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[实用新型]一种球形多关节仿真人体娃娃-CN201020274400.9有效
发明人：吕元胜 -专利权人：吕元胜
申请日： 2010-07-27 - 公布日： 2011-03-16 - 主分类号： A63H3/46 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种球形多关节仿真人体娃娃，该仿真人体娃娃的身体采用分体设计，分为模仿人体的多个身体部件，在各个身体部件之间的活动关节部位设置有仿照人体结构制作的球形关节，所述球形关节是单球形关节和/或双球形关节本实用新型将仿真人体娃娃身体部可以选择采用多种生产工艺制作外观；在可动关节处依照人体关节结构设计，并采用单球形关节或双球形关节连接而成，球形关节在外力的作用下可以随意旋转变形，使得仿真人体娃娃能够做出丰富的仿真人体的动作造型，使得仿真人体娃娃造型更接近人体本身。
一种球形关节仿真人体娃娃

[发明专利]一种从视频中估计三维人体姿态的方法-CN202011100735.3有效
发明人：刘晓平;李书杰;王冬;沈子祺 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2020-10-15 - 公布日： 2022-08-09 - 主分类号： G06V40/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种从视频中估计三维人体姿态的方法，包括获取连续视频帧序列，基于第一神经网络模型提取单帧的人物姿态，得到每一帧的初始化二维人体关节；基于第二神经网络模型提取N帧初始化二维人体关节的三维人体关节估计，得到初始化三维人体关节；获取连续M帧的初始化二维人体关节，基于第三神经网络模型对M帧的初始化二维人体关节进行三维关节滤波，得到关于初始化二维人体关节的三维人体关节滤波器；利用三维人体关节滤波器，对初始化三维人体关节进行去噪，得到去噪后三维人体关节。可以通过视频直接估计BVH格式人体姿态，BVH格式人体姿态具有较好的视觉效果，让最终人体姿态估计结果具有更好动画角色驱动效果。
一种视频估计三维人体姿态方法

[发明专利]一种应用于人形机器人动作模仿的人体姿态映射方法-CN201710977516.5有效
发明人：张智军;牛雅儒 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2017-10-17 - 公布日： 2019-12-10 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种应用于人形机器人动作模仿的人体姿态映射方法，包括如下步骤：1)通过深度摄像头获取人体骨骼节点的三维位置信息；2)根据人体骨骼节点构建人体骨骼向量，并依据人体骨骼向量和机器人关节结构建立人体虚拟关节，形成人体骨骼模型；3)建立基于人体骨骼模型各连杆的连杆参考坐标系；4)根据机器人关节结构特点利用人体连杆骨骼向量计算人体映射关节角度；5)根据机器人各关节角度限制，将人体映射关节角度应用到机器人关节上本发明采用基于连杆骨骼向量和人体虚拟关节的几何解析法精确计算人体映射关节角度，通过关节角度将人体姿态映射到机器人端，具有计算损耗低，精确度高的特点。
一种应用于人形机器人动作模仿人体姿态映射方法

[发明专利]虚拟形象的驱动方法、装置、电子设备、介质-CN202310779164.8在审
发明人：刘豪杰;李丰果;冯志强;陈睿智;赵晨 -专利权人：北京百度网讯科技有限公司
申请日： 2023-06-28 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： G06T13/40 文献下载
摘要：方法可以包括：获得与目标人体的多个关节相对应的人体关节点位置；基于所述人体关节点位置获得人体关节旋转数据，所述人体关节旋转数据包括所述多个关节的各自的旋转角；基于所述人体关节旋转数据确定所述多个关节中的至少一个关键关节的朝向；通过基于所述至少一个关键关节的朝向更新所述多个关节中的至少一个其他关节的旋转角，获得经更新的人体关节旋转数据；以及基于经更新的人体关节旋转数据驱动所述目标人体的虚拟形象。
虚拟形象驱动方法装置电子设备介质

[发明专利]人体动作检测方法、装置、存储介质和计算机程序产品-CN202310001113.2在审
发明人：潘文定;童虎庆;蒯文啸;李功成;胡彬;张法朝 -专利权人：美的集团（上海）有限公司;美的集团股份有限公司
申请日： 2023-01-03 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： G06V40/20 文献下载
摘要：本申请提出了一种人体动作检测方法、装置、存储介质和计算机程序产品。人体动作检测方法包括：获取图像集合中人体关节对应的关节信息集合，关节信息集合包括多个关节坐标数据组和多个关节置信系数组；根据多个关节置信系数组，对多个关节坐标数据组进行数据截取，以得到第一关节坐标数据组集合和第二关节坐标数据组集合；对第一关节坐标数据组集合进行均值运算，以得到人体关节对应的第一目标关节坐标数据组，对第二关节坐标数据组集合进行均值运算，以得到人体关节对应的第二目标关节坐标数据组；对第一目标关节坐标数据组和第二目标关节坐标数据组进行数据对比处理，确定人体关节的位置变化数值；根据位置变化数值，确定人体关节的动作信息。
人体动作检测方法装置存储介质计算机程序产品

[发明专利]一种基于关节点提取的人体运动轨迹分析方法-CN201910664993.5有效
发明人：高浩;杨泽宇;徐枫;宗睿;余新光;潘隆盛;凌至培 -专利权人：南京邮电大学
申请日： 2019-07-23 - 公布日： 2020-11-24 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于关节点提取的人体运动轨迹分析方法，所述方法包括如下步骤：将待测人体视频中放入人体骨架识别模型中得到关节点位置序列；根据关节点和人体先验对所述关节点位置序列进行分割得到大尺度关节图像；将所述大尺度关节图像放入关节中心预测网络中得到精细关节点位置；将所述精细关节点位置带回到待测人体视频中得到精细关节点在待测人体视频中的位置；根据精细关节点在待测人体视频中的位置分析得到关节点在视频中的运动轨迹本发明步骤简单，进一步提高了关节点运动轨迹的预测精度。
一种基于关节点提取人体运动轨迹分析方法

[发明专利]一种人体骨架定位方法和装置-CN202110455239.8在审
发明人：古迎冬;李骊 -专利权人：北京华捷艾米科技有限公司
申请日： 2021-04-26 - 公布日： 2021-07-23 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：一种人体骨架定位方法和装置，方法包括：获取人体关节点彩图；采用分类模块通过预设的全卷积网络对人体关节点彩图中的人体关节点的类型进行预测，得到目标人体关节点的预测类型；基于预测类型以及目标人体关节点的实际类型构建联合损失函数模型；判断联合损失函数模型的收敛度是否满足预设要求；当联合损失函数模型的收敛度不满足预设要求时，调节全卷积网络中的计算参数，直至联合损失函数模型的收敛度满足预设要求；采用训练好的全卷积网络对待识别的人体关节点热图的关节点进行分类，为人体关节点热图中的不同的人体关节标注不同的类型，从而解决关节点误判的情况。
一种人体骨架定位方法装置

[发明专利]人体膝关节伸屈运动的瞬时中心轴和瞬时中心曲面定位方法-CN201710746841.0有效
发明人：徐卿荣;张渭 -专利权人：上海道衡科贸有限公司
申请日： 2017-08-27 - 公布日： 2020-07-10 - 主分类号： A61B6/03 文献下载
摘要：本发明公开了一种人体膝关节伸屈运动的瞬时中心轴和瞬时中心曲面定位方法，其包括一个采集人体膝关节影像的步骤和一个通过人体膝关节影像对膝关节伸屈运动瞬时旋转中心的定位过程。本发明人体膝关节伸屈运动的瞬时中心轴和瞬时中心曲面定位方法通过计算机采集的人体膝关节骨性结构的影像数据，通过人体膝关节股骨髁关节面的曲率变化，计算人体膝关节伸屈运动过程中的瞬时中心轴和瞬时中心曲面数据，方便利用该数据设计膝关节人工假体、矫形支局、康复辅具，以及进行人体膝关节病变的功能评估。
人体膝关节运动瞬时心轴中心曲面定位方法

[实用新型]一种用于脊柱肿瘤手术骨水泥填充保护板-CN201920392202.3有效
发明人：赵曰景;苏新磊;龙庆元 -专利权人：贵州医科大学第二附属医院
申请日： 2019-03-26 - 公布日： 2020-01-10 - 主分类号： A61B17/88 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于脊柱肿瘤手术骨水泥填充保护板，包括第一人体关节，所述第一人体关节的一端连接有人造关节，且第一人体关节与人造关节的连接处设置有第一活动节，所述人造关节的一端连接有第二人体关节，且人造关节与第二人体关节的连接处设置有第二活动节，所述第二人体关节和第一人体关节的外部设置有填充保护板。本实用新型通过设置了侧板、第一入口、第二入口和螺孔，螺栓在螺孔中安装拆卸方便，可以根据使用需要，便于使用者对填充保护板进行更换，通过设有缓冲组件，提高了第一人体关节、第二人体关节与人造关节的缓冲效果，避免了人造关节与人体组织的直接触碰
人体关节人造关节保护板填充本实用新型脊柱肿瘤一端连接活动节病人病情拆卸方便缓冲效果缓冲组件人体组织外部设置螺栓骨水泥螺孔中侧板触碰螺孔康复

[发明专利]一种基于关节关系的人体姿态估计方法-CN202110694968.9有效
发明人：梁爽;储港;谢驰;王颉文 -专利权人：同济大学
申请日： 2021-06-23 - 公布日： 2022-04-05 - 主分类号： G06V40/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于关节关系的人体姿态估计方法，包括以下步骤：S1：构建关节关系模块，包含基于通道的特征关系模块和邻接关节空间关系模块两个子模块；S2：构建基于关节关系的人体姿态估计模型；S3：利用标注的人体姿态数据训练基于关节关系的人体姿态估计模型；S4：利用训练完成的添加关节关系模块的人体姿态估计模型进行基于单张图像的人体姿态估计任务，获取预测的人体姿态。与现有技术相比，本发明有效克服图像中自由度较高的四肢关节如腕关节、踝关节及被遮挡的不可见关节位置难以检测的问题，人体姿态估计准确性高。
一种基于关节关系人体姿态估计方法

[发明专利]人体关节点预测方法及装置、动作类型识别方法及装置-CN201910646542.9有效
发明人：石芙源;王恺;廉士国 -专利权人：达闼机器人有限公司
申请日： 2019-07-17 - 公布日： 2022-04-08 - 主分类号： G06T7/207 文献下载
摘要：本发明实施例涉及机器学习技术领域，公开了一种人体关节点预测方法及装置、动作类型识别方法及装置。本发明中提供的一种人体关节点预测方法，包括：获取动作图像，以及动作图像中人体的M个指定关节点的位置，其中，M大于0；将动作图像以及M个指定关节点的位置输入预先训练好的人体关节点识别模型得到人体的N个人体关节点的预测位置，其中，N大于M，N个人体关节点中包含M个指定关节点，N和M均为整数。本发明实施方式中提供的人体关节点预测方法及装置、动作类型识别方法及装置，避免了采集大量人体关节点或父子关节层级关系所花费的人力、物力以及时间，减少了数据采集的消耗。
人体关节点预测方法装置动作类型识别

[发明专利]主被动下肢外骨骼机器人-CN202210435848.1在审
发明人：陆新江;许都 -专利权人：中南大学
申请日： 2022-04-24 - 公布日： 2022-07-15 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开主被动下肢外骨骼机器人，包括依次连接的基础支架、至少一主动驱动关节和至少一被动柔性关节，基础支架用于支撑人体腰背部；主动驱动关节用于可拆卸连接人体腿部，以使主动驱动关节模拟髋关节和/或膝关节转动驱动人体腿部运动；被动柔性关节用于可拆卸连接人体脚部，以使被动柔性关节根据地面状态推动人体脚部驱动踝关节转动。本发明提出技术方案中基础支架、主动驱动关节和柔性被动柔性关节的设置使得主被动下肢外骨骼机器人的功能和适应性得到提升，可以更好的辅助人体各关节的转动和协同运动；结构更符合人体运动习惯，降低了使用难度。
被动下肢骨骼机器人

[发明专利]一种基于可穿戴传感器的人体行为识别装置及其系统-CN201810185758.5在审
发明人：万嘉;钱哲;刘伟;张东;安东·埃迪斯·博登 -专利权人：佛山市顺德区中山大学研究院;广东顺德中山大学卡内基梅隆大学国际联合研究院;中山大学
申请日： 2018-03-07 - 公布日： 2018-10-19 - 主分类号： A61B5/11 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于可穿戴传感器的人体行为识别装置及其系统，包括用于设置在人体关节处的数据检测模块、用于连接至显示设备的数据处理模块和用于显示数据的数据显示模块，所述数据检测模块、数据处理模块和数据显示模块依次连接本发明能够通过灵活穿戴在人体不同关节处的数据检测模块来准确感知人体关节处的弯曲信息，其中人体关节包括膝关节、腕关节、肘关节和踝关节等等可伸缩活动的关节，能够通过人体关节处的弯曲信息来采集人体的日常行为活动信息
人体关节数据检测模块人体行为识别数据处理模块数据显示模块装置及其系统弯曲信息可穿戴传感器关节膝关节高灵活性活动信息日常行为显示设备显示数据依次连接便携性可伸缩腕关节肘关节踝关节穿戴感知采集灵活

[发明专利]一种基于关节依赖的人体骨架提取方法-CN201810933257.0在审
发明人：李建平;顾小丰;胡健;苌浩阳;王晓明;蔡京京;李伟;张建国 -专利权人：电子科技大学
申请日： 2018-08-16 - 公布日： 2019-01-11 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于关节依赖的人体骨架提取方法，包括以下步骤：S1、对图片数据集进行预处理和扩增，并划分为训练集和测试集；S2、构建关节依赖的人体骨架提取网络；S3、将训练集输入关节依赖的人体骨架提取网络，得到关节依赖的人体骨架提取网络模型以及关节的预测类标；S4、根据关节的预测类标，使用反向传播算法对关节依赖的人体骨架提取网络模型进行优化，得到最优关节依赖的人体骨架提取网络模型；S5、将测试集输入最优关节依赖的人体骨架提取网络模型，得到关节的测试类标；S6、根据关节的测试类标，提取出人体骨架；本发明解决了现有技术存在的优化困难、过程复杂、关节之间的关系建模效果差、准确性低以及实用性低的问题。
关节人体骨架网络模型测试集测试类训练集类标预处理反向传播关系建模图片数据预测构建扩增算法优化网络

[发明专利]人体关节活动智能测量装置及工作方法-CN201910481959.4在审
发明人：蒋海洪 -专利权人：常州迪普医疗器械科技有限公司
申请日： 2019-06-04 - 公布日： 2019-07-26 - 主分类号： A61B5/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种人体关节活动智能测量装置及工作方法，本人体关节活动智能测量装置包括：微处理器、与所述微处理器电性相连的关节活动角度采集模块、显示模块；其中所述关节活动角度采集模块适于实时采集人体关节活动角度数据以发送至所述微处理器；所述微处理器适于根据人体关节活动角度数据形成人体关节运动信息，所述显示模块适于数字化显示该人体关节运动信息；本发明通过实时采集人体关节活动角度数据，并进行数字化显示，实现了实时精确测量人体关节活动的角度情况
人体关节微处理器智能测量装置角度数据角度采集模块人体关节运动数字化显示关节活动实时采集显示模块测量测量人体关节机械式测量电性相连校准表头发送

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