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[发明专利]兼容802.1AS的TSN网络分布式时间同步方法-CN202310998387.3在审
发明人：彭逸飞;吴欣林;涂晓东;谢军;许都;蒋体钢 -专利权人：电子科技大学
申请日： 2023-08-09 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： H04J3/06 文献下载
摘要：本发明公开了兼容802.1AS的TSN网络分布式时间同步方法，涉及时钟同步技术领域，解决了802.1AS主从式时间同步方法依赖主时钟，风险较大的问题，其技术方案要点是：透传标准8021.AS状态机发出的链路测量报文和信号报文，完成链路测量和PTP协商；接收并丢弃标准8021.AS状态机广播发送的announce报文和sync报文，在其基础上增加TLV字段生成FTframe报文；接收其他设备发送的FTframe报文，进行固化；执行端口选择操作，选出最优固化点集合，通过最优固化点集合以及异常检测算法判断DAS状态机的状态，根据容错时间同步算法计算时钟值，实现兼容802.1AS协议的分布式时钟同步。
兼容 802.1 as tsn 网络分布式时间同步方法

[发明专利]一种通过动态知识图谱预测实体及关系的方法-CN202310741503.3在审
发明人：傅秋茹;周双;徐杰;许都;谢豪雕;李家瑛;苗珂 -专利权人：电子科技大学
申请日： 2023-06-20 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G06F16/36 文献下载
摘要：本发明公开了一种通过动态知识图谱预测实体及关系的方法，先下载动态知识图谱序列，并随机初始化其中的实体和关系获得嵌入向量；然后通过分布式表示单元学习实体关系的分布式表示嵌入矩阵；接着根据实体的静态属性构建静态属性图，并利用Relational‑GAT网络获取实体的静态表示嵌入矩阵；最后训练动态知识图谱推理模型，用于预测待补全的查询三元组的动态知识图谱推理。
一种通过动态知识图谱预测实体关系方法

[发明专利]一种针对TSN网络资源的分配方法-CN202310023843.2在审
发明人：穆攀;叶学军;许都 -专利权人：四川更元科技有限公司
申请日： 2023-01-09 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： H04W72/543 文献下载
摘要：本发明公开一种针对TSN网络资源的分配方法，包括依次执行的以下步骤：步骤1、对TSN业务流资源分配请求进行预处理，对业务请求进行分类，按优先级和计算费效比将流需求分割为严格时延要求类业务和一般时延要求类业务；计算业务流fij的传输路径及所有流调度周期T；步骤2、为严格时延要求类业务分配资源，锁定对资源占用的时间窗口；步骤3、为一般时延要求类业务分配资源；步骤4、输出结果，所述结果包括时间窗口数据、业务部署统计数据。本发明较好的优化了传统求解方法NP问题，提高资源分配规划的费效比以及规划的效率。
一种针对 tsn 网络资源分配方法

[发明专利]一种折叠悬臂梁驱控一体柔顺关节-CN202310082979.0在审
发明人：陆新江;许都;周秀;胡娇 -专利权人：中南大学
申请日： 2023-02-07 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本发明提供一种折叠悬臂梁驱控一体柔顺关节，包括柔性机构，所述柔性机构包括折叠悬臂梁组件、外壳和关节输出轴，所述折叠悬臂梁组件设置有多组，多组所述折叠悬臂梁组件均匀环绕所述关节输出轴设置，所述折叠悬臂梁组件一端与所述关节输出轴连接，另一端与所述外壳内壁连接，所述折叠悬臂梁组件两端之间形成有用于折叠变形以缓冲冲击的缓冲部件。本发明提出的技术方案，旨在提出一种可以吸收外部的冲击，保护关节和人体的折叠悬臂梁驱控一体柔顺关节。
一种折叠悬臂梁一体柔顺关节

[发明专利]一种机器人被动柔顺恒力打磨加工装置-CN202310077317.4在审
发明人：陆新江;许都;胡娇;李韶 -专利权人：中南大学
申请日： 2023-02-07 - 公布日： 2023-04-11 - 主分类号： B24B41/04 文献下载
摘要：本发明提供一种机器人被动柔顺恒力打磨加工装置，包括被动恒力机构，所述被动恒力机构包括壳体、主轴和分别连接在壳体与主轴之间的第一柔顺元件和第二柔顺元件，所述壳体套设于所述主轴外；所述壳体沿所述主轴的轴线方向设置有两端；所述壳体的一端用于与机械臂连接，所述壳体的另一端开口，所述主轴背离机械臂的一端形成有用于安装打磨刀具的接口，所述第一柔顺元件和第二柔顺元件用于在被动柔顺恒力打磨加工装置工作时产生弹性形变以适应被加工件的打磨面形状变化。本发明旨在提供一种能适应打磨面的形状进行打磨的机器人被动柔顺恒力打磨加工装置。
一种机器人被动柔顺恒力打磨加工装置

[发明专利]一种变刚度机器人关节-CN202310006887.4在审
发明人：陆新江;许都;舒心;周秀 -专利权人：中南大学
申请日： 2023-01-04 - 公布日： 2023-04-11 - 主分类号： B25J17/02 文献下载
摘要：本发明提供一种变刚度机器人关节，包括变刚度机构；所述变刚度机构包括壳体、传动轴、弹性梁和滑动件，所述传动轴转动穿设在所述壳体内，所述弹性梁一端与所述传动轴连接，所述弹性梁的另一端向背离所述传动轴轴线的方向延伸且为自由端，所述滑动件能够滑动地套设于所述弹性梁，且所述滑动件与所述壳体连接，在所述壳体作用于所述滑动件的作用力达到预设程度时，所述滑动件用于沿所述弹性梁滑动以改变所述弹性梁的有效长度，从而改变所述机器人关节的刚度。本发明旨在提供一种无需驱动装置即可改变刚度的的变刚度机器人关节。
一种刚度机器人关节

[实用新型]一种插接式带电作业工具-CN202222715093.9有效
发明人：尚将;杨敏健;许都;朱泽鑫;吴洪敏;王统;鲍俊安 -专利权人：国网浙江省电力有限公司台州市黄岩区供电公司
申请日： 2022-10-14 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： E04G1/15 文献下载
摘要：本实用新型公开一种插接式带电作业工具，属于带电作业工具领域，解决了复杂地形的高空作业较为困难的问题，解决该问题的技术方案主要是一种插接式带电作业工具，包括安装架和工作斗，所述安装架包括多个相互拼接的连接管、用于安装连接管的固定底座以及用于稳定连接管的固定架，所述连接管的下端设有连接头，上下两个连接管通过连接头实现拼接，所述固定架设有供连接管穿过的套筒，所述套筒的直径小于连接头的直径，所述工作斗设有供连接管穿过的通孔，所述通孔的直径小于连接头的直径。本实用新型主要用于复杂地形下展开高空作业。
一种插接带电作业工具

[发明专利]自适应模糊控制方法、系统、设备及介质-CN202211416723.0有效
发明人：陆新江;徐博文;许都;柏昀旭 -专利权人：中南大学
申请日： 2022-11-14 - 公布日： 2023-03-10 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本公开实施例中提供了一种自适应模糊控制方法、系统、设备及介质，属于数据识别技术领域，具体包括：步骤1，设计基于线性反馈的控制律；步骤2，根据基于线性反馈的控制律得到T‑S模糊模型；步骤3，利用预设公式推导T‑S模糊模型对应的控制律；步骤4，根据T‑S模糊模型对应的控制律推导铸造机器人磨抛装置的自适应控制律；步骤5，选择鲁棒项，并推导滑膜面的一阶导数；步骤6，将系统模型、一阶导数和自适应控制律代入铸造机器人末端打磨系统，构建机器人磨抛过程的闭环控制回路；步骤7，重复步骤4至6，对铸造机器人的实际磨抛过程进行自适应稳定控制。通过本公开的方案，提高了对非线性系统控制的适应性和鲁棒性。
自适应模糊控制方法系统设备介质

[发明专利]一种可拼接式带电作业工具-CN202211262046.1在审
发明人：尚将;杨敏健;许都;朱泽鑫;吴洪敏;王统;鲍俊安 -专利权人：国网浙江省电力有限公司台州市黄岩区供电公司
申请日： 2022-10-14 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： E04G1/15 文献下载
摘要：本发明公开一种可拼接式带电作业工具，属于带电作业工具领域，解决了复杂地形的高空作业较为困难的问题，解决该问题的技术方案主要是一种可拼接式带电作业工具，包括安装架和工作斗，所述安装架包括多个相互拼接的连接管、用于安装连接管的固定底座以及用于稳定连接管的固定架，所述连接管的下端设有连接头，上下两个连接管通过连接头实现拼接，所述固定架设有供连接管穿过的套筒，所述套筒的直径小于连接头的直径，所述工作斗设有供连接管穿过的通孔，所述通孔的直径小于连接头的直径。本发明主要用于复杂地形下展开高空作业。
一种拼接带电作业工具

[实用新型]一种外骨骼机器人被动踝关节-CN202221259065.4有效
发明人：陆新江;刘睿廷;许都 -专利权人：中南大学
申请日： 2022-05-24 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： B25J17/02 文献下载
摘要：本实用新型提供了外骨骼机器人被动踝关节，涉及仿生学领域，包括：小腿板，两个小腿板的末端铰接有同一个球关节连接架，所述球关节连接架的下方设置有球铰结构，所述球铰结构一端与所述球关节连接架固定，另一端连接有底板连接块，所述底板连接块连接有踏板，本申请采用球铰结构代替螺栓铰接，对踏板和小腿板进行连接，使得本申请的踝关节具有三个自由度，能够更好的实现踝关节的运动，使外骨骼机器人踝关节运动更加灵活，其次本申请采用弹簧来提供踝关节运动的恢复力，简化了外骨骼机器人的控制，同时弹簧也能储存人体行走时消耗的能量，达到减负的效果；弹簧的弹性力也使得外骨骼机器人具有缓冲效果，行动更加柔顺。
一种骨骼机器人被动踝关节

[实用新型]一种基于磁流变阻尼器的恒力打磨机构-CN202221045769.1有效
发明人：陆新江;许都 -专利权人：中南大学
申请日： 2022-04-29 - 公布日： 2022-08-16 - 主分类号： B24B49/16 文献下载
摘要：本实用新型公开一种基于磁流变阻尼器的恒力打磨机构，包括横板，横板下端面上固定连接有打磨组件；横板上端面上设有减振组件，减振组件包括磁流变阻尼器、直线电缸以及第一L型板，第一L型板包括竖直部与水平部，水平部固定连接有六维力传感器；磁流变阻尼器固定连接在竖直部的其中一个侧面上，直线电缸固定在竖直部的另一个侧面上；磁流变阻尼器的另一端固定连接在横板上；直线电缸的另一端固定连接在横板上。该装置通过直线电缸带动横板以及横板下端的打磨组件移动，保持打磨组件打磨工件的力的恒定。同时通过磁流阻尼器所产生的阻尼力传递到横板以及打磨组件上，起到抑制打磨过程中的产生的振动，进一步的保证打磨力的恒定。
一种基于流变阻尼恒力打磨机构

[发明专利]主被动下肢外骨骼机器人-CN202210435848.1在审
发明人：陆新江;许都 -专利权人：中南大学
申请日： 2022-04-24 - 公布日： 2022-07-15 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开主被动下肢外骨骼机器人，包括依次连接的基础支架、至少一主动驱动关节和至少一被动柔性关节，基础支架用于支撑人体腰背部；主动驱动关节用于可拆卸连接人体腿部，以使主动驱动关节模拟髋关节和/或膝关节转动驱动人体腿部运动；被动柔性关节用于可拆卸连接人体脚部，以使被动柔性关节根据地面状态推动人体脚部驱动踝关节转动。本发明提出技术方案中基础支架、主动驱动关节和柔性被动柔性关节的设置使得主被动下肢外骨骼机器人的功能和适应性得到提升，可以更好的辅助人体各关节的转动和协同运动；结构更符合人体运动习惯，降低了使用难度。
被动下肢骨骼机器人

[发明专利]一种车载强迫冷却装置-CN202011077760.4有效
发明人：柳堤;叶伟;肖麟芬;郭星奂;许都;刘伟萍;叶扬天;成慰;刘晓锋;余炎子 -专利权人：中国船舶重工集团公司第七0七研究所九江分部
申请日： 2020-10-10 - 公布日： 2022-05-27 - 主分类号： F25B1/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种车载强迫冷却装置，包括：冷凝器、压缩机组、蒸发器、蓄冷箱、循环泵、热交换器、温控调节阀、电加热器、过滤器、缓冲罐和离子交换器；冷凝器、压缩机组和蒸发器通过保温软管循环连接构成制冷循环回路；蓄冷箱、循环泵、热交换器通过保温软管循环连接构成蓄冷换热回路；温控调节阀、电加热器、过滤器、缓冲罐和离子交换器的循环连接构成冷却液供给回路，本发明提供的车载强迫冷却装置具有制冷、蓄冷、冷却液净化、冷却液控温和对外供冷却液的功能，能够向电子设备供给不致产生凝露的纯净冷却液，并容纳电子设备短时排放的高负荷热量。
一种车载强迫冷却装置

[发明专利]一种多自由度力控减振装置及其控制方法-CN202111316621.7有效
发明人：陆新江;许都;李韶 -专利权人：中南大学
申请日： 2021-11-09 - 公布日： 2022-04-22 - 主分类号： B24B29/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种多自由度力控减振装置及其控制方法，多自由度力控减振装置包括依次连接的打磨刀具、安装台、主动调位机构和减振器，主动调位机构包括多个滑台和多个连接部，每个滑台滑动块对应连接一个连接部的一端，滑台与移动部件固定连接，移动部件用于带动主动调位机构移动，多个连接部背离滑台的另一端均与安装台连接，打磨刀具与安装台的一侧固定连接，减振器设置于安装台背离打磨刀具的一侧；需要进行打磨作业时，移动部件按预设轨迹带动主动调位机构移动，从而使得打磨刀具靠近待加工工件的表面，并按预设好的运行轨迹运动，替代了人工劳作，提高了打磨质量。
一种自由度力控减振装置及其控制方法

[发明专利]多足式全地形机器人-CN201910976508.8有效
发明人：陆新江;许都 -专利权人：中南大学
申请日： 2019-10-15 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明提供了一种多足式全地形机器人，包括机体、移动腿组件和滚动腿组件；机体内设置有电源模块和控制模块，电源模块与控制模块、移动腿组件以及滚动腿组件均电连接，控制模块集成控制移动腿组件和滚动腿组件的动作；移动腿组件包括多组三自由度腿，三自由度腿对称地设置在在机体的第一端和第二端，三自由度腿用于机器人的行走动作；滚动腿组件包括多组螺线腿，螺线腿对称地设置在机体的第一侧和第二侧，螺线腿用于机器人的滚动动作。本发明能够实现机器人在四条三自由度腿和六条螺线腿运动之间快速灵活切换，适应各种复杂地形，同时还具备防倾覆的功能，进一步提升机器人的机动性和灵活性。
多足式全地形机器人

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