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[发明专利]一种多功能软体手指训练器-CN202110450767.4有效
发明人：王福军;陈闫伟;王煜仲;周萌;张大卫;田延岭 -专利权人：天津大学
申请日： 2021-04-26 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种多功能软体手指训练器，包括主弯曲基体和反向弯曲执行模块，反向弯曲执行模块与主弯曲基体呈相对反向设置；主弯曲基体内含有三组腔室并以实心基体隔开，三组腔室为独立的气网型结构，主弯曲基体包括掌指关节执行单元，近指关节执行单元，远指关节执行单元；反向弯曲执行模块为三棱柱腔室与实心基体相间设计结构，反向弯曲执行模块包括掌指关节反向弯曲执行单元，近指关节反向弯曲执行单元，掌指关节反向弯曲执行单元和近指关节反向弯曲执行单元为相连通的气网型结构；掌指关节反向弯曲执行单元与掌指关节执行单元相对设置，近指关节反向弯曲执行单元与近指关节执行单元相对设置。本发明具有多种抓握姿势并且具有反向弯曲功能。
一种多功能软体手指训练器

[发明专利]爪式双腔三节前列腺按摩器-CN201710998371.7在审
发明人：王全宝 -专利权人：锡山区东港玉英家电经营部
申请日： 2017-10-24 - 公布日： 2018-01-12 - 主分类号： A61H23/00 文献下载
摘要：本发明涉及到的是爪式双腔三节前列腺按摩器，包括依次连通在一起的手持部、弯曲状的肛门部、按摩部；手持部、肛门部，为连接在一起的、内部设置有管道和为第一弯曲关节、第二弯曲关节、第三弯曲关节提供动力的中空圆筒；所述手持部顶端还设置有控制第一弯曲关节、第二弯曲关节、第三弯曲关节弯曲度的控制设备.按摩部为若干个周向排列的、横截面为椭圆形的、靠近肛门部的横截面比远离肛门部横截面大的手指状爪片，所述每个手指状爪片设置有3个向手指状爪片组成的圆周径向移动的弯曲关节，第一弯曲关节设置在肛门部顶端和手指状爪片连接处，即手指状爪片的根部，第二弯曲关节设置在手指状爪片中部，第三弯曲关节设置在手指状爪片头部；第一弯曲关节、第二弯曲关节、第三弯曲关节的弯曲运动。
爪式双腔三节前列腺按摩

[发明专利]一种关节弯曲度测量系统及测量方法-CN201811429868.8在审
发明人：苏业旺;刘浩 -专利权人：江苏柔世电子科技有限公司
申请日： 2018-11-27 - 公布日： 2019-02-19 - 主分类号： A61B5/107 文献下载
摘要：本发明提供了一种关节弯曲度测量系统及测量方法，用以解决现有技术中关节弯曲度测量舒适性体验不佳、价格昂贵、无法实现家用化的问题。所述系统包括：关节弯曲度监测模块和数据处理模块，通过关节弯曲度监测模块对关节平均曲率的监测获取关节弯曲度信息并将所获取的信息发送给数据处理模块，数据处理模块接收和处理关节弯曲度信息，从而实现对关节弯曲度的实时监测本发明应用曲率传感器的原理，将关节弯曲信号通过曲率敏感元件传输到数据处理器中读取所测数值，从而实时测量关节弯曲度，掌握关节运动情况，辅助用户独立进行运动功能的主动恢复训练，降低关节监测设备成本，同时提高测量精度和设备耐久性
关节弯曲数据处理模块测量系统监测模块测量舒适性关节曲率传感器设备耐久性数据处理器弯曲度测量读取曲率辅助用户关节运动监测设备敏感元件平均曲率实时测量实时监测信号通过运动功能主动恢复中关节传输监测应用

[实用新型]一种关节弯曲度测量系统-CN201821960010.X有效
发明人：苏业旺;刘浩 -专利权人：江苏柔世电子科技有限公司
申请日： 2018-11-27 - 公布日： 2019-08-30 - 主分类号： A61B5/107 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种关节弯曲度测量系统，用以解决现有技术中关节弯曲度测量舒适性体验不佳、价格昂贵、无法实现家用化的问题。所述系统包括：关节弯曲度监测模块和数据处理模块，通过关节弯曲度监测模块对关节平均曲率的监测获取关节弯曲度信息并将所获取的信息发送给数据处理模块，数据处理模块接收和处理关节弯曲度信息，从而实现对关节弯曲度的实时监测本实用新型应用曲率传感器的原理，将关节弯曲信号通过曲率敏感元件传输到数据处理器中读取所测数值，从而实时测量关节弯曲度，掌握关节运动情况，辅助用户独立进行运动功能的主动恢复训练，降低关节监测设备成本，同时提高测量精度和设备耐久性
关节弯曲数据处理模块本实用新型测量系统监测模块舒适性关节曲率传感器设备耐久性数据处理器弯曲度测量读取曲率辅助用户关节运动监测设备敏感元件平均曲率实时测量实时监测信号通过运动功能主动恢复中关节测量传输监测应用

[发明专利]手术用机械手-CN201580081269.X在审
发明人：菅和俊 -专利权人：川崎重工业株式会社
申请日： 2015-07-09 - 公布日： 2018-02-16 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明具备机械手主体（2），是包括具有可挠性的中空的可挠轴（25），近位端（27a）与可挠轴的远位端（25b）相连、能在与其轴线正交的方向上弯曲的中空的弯曲关节（27,28），与弯曲关节的远位端（28b）相连、能绕其轴线转动的腕关节（30），安装于腕关节的末端执行器（22），具有可挠性、插通于可挠轴以及弯曲关节且远位端（44b）安装于腕关节的中空的转矩传递管（44），和插通于可挠轴且远位端（43a）安装于弯曲关节的弯曲关节操作电缆（41,42）的机械手主体（2），是弯曲关节以借助于弯曲关节操作电缆在弯曲关节操作电缆的延伸方向上动作而进行弯曲动作的形式构成的机械手主体；插通有可挠轴、具有可挠性的引导管（6）；以及包括借由其驱动力使弯曲关节操作电缆在弯曲关节操作电缆的延伸方向上动作的弯曲关节驱动部（35,36）、和借由其驱动力使所述转矩传递管的近位端转动的腕关节驱动部（38）的机械手主体驱动机构（51）。
手术机械手

[发明专利]机械手和机械手系统-CN201480040977.4有效
发明人：岸宏亮;中山真悟 -专利权人：奥林巴斯株式会社
申请日： 2014-07-01 - 公布日： 2019-09-24 - 主分类号： A61B1/00 文献下载
摘要：本发明提供一种机械手(5)，该机械手(5)在插入部的前端部(10)具有前端侧关节组(11)和基端侧关节组(12)，它们在长度轴方向上相邻排列，使前端部(10)弯曲，基端侧关节组(12)具有多个基端侧弯曲关节(12a～12d)，它们通过分别绕并行配置的轴线弯曲，能够使前端部(10)弯曲180°以上，前端侧关节组(11)具有：第一前端侧弯曲关节(11a、11b)，其配置在比基端侧关节组(12)靠前端侧的位置，绕与包含各基端侧弯曲关节(12a～12d)的轴线和长度轴的平面交叉的轴线弯曲；以及第二前端侧弯曲关节(11c)，其相对于第一前端侧弯曲关节(11a、11b)的轴线配置在长度轴方向上，绕与基端侧弯曲关节(12a～12d)的轴线并行配置的轴线弯曲。
机械手系统

[发明专利]一种新型柔性机械臂及其驱动方法-CN202010274440.1有效
发明人：许明;武一鸣;李诚辉;陈国金;何龙 -专利权人：杭州电子科技大学
申请日： 2020-04-09 - 公布日： 2021-10-08 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明一种新型柔性机械臂，包括末端安装块和多个柔性弯曲关节。各个柔性弯曲关节依次排列相连。末端安装块安装在位于最外端的柔性弯曲关节上。柔性弯曲关节包括关节座、弯转气囊、弹簧和气路部分。四个弯转气囊均与关节座上外侧面固定，且沿着关节座中心轴线的周向均布。多个弹簧的一端与关节座的外侧面固定。前一个柔性弯曲关节与后一个柔性弯曲关节通过万向节连接。位于最末端的柔性弯曲关节与末端安装块通过万向节连接。本发明中的弯转气囊通过弯曲变形缝隙，能够实现扇形膨胀，从而使得各个柔性弯曲关节之间的弯曲更加精准可控。
一种新型柔性机械及其驱动方法

[实用新型]基于步进伺服电机驱动的静音模块化智能仿生关节-CN202220162199.8有效
发明人：闫梁;李辕;王兴华 -专利权人：阿米乐园智能科技（北京）有限公司
申请日： 2022-01-21 - 公布日： 2022-08-16 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本实用新型提供基于步进伺服电机驱动的静音模块化智能仿生关节。所述基于步进伺服电机驱动的静音模块化智能仿生关节包括：关节弯曲机构和连接于所述关节弯曲机构一端的关节旋转机构；所述关节弯曲机构包括弯曲侧固定件和用于带动所述弯曲侧固定件弯曲的弯曲动作步进电机。本实用新型提供的基于步进伺服电机驱动的静音模块化智能仿生关节采用模块化设计思想，通过将关节结构分为关节弯曲机构和关节旋转机构两个部分，可根据需求单独或任意组合使用，实现关节的仿生运动，可以运用在机器人全身各个关节，如颈椎、腰椎、脊柱、四肢等，且实现不同需求的运动组合，适用范围广，拓展性很高，能满足绝大多数的关节的运动需求。
基于步进伺服电机驱动静音模块化智能仿生关节

[发明专利]一种仿生蛇形机器人-CN202310594328.X在审
发明人：陈锐;陈晨;王浩宇;冯三强;曹琪;乔鹏;冯乾;刘力夫;罗均 -专利权人：重庆大学
申请日： 2023-05-25 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： B25J9/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种仿生蛇形机器人，其包括：头部关节、电池舱、弯曲关节，通过多个电磁舱和弯曲关节的组合构成蛇身。弯曲关节为主要的运动模块，其主要由多个弯曲关节单元堆叠构成，通过堆叠不同数量的弯曲关节单元实现弯曲关节的最大不同弯曲角度。弯曲关节单元由关节单元驱动电路板、电磁铁组、上层铷磁铁组、下层铷磁铁组、上层气囊、下层气囊。
一种仿生蛇形机器人

[实用新型]一种介入术后下肢制动辅助器-CN202121017110.0有效
发明人：费海燕 -专利权人：嘉兴市第一医院
申请日： 2021-05-12 - 公布日： 2022-02-01 - 主分类号： A61F5/37 文献下载
摘要：本实用新型提供一种介入术后下肢制动辅助器，该装置包括一块可调节弯曲度的防膝关节弯曲板以及安装在所述防膝关节弯曲板上的固定条；所述固定条由弹性材料制成，所述固定条用于包裹在患者的膝关节两侧，以将所述防膝关节弯曲板固定在患者的腘窝将防膝关节弯曲板固定到患者的腘窝之后，患者的膝关节难以弯曲，使得患者的膝关节保持伸直。而由于人体的生理结构原因，当一个人的膝关节保持伸直时，其屈曲髋关节就会相对更加困难，因此通过防膝关节弯曲板保持患者膝关节伸直可以有效地帮助患者保持髋关节的伸直状态。
一种介入术后下肢制动辅助

[实用新型]多关节柔性机械臂-CN200720085337.2无效
发明人：李世其;刘洋;谢明;谢涛;孙新远 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2007-06-20 - 公布日： 2008-04-30 - 主分类号： B25J18/04 文献下载
摘要：多关节柔性机械臂，属于柔性机器人，目的在于减轻自重，增加自由度，实现装配、质量检测、喷涂等多自由度位姿及避障应用的要求。本实用新型包括安装在基座上的M个串联的相同关节模块，每个关节模块由一个扭转关节和一个弯曲关节组成，扭转关节驱动弯曲关节及后续关节模块绕本关节轴线旋转，它包含扭转输入换向齿轮组、扭转离合器组、扭转输出换向齿轮组、扭转减速器、扭转驱动臂及直齿轮行星轮系；弯曲关节驱动后续关节模块绕本关节减速器轴线旋转，它包含弯曲输入换向齿轮组、弯曲离合器组、弯曲输出换向齿轮组、弯曲减速器、弯曲驱动臂及锥齿轮行星轮系。
关节柔性机械

[发明专利]爪式双腔三节隧道挖泥机-CN201711002264.0在审
发明人：王全宝 -专利权人：锡山区东港晓鸣电子产品经营部
申请日： 2017-10-24 - 公布日： 2018-02-16 - 主分类号： E02F3/90 文献下载
摘要：本发明涉及到的是爪式双腔三节隧道挖泥机，包括依次连通在一起的管状旋转部、抓挖部；管状旋转部，为连接在一起的、内部设置有管道和为第一弯曲关节、第二弯曲关节、第三弯曲关节提供动力的中空圆筒；内部还设置有控制第一弯曲关节、第二弯曲关节、第三弯曲关节弯曲度的控制设备。抓挖部为若干个周向排列的、横截面为椭圆形的、靠近管状旋转部的横截面比远离管状旋转部横截面大的手指状爪片，所述每个手指状爪片设置有3个向手指状爪片组成的圆周径向移动的弯曲关节，第一弯曲关节设置在管状旋转部顶端和手指状爪片连接处，即手指状爪片的根部，第二弯曲关节设置在手指状爪片中部，第三弯曲关节设置在手指状爪片头部。
爪式双腔三节隧道挖泥

[实用新型]弯曲用关节装置及手持摄像装置-CN201820710995.4有效
发明人：张福乐 -专利权人：深圳市高斯贝尔家居智能电子有限公司
申请日： 2018-05-11 - 公布日： 2019-01-11 - 主分类号： F16M13/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种弯曲用关节装置及手持摄像装置，弯曲用关节装置包括第一端部关节、第二端部关节、数个连接关节、至少一根压缩弹簧以及至少一根拉动件；数个连接关节依次间隔排布在第一端部关节和第二端部关节之间；压缩弹簧轴向穿设并固定在第一端部关节、数个连接关节和第二端部关节之间；拉动件轴向穿设在第一端部关节、数个连接关节和第二端部关节之间，拉动件的一端固定在第一端部关节内，另一端穿出第二端部关节。本实用新型的弯曲用关节装置，关节之间通过压缩弹簧和拉动件实现连接且可弯曲，装配简单便捷；关节之间间隔设置，弯曲阻力小，使用更灵活，相对于现有的弯曲装置相同的弯曲角度关节数量少，降低成本。
关节第二端部第一端部关节装置连接关节拉动件手持摄像装置本实用新型压缩弹簧压缩弹簧轴间隔排布间隔设置角度关节弯曲装置弯曲阻力可弯曲穿出穿设轴向装配灵活

[发明专利]爪式双腔三节便秘取便器的使用方法-CN201711004047.5在审
发明人：王玉英 -专利权人：锡山区东港玉英家电经营部
申请日： 2017-10-24 - 公布日： 2018-01-19 - 主分类号： A61B17/22 文献下载
摘要：本发明涉及到的是爪式双腔三节便秘取便器的使用方法，所述爪式便秘取便器包括依次连通在一起的手持部、弯曲状的肛门部、直肠抓取部；手持部、肛门部，为连接在一起的、内部设置有管道和为第一弯曲关节、第二弯曲关节、第三弯曲关节提供动力的中空圆筒；所述手持部顶端还设置有控制第一弯曲关节、第二弯曲关节、第三弯曲关节弯曲度的控制设备。
爪式双腔三节便秘取便器使用方法

[发明专利]爪式单腔三节前列腺按摩器使用方法-CN201711004033.3在审
发明人：王玉英 -专利权人：锡山区东港玉英家电经营部
申请日： 2017-10-24 - 公布日： 2018-01-19 - 主分类号： A61H21/00 文献下载
摘要：本发明涉及到的是爪式单腔三节前列腺按摩器使用方法，包括依次连通在一起的手持部，弯曲状的肛门部，按摩部，手持部、肛门部，为连接在一起的、内部设置有管道和为第一弯曲关节、第二弯曲关节、第三弯曲关节提供动力的中空圆筒；按摩部为若干个周向排列的、横截面为椭圆形的、靠近肛门部的横截面比远离肛门部横截面大的手指状爪片，所述每个手指状爪片设置有2个向手指状爪片组成的圆周径向移动的弯曲关节，第一弯曲关节设置在肛门部顶端和手指状爪片连接处，即手指状爪片的根部，第二弯曲关节设置在手指状爪片中部，第三弯曲关节设置在手指状爪片头部，第一弯曲关节、第二弯曲关节、第三弯曲关节的弯曲运动，使得手指状爪片可以对内弯曲，对外张开，使得手指状爪片组成的圆周实现开合抓取
爪式单腔三节前列腺按摩使用方法

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