控制工程设备臂架的方法、处理器、装置及工程设备，通过获取臂架的当前位姿信息并获取输入的运动指令，将运动指令和当前位姿信息输入至臂架挠度误差补偿模型中，以确定臂架的末端的目标末端速度，据当前位姿信息以及目标末端速度确定关节对应的运动速度，基于运动速度和运动指令生成用于调节臂架的位姿的控制指令。通过臂架挠度误差补偿模型对臂架的末端位置误差进行挠度补偿，有效的提升了臂架的末端位置的控制精度，且通过用于调节臂架位姿的控制指令，可以实现臂式高空作业平台末端位置的自动控制，使臂式高空作业平台的操作更加简单直观
用于控制工程设备方法处理器装置工程

[发明专利]一种轮式移动平台运动轨迹预瞄跟踪控制系统、方法-CN202110825317.9在审
发明人：束健伟;周宏运;詹雅婷;张帅帅;刘铭;董晋峰;刘华;张伟玉;杜鹏 -专利权人：天津农学院;天津瑞斯达智能农机装备有限公司
申请日： 2021-07-21 - 公布日： 2021-11-05 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：该系统包括车载定位装置、运动参考曲线生成器、预瞄准量调节器和处理器，首先加载车载定位装置的定位位姿、运动参考曲线生成器的路径方程、预瞄准量调节器的调整量数据，并将数据输入处理器；利用定位位姿、路径方程、调整量数据计算轮式移动平台预瞄点位姿误差；利用轮式移动平台与目标点的剩余路程规划当前点的线速度和角速度；根据预瞄点位姿误差、规划的线速度与角速度计算轮式移动平台运动的控制线速度和控制角速度；再将控制线速度和控制角速度作为轮式移动平台的当前控制值，输入给执行机构单元，调整轮式移动平台的位姿，达到目标姿态，提高轮式移动平台行走的控制精度。
一种轮式移动平台运动轨迹跟踪控制系统方法

[实用新型]抛光治具装置及卧式抛光机-CN202220415421.0有效
发明人：农百乐;潘扬树;陈胜全 -专利权人：佛山市艾乐博机器人科技有限公司
申请日： 2022-02-25 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： B24B29/02 文献下载
摘要：本实用新型提供一种抛光治具装置，包括支撑架、治具位姿调节机构和治具旋转机构；治具位姿调节机构设置在支撑架上，用于调节治具旋转机构的位姿状态；治具旋转机构包括安装件、驱动装置和治具放置部，安装件设置在治具位姿调节机构上，驱动装置设置在安装件上，治具放置部可转动设置在安装件上，驱动装置与治具放置部传动连接，可使治具放置部于水平与竖直方向摆动，且可驱动治具放置部的治具夹头轴向旋转；本实用新型提供一种应用上述抛光治具装置的卧式抛光机本实用新型的抛光治具装置，其治具放置部可上下翻转实现治具夹头移出或移入加工工位以便于轴数较少机械手上下料；本实用新型的卧式抛光机，能配合轴数较少机械手使用。
抛光装置卧式抛光机

[发明专利]位姿数据的处理方法及接口、装置、系统、设备和介质-CN202110405996.4有效
发明人：慕翔;陈丹鹏;王楠 -专利权人：深圳市慧鲤科技有限公司
申请日： 2021-04-15 - 公布日： 2022-10-18 - 主分类号： G06F16/23 文献下载
摘要：本公开涉及一种位姿数据的处理方法及接口、装置、系统、设备和介质。所述位姿数据的处理方法包括：获取相机的当前位姿数据和所述当前位姿数据的标识信息；在位姿数据集合中，存储所述当前位姿数据及所述当前位姿数据的标识信息，其中，所述位姿数据集合中的任意一项位姿数据能够基于标识信息进行更新；向预设模块发送所述位姿数据集合。
数据处理方法接口装置系统设备介质

[发明专利]一种吸力可调的无接触吸浮输运装置及控制方法-CN202211232840.1在审
发明人：钟伟;赵忠宇 -专利权人：江苏科技大学
申请日： 2022-10-10 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： H01L21/677 文献下载
摘要：本发明公开了一种吸力可调的无接触吸附输运装置，包括作用于同一运输对象的至少两个吸浮单元、控制吸浮单元移动的平移装置，每个吸浮单元包括伯努利吸盘、调节伯努利吸盘吸力的吸力调节装置、位姿调节装置，位姿调节装置用于调节伯努利吸盘的位置及伯努利吸盘吸附面的角度，吸力调节装置与位姿调节装置调节使得伯努利吸盘的吸附面与运输对象平行，平移装置用于移动吸浮单元，改变吸浮单元吸力的力矩。发生倾斜时，独立设置的吸浮单元通过独立调节与物体表面的间隙高度来实现局部吸浮力的调节，实现吸浮力的独立控制。通过平移装置实现吸浮单元之间的靠近与远离，改变吸附力力矩，扩大输运装置吸浮调节范围，适应物件高加速度运动时脱落的调节。
一种吸力可调接触输运装置控制方法

[发明专利]AGV调度系统、物料位姿矫正方法和物料位姿矫正装置-CN201910642347.9在审
发明人：孙清 -专利权人：杭州海康机器人技术有限公司
申请日： 2019-07-16 - 公布日： 2021-01-19 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明提供一种AGV调度系统、物料位姿矫正方法和物料位姿矫正装置。基于本发明，对于利用载物平台承载物料的AGV，AGV调度系统中的控制装置可以在该AGV到达放料位置后向视觉系统发送位姿检测请求，并且，利用视觉系统的检测结果，控制装置可以在AGV的物料实测位姿相比于载物平台实测位姿的位姿偏差需要矫正时，对用于AGV放料的AGV目标位姿进行以该位姿偏差为补偿量的位姿补偿、并向AGV下达包含位姿补偿后的AGV目标位姿的放料指令，从而，在不改变物料和载物平台之间的相对位姿的条件下，可以通过调整AGV在下放物料的姿态实现对物料的位姿矫正
agv 调度系统物料矫正方法装置