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[发明专利]一种手外科医疗辅助装置-CN202110957062.1在审
发明人：王海生 -专利权人：皖南医学院第一附属医院(皖南医学院弋矶山医院)
申请日： 2021-08-19 - 公布日： 2021-12-03 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本说明书一个或多个实施例提供一个或多个实施例提供的一种手外科医疗辅助装置，通过在左手手指套的左手第一关节套与左手第二关节套之间安装驱动机构，并在右手手指套的右手第一关节套与右手第二关节套之间安装从动机构，驱动机构与从动机构相连接，左手手指关节主动运动时，带动驱动机构，驱动机构将动力传递至从动机构，从动机构带动右手相对应的手指关节弯曲运动，不仅能够使得恢复较快的手指得到力量训练，同时能够使得恢复较慢的手指得到辅助弯曲的助力，能够适应于不同恢复程度的两只手指，同时装置不需要其他外力驱动，降低了装置的造价。
一种手外科医疗辅助装置

[发明专利]一种关节复健装置-CN201710666713.5在审
发明人：张帆 -专利权人：苏州柔触机器人科技有限公司
申请日： 2017-08-07 - 公布日： 2017-11-24 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种关节复健装置，包括至少一个柔性手指，所述柔性手指包括手指底板和手指指面，所述手指指面连接于手指底板的一侧板面上，所述手指底板的弹性模量大于手指指面的弹性模量，所述手指指面和手指底板共同围成了驱动腔室，所述手指指面或手指底板上设置有通气口，所述通气口与气路系统之间管道连通，所述手指底板上设置有用于将柔性手指固定在构成关节的第一骨段和第二骨段上的固定结构，所述柔性手指从第一骨段覆盖整个关节并延伸至第二骨段该关节复健装置利用柔性手指的自身变形来带动关节动作，这样关节弯曲或张开的复健动作比较柔和，避免对关节造成损伤。
一种关节复健装置

[实用新型]一种关节复健装置-CN201720979384.5有效
发明人：张帆 -专利权人：苏州柔触机器人科技有限公司
申请日： 2017-08-07 - 公布日： 2019-03-22 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种关节复健装置，包括至少一个柔性手指，所述柔性手指包括手指底板和手指指面，所述手指指面连接于手指底板的一侧板面上，所述手指底板的弹性模量大于手指指面的弹性模量，所述手指指面和手指底板共同围成了驱动腔室，所述手指指面或手指底板上设置有通气口，所述通气口与气路系统之间管道连通，所述手指底板上设置有用于将柔性手指固定在构成关节的第一骨段和第二骨段上的固定结构，所述柔性手指从第一骨段覆盖整个关节并延伸至第二骨段该关节复健装置利用柔性手指的自身变形来带动关节动作，这样关节弯曲或张开的复健动作比较柔和，避免对关节造成损伤。
手指底板关节柔性手指手指指面骨段复健装置弹性模量通气口本实用新型固定结构关节弯曲管道连通气路系统驱动腔室自身变形复健柔和张开损伤延伸覆盖

[发明专利]一种活动灵便的索控式肘关节离断假肢-CN202010092036.2有效
发明人：董浩 -专利权人：泰兴市致远知识产权服务有限公司
申请日： 2020-02-14 - 公布日： 2022-08-16 - 主分类号： A61F2/58 文献下载
摘要：本发明公开了涉及离断假肢技术领域，具体为一种活动灵便的索控式肘关节离断假肢，包括手掌，手掌的上表面固定套设有手掌背面，手掌的下表面固定套设有手掌掌心面，手掌背面和手掌掌心面一体设置，手掌的右侧面中间位置设有连接槽本发明中手指关节由第一手指关节、第二手指关节和第三手指关节组成，弯曲能力强，方便拿持物件；本发明中手掌、外连接板及手指关节之间拆装结构简答，方便维护和使用；本发明中第三手指关节的端部设有防滑指套，手掌的两侧分别设有手掌背面
一种活动灵便索控式肘关节假肢

[发明专利]一种康复医学科手指关节活性康复设备-CN202111524109.1有效
发明人：林裕民 -专利权人：王涛
申请日： 2021-12-14 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： A63B23/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种手指关节康复设备，尤其涉及一种康复医学科手指关节活性康复设备。本发明提供一种容易调整锻炼力量的和方便取出手腕的康复医学科手指关节活性康复设备。一种康复医学科手指关节活性康复设备，包括有支撑脚、外壳框架和第二转轴等；支撑脚上部左侧设有外壳框架，外壳框架左部前后两侧均转动式设有第二转轴。通过人们手动将配重块放置在移动板上，随后将手指穿过第二拉环，将大拇指穿过第一拉环，随后人们抓握手指，以此来锻炼手指关节，当人们需要加负时，人们手动添加配重块即可，以此实现了方便调整锻炼力量的效果。
一种康复医学手指关节活性设备

[实用新型]一种自动棉花糖制作及售卖机器人-CN202021675807.2有效
发明人：朱方频;李耀基;赵运财;江锦文;张镜明;秦树鑫 -专利权人：广州申泽智能科技有限公司
申请日： 2020-08-13 - 公布日： 2021-04-09 - 主分类号： G07F11/00 文献下载
摘要：本实用新型通过设置了机械臂、两关节机器人，送糖模块和电热出糖器，人力成本降低，两关节机器人和送糖模块代替了人工，不受气候温湿度影响，花式图案制作稳定，封闭式生产，卫生、安全，仅需简单易懂的人工上棍取糖操作
一种自动棉花制作售卖机器人

[实用新型]一种软体二指机器人-CN201620683993.1有效
发明人：鲍磊;高少龙;杨佳 -专利权人：北京软体机器人科技有限公司
申请日： 2016-07-01 - 公布日： 2016-11-23 - 主分类号： B25J15/12 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种软体二指机器人，其包括有一个A支架(3A)、两个双通道软体手指(1A、1B)、两个充气嘴(2A、2B)、以及用于分别连接所述手指和所述充气的气流导通阀，A支架(3A)的两个支臂上分别连接有气流导通阀所述双通道软体手指上设有手指末端(1)、手指接头(2)、柔性关节(3)、手指指板(4)和柔性节肩(5)。手指末端(1)与手指接头(2)之间间隔设置有多个柔性关节(3)和柔性节肩(5)，且柔性关节(3)与柔性节肩(5)的下部是手指指板(4)。手指内部设有两个气路通道，当向气路通道中进行充气时，充入的气体通过气路通道导入气囊中。
一种软体二指机器人

[实用新型]一种四指爪式自适应草莓采摘机械手-CN201420609687.4有效
发明人：张建宝;王家忠;刘畅 -专利权人：河北农业大学
申请日： 2014-10-22 - 公布日： 2015-02-04 - 主分类号： A01D46/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种四指爪式自适应草莓采摘机械手，包括手掌、手腕和两对结构相同的手指，所述每对手指包括一个柔性被动手指和一个刚性主动手指，两对手指对称安装在手掌上，其中刚性主动手指包括手指第一节、手指第二节和转动关节，所述转动关节上设有同步带轮与手指第二节固定连接，所述手指第一节一端铰接在手掌上，另一端通过转动关节与手指第二节铰接，所述柔性被动手指上安装自转动关节，手指末端设有仿形接触面，仿形接触面内安有压力传感器
一种四指爪式自适应草莓采摘机械手

[发明专利]一种高弹性透气型手套及其生产工艺-CN202110316606.6在审
发明人：亓风华;张丙文;若晓雪 -专利权人：济南金丰纺织品有限公司
申请日： 2021-03-25 - 公布日： 2021-06-29 - 主分类号： A41D19/00 文献下载
摘要：本申请涉及一种高弹性透气型手套及其生产工艺，涉及织物的技术领域，其中透气性手套包括手腕部、手掌部与手指部，手腕部与手掌部连接在一起，手指部连接在手掌部远离手腕部的一端，手指部还包括若干个关节部与若干个指腹部，其中一个关节部与手掌部连接，其余的关节部两侧均设置有指腹部，相邻的关节部与指腹部互相连接，关节部的弹性大于指腹部的弹性；生产工艺包括制基布、裁剪、缝合等步骤。本申请能够降低了关节部对手指的关节处的压迫力，便于手指处的血液流通，减缓了手部疲劳的速度，提高了使用的舒适度。
一种弹性透气手套及其生产工艺

[发明专利]一种机器人灵巧手-CN201810319044.9有效
发明人：刘今越;赵睿;魏悦涵;郭士杰 -专利权人：河北工业大学
申请日： 2018-04-11 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本发明公开一种机器人灵巧手，包括手掌、手指、腱绳、弹性绳，所述手掌包括基座、拇指连接关节、无名指连接关节、小指连接关节；所述拇指连接关节、无名指连接关节、小指连接关节均有圆形安装孔，通过转轴和基座连接，所述手指包括拇指、食指、中指、无名指、小指，耦合紧固部件、无耦合紧固部件、张紧装置；每根手指的根指节通过转动副和手掌连接；拇指的拇指根指节和拇指远指节以及拇指根指节与手掌上的拇指连接关节之间均安装有无耦合紧固部件，其余四根手指的根指节与手掌连接处安装有无耦合紧固部件，每根手指的三节指节之间通过两个耦合紧固部件连接。
一种机器人灵巧

[发明专利]刚柔混联欠驱动草莓采摘机械手末端执行器装置-CN201310073635.X在审
发明人：李娜;姜海勇;弋景刚;刘江涛;赵玉达 -专利权人：河北农业大学
申请日： 2013-03-08 - 公布日： 2014-09-10 - 主分类号： B25J15/02 文献下载
摘要：包括结构相同的三个手指，每个手指具有两个关节，手指第一节为柔顺手指构件，第二节为刚性手指构件；每个手指均由两条气动肌腱驱动，两条气动肌腱通过第二关节处的齿形轮由齿形带连接，第二关节轴两侧装有扭转弹簧，弹簧一端与关节轴连接，另一端与转杆相连，转杆铰接在柔顺手指构件上，转杆上安装扭转弹簧，弹簧一端与转杆相连，一端与柔顺手指构件相连。柔顺手指构件表面力传感器测试到预定抓取力时，将信号反馈给气动肌腱，气动肌腱停止伸缩，再通过旋转气缸驱动转动腕盘转动，实现草莓采摘。
刚柔混联欠驱动草莓采摘机械手末端执行装置

[发明专利]一种基于变刚度弹性关节的欠驱动变刚度机械手-CN201810639340.7在审
发明人：徐威铭;金弘哲;刘玉斌;乔凤斌;杨斌堂;胡佳成 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2018-06-20 - 公布日： 2018-11-06 - 主分类号： B25J17/02 文献下载
摘要：一种基于变刚度弹性关节的欠驱动变刚度机械手，它涉及一种变刚度机械手，以解决现有刚性机械手和柔性机械手各自应用的局限性的问题，它包括三个变刚度弹性关节，还包括手掌、电机、底座、支撑柱和三根手指，三根手指分别是一根曲伸手指和两根耦合回转曲伸手指，手掌布置在底座的上方且二者通过支撑柱连接，底座上安装有轴向竖向设置的电机以及三个变刚度弹性关节，曲伸手指和两根耦合回转曲伸手指沿手掌的周向设在手掌上，电机的输出轴通过钢丝绳驱动两根耦合回转曲伸手指回转运动，三个变刚度弹性关节的输出轴一一对应通过钢丝绳驱动曲伸手指和两根耦合回转曲伸手指的屈曲伸展运动。
变刚度弹性关节机械手耦合回转手掌底座钢丝绳驱动电机欠驱动输出轴支撑柱机器人领域柔性机械手回转运动伸展运动竖向设置屈曲轴向应用

[实用新型]刚柔混联欠驱动草莓采摘机械手末端执行器装置-CN201320105463.5有效
发明人：李娜;姜海勇;弋景刚;刘江涛;赵玉达 -专利权人：河北农业大学
申请日： 2013-03-08 - 公布日： 2013-09-18 - 主分类号： B25J15/02 文献下载
摘要：包括结构相同的三个手指，每个手指具有两个关节，手指第一节为柔顺手指构件，第二节为刚性手指构件；每个手指均由两条气动肌腱驱动，两条气动肌腱通过第二关节处的齿形轮由齿形带连接，第二关节轴两侧装有扭转弹簧，弹簧一端与关节轴连接，另一端与转杆相连，转杆铰接在柔顺手指构件上，转杆上安装扭转弹簧，弹簧一端与转杆相连，一端与柔顺手指构件相连。柔顺手指构件表面力传感器测试到预定抓取力时，将信号反馈给气动肌腱，气动肌腱停止伸缩，再通过旋转气缸驱动转动腕盘转动，实现草莓采摘。
刚柔混联欠驱动草莓采摘机械手末端执行装置

[发明专利]手指外骨骼机器人-CN201811012606.1有效
发明人：薛帮灿;刘彦军;邓立广;金文峰;柏健;傅晓亮;张栋;贾涛;龙哲华;孟佳;窦树谦 -专利权人：京东方科技集团股份有限公司;北京京东方光电科技有限公司
申请日： 2018-08-31 - 公布日： 2022-02-25 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本公开提出一种手指外骨骼机器人，包括支撑板、至少一个手指机构及温控系统。支撑板穿戴在使用者的手背。每个手指机构穿戴在使用者的其中一根手指，且每个手指机构包括多个指套及多个关节驱动器。每个手指机构的多个指套贯序间隔排列且被配置为用以一一对应地穿戴在使用者的该手指的多个指节。每个手指机构的每两个相邻的指套之间分别由一个关节驱动器连接，且支撑板与距其最近的一个指套之间由一个关节驱动器连接。关节驱动器在温度高于或低于一相变温度值时，在一平直状态与一弯曲状态之间转换。温控系统电连接于各关节驱动器且分别控制各关节驱动器的温度。
手指骨骼机器人

[实用新型]一种机械联动、同步收合、互动锁定儿童推车-CN202221418035.3有效
发明人：熊宗云 -专利权人：安徽童匠智能科技有限公司
申请日： 2022-06-08 - 公布日： 2022-10-28 - 主分类号： B62B7/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种机械联动、同步收合、互动锁定儿童推车，包括有推车车架、前轮组件、后轮组件，推车车架包括有上关节管件、分别设置在上关节管件的两关节端部的活动锁定部件、分别与上关节管件配合连接的前脚管件、后脚管件，上关节管件的两相对内侧面壁分别与活动锁合部件的一端活动配合相接，两活动锁合部件的另一端分别与活动设置于前脚管件上的座椅管件靠近上关节管件的端部外侧活动配合相接，座椅管件的两相对内侧面通过一端活动设于座椅管件的相对内侧面上的下连接座分别与后脚管件的相对应侧面配合相接；本实用新型通过提拉上关节管件，能够有效的使婴幼儿手推车收放折叠，收放折叠更加便捷化，收合体积更加紧凑化。
一种机械联动同步互动锁定儿童推车