“李惠乾”申请（专利权）人搜索_中国专利权人_发明人_技术持有人_科研专家_钻瓜专利网

钻瓜专利网为您找到相关结果10个，建议您升级VIP下载更多相关专利

[发明专利]基于模糊规则与稳定性推理控制的帕累托前沿解优选方法-CN202310463135.0在审
发明人：黄晋;孟天闯;李惠乾;李星宇;张博维;郝建平;王昭清;许宇航;李佳幸 -专利权人：清华大学
申请日： 2023-04-26 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G06F17/15 文献下载
摘要：本申请基于模糊规则与稳定性推理控制的帕累托前沿解优选方法。上述方法包括：通过分别获取第一目标函数的函数值和第二目标函数的函数值，然后根据第一目标函数的函数值和第二目标函数的函数值确定稳态解，最后根据预先获取到的第一目标函数和第二目标函数的可行解解集和稳态解确定目标函数，本申请可实现帕累托最优解的自动选取，且选取出的帕累托最优解准确，可广泛应用于生成帕累托前沿解集的多目标优化问题中，提升推理决策智能化与计算效率。
基于模糊规则稳定性推理控制帕累托前沿优选方法

[发明专利]一种无GPS跟车场景下前车路径重建方法-CN202111215298.4有效
发明人： 李惠乾;黄晋;贾一帆;苏炎召 -专利权人：青岛德智汽车科技有限公司
申请日： 2021-10-19 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本发明提出一种无GPS跟车场景下前车路径重建方法，包括步骤1：基于前后车初始时刻相对位置，生成一条参考路径；步骤2：将传感器相对定位信息和里程计信息进行融合，获取相对位姿最优估计值；步骤3：根据相对位姿最优估计值构建运动学模型，并对后车路径初始化并进行筛选，生成有效路径。本发明提供的无GPS自动驾驶跟车场景下前车路径重建方法，不依靠绝对定位信息及其他辅助基础设施，适用于非结构化道路上跟随行驶场景；同时，融合传感器、里程计多源信息，进一步提高相对定位的精度，并最终生成可靠的参考路径。
一种 gps 车场前车路径重建方法

[发明专利]基于经验路径拟合的非结构化道路作业车辆路径规划方法-CN202111420539.9有效
发明人：贾一帆;黄晋;李惠乾 -专利权人：青岛德智汽车科技有限公司
申请日： 2021-11-26 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请公开了基于经验路径拟合的非结构化道路作业车辆路径规划方法，包括：基于人工环形经验路径与设定的装载/卸货点，确定人工环形经验路径上的路径规划点以及路径规划点的切线方向向量；根据装载/卸货点、路径规划点以及切线方向向量，计算装载/卸货点M与路径规划点之间的局部路径规划；计算并选取各个局部路径规划的最大曲率值中最小值对应的局部路径规划，记作最优局部路径；计算并选取各个路径规划点对应的最优局部路径的评价值中的最小值对应的最优局部路径与人工环形经验路径，组成最优规划路径。通过本申请中的技术方案，降低了非结构化道路作业车辆路径规划的实现难度，并提高了作业车辆自动化驾驶的作业效率。
基于经验路径拟合结构道路作业车辆规划方法

[发明专利]一种车距保持速度的规划方法及装置-CN202211336592.5在审
发明人：黄晋;孟天闯;李惠乾;李星宇;钟志华 -专利权人：清华大学
申请日： 2022-10-28 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： B60W30/16 文献下载
摘要：本申请涉及一种车距保持速度的规划方法及装置。所述方法包括：获取目标车辆的当前车速、目标调整距离及前车的加速度；根据当前车速、目标调整距离、前车的加速度及预设误差范围，确定车距误差控制参数；根据车距误差控制参数及当前车速，确定目标加速度；根据目标加速度对目标车辆的当前车速进行调整。采用本方法能够提高确定得到的目标加速度的精度。
一种保持速度规划方法装置

[发明专利]一种基于模糊推理真值演进的车距保持速度规划方法-CN202211001373.1在审
发明人：孟天闯;黄晋;李惠乾;李星宇;杨殿阁 -专利权人：清华大学
申请日： 2022-08-19 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： B60W30/16 文献下载
摘要：本申请涉及一种基于模糊推理真值演进的车距保持速度规划方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。所述方法包括：获取当前车距与预期车距之间的当前车距误差、以及当前车速与预期车速之间的当前车速误差。根据车距误差对应的隶属度函数，确定当前车距误差对应的车距误差隶属度，根据车速误差对应的隶属度函数，确定当前车速误差对应的车速误差隶属度。根据车距误差隶属度、车速误差隶属、隶属度经验函数、加速度对应的隶属度函数和推理损失函数，确定使得推理损失函数的取值处于最小值的加速度，作为预期加速度。通过本申请的方法，能够提升预期加速度的准确率。
一种基于模糊推理真值演进保持速度规划方法

[发明专利]一种安全性路径规划方法、装置-CN202210823964.0在审
发明人：黄晋;孟天闯;李惠乾;李星宇;杨殿阁 -专利权人：清华大学
申请日： 2022-07-14 - 公布日： 2022-10-21 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本申请涉及一种安全性路径规划方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。所述方法包括：获取开集中各位姿点的避撞安全代价值、行驶代价值。针对开集中的每个位姿点，根据该位姿点对应的避撞安全代价值、该位姿点对应的行驶代价值、以及权重参数，得到该位姿点的总代价值。将开集中总代价值最小的位姿点确定为中间位姿点。在中间位姿点至目标位姿点存在无碰撞路径的情况下，根据当前位姿点至中间位姿点的路径以及中间位姿点至目标位姿点的无碰撞路径，生成安全性路径。采用本方法能够提高车辆行驶的安全系数。
一种安全性路径规划方法装置

[发明专利]泊车路径的双向规划方法、装置、计算机设备-CN202210823969.3在审
发明人：黄晋;孟天闯;李惠乾;李星宇;杨殿阁 -专利权人：清华大学
申请日： 2022-07-14 - 公布日： 2022-10-18 - 主分类号： B60W30/06 文献下载
摘要：本申请涉及一种泊车路径双向规划方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。所述方法包括：获取目标正向位姿点以及目标逆向位姿点，根据预设的第一路径搜索策略确定当前位姿点与目标逆向位姿点之间的正向中间位姿点，并根据预设的第二路径搜索策略确定目标位姿点与目标正向位姿点之间的逆向中间位姿点。确定正向中间位姿点至逆向中间位姿点是否存在无碰撞路径，若存在，则根据当前位姿点至正向中间位姿点的无碰撞路径、正向中间位姿点至逆向中间位姿点的无碰撞路径以及逆向中间位姿点至目标位姿点的无碰撞路径，生成泊车路径。采用本方法能够提升泊车场景下的泊车路径规划效率。
泊车路径双向规划方法装置计算机设备

[发明专利]一种泊车路径规划方法、装置-CN202210823970.6在审
发明人：黄晋;孟天闯;李惠乾;李星宇;杨殿阁 -专利权人：清华大学
申请日： 2022-07-14 - 公布日： 2022-10-18 - 主分类号： B60W30/06 文献下载
摘要：本申请涉及一种泊车路径规划方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。所述方法包括：首先获取目标泊车位姿点所属的预设区域内的无碰撞位姿点；其中，无碰撞位姿点是与目标泊车位姿点存在无碰撞路径的位姿点。然后确定中间位姿点至无碰撞位姿点是否存在无碰撞路径。若存在，则根据当前位姿点至中间位姿点的无碰撞路径、中间位姿点至无碰撞位姿点的无碰撞路径以及无碰撞位姿点至目标泊车位姿点的无碰撞路径，生成最终的泊车路径。通过本申请的方法，针对目标泊车位姿点附近的障碍物复杂的场景下，提升了泊车路径规划的效率。
一种泊车路径规划方法装置

[发明专利]车辆合流的控制方法、装置、设备及存储介质-CN202111119649.1在审
发明人：张蔚;孟天闯;黄晋;杨殿阁;李惠乾;钟志华 -专利权人：清华大学
申请日： 2021-09-24 - 公布日： 2022-01-04 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本申请涉及一种车辆合流的控制方法、装置、设备及存储介质，属于车辆控制技术领域。该方法包括：获取目标车辆和目标车辆的前一车辆的实时车间距；获取目标车辆和前一车辆的实时期望车间距；根据实时车间距和实时期望车间距，计算实时车间距误差值；根据实时车间距误差值确定目标车辆的实时驱动力，并基于实时驱动力控制目标车辆运行，以调整实时车间距误差值，其中，调整后的实时车间距误差值位于预设误差范围内。本申请提供的车辆合流的控制方法，可以提高车辆合流控制的准确性。
车辆合流控制方法装置设备存储介质

[实用新型]一种测量挂车车头与货箱夹角的拉线装置-CN202120419021.2有效
发明人：黄晋;李星宇;贾一帆;李惠乾;孟天闯;钟志华 -专利权人：清华大学
申请日： 2021-02-25 - 公布日： 2021-10-22 - 主分类号： B60D1/24 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种测量挂车车头与货箱夹角的拉线装置，拉线装置包括车头牵引座、第一拉线电机、第二拉线电机、货箱固定座及大梁、货箱连接支架、控制器；第一拉线电机和第二拉线电机左右对称安装在车头牵引座尾部；货箱固定座及大梁前部中心与牵引座轴心相连接；两个货箱连接支架对称布置，其上方与货箱固定座及大梁后部螺栓连接；两个货箱连接支架下部的对称位置与第一拉线电机和第二拉线电机伸出的拉线分别连接；第一拉线电机和第二拉线电机上拉线长度传感器测量并向控制器传输相应拉线电机的拉线长度变化量，控制器根据几何关系计算挂车车头与货箱的夹角。本实用新型可以单独测量挂车车头与货箱的水平夹角且可避免货箱俯仰角度干扰。
一种测量挂车车头货箱夹角拉线装置

1
共 10 条