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[发明专利]一种多轴多向倾转式多旋翼飞行器传动系统-CN201811539141.5在审
发明人：吴华锋 -专利权人：吴华锋
申请日： 2018-12-17 - 公布日： 2019-12-27 - 主分类号： B64C27/08 文献下载
摘要：一种多轴多向倾转式多旋翼飞行器传动系统，包括发动机（1）、第一分动箱（2）、第二分动箱（3）、第三分动箱（4）、旋翼倾转装置（5）和传动轴倾转装置（6），第一分动箱（2）上十字对称设有四个第一传动轴臂（10），四个第一传动轴臂（10）内分别设有第一传动轴（11），发动机（1）的输出轴通过第一分动箱（2）齿轮驱动四个第一传动轴（11）转动；第一传动轴臂（10）的输出端设有第二分动箱（3），第二分动箱（3）上对称设有两个第二传动轴臂（20），两个第二传动轴臂（20）内分别设有第二传动轴（21），本发明既能实现旋翼飞机的垂直起降，又具备倾转旋翼机和多旋翼无人机的灵活、机动、平稳等优点。
传动轴分动箱倾转装置倾转旋翼发动机多旋翼飞行器齿轮驱动传动系统十字对称旋翼飞机输出端输出轴旋翼机多向多轴转动垂直对称灵活

[实用新型]一种多轴多向倾转式多旋翼飞行器传动系统-CN201822109849.9有效
发明人：吴华锋 -专利权人：吴华锋
申请日： 2018-12-17 - 公布日： 2019-11-26 - 主分类号： B64C27/08 文献下载
摘要：一种多轴多向倾转式多旋翼飞行器传动系统，包括发动机（1）、第一分动箱（2）、第二分动箱（3）、第三分动箱（4）、旋翼倾转装置（5）和传动轴倾转装置（6），第一分动箱（2）上十字对称设有四个第一传动轴臂（10），四个第一传动轴臂（10）内分别设有第一传动轴（11），发动机（1）的输出轴通过第一分动箱（2）齿轮驱动四个第一传动轴（11）转动；第一传动轴臂（10）的输出端设有第二分动箱（3），第二分动箱（3）上对称设有两个第二传动轴臂（20），两个第二传动轴臂（20）内分别设有第二传动轴（21），本实用新型既能实现旋翼飞机的垂直起降，又具备倾转旋翼机和多旋翼无人机的灵活、机动、平稳等优点。
传动轴分动箱倾转装置倾转旋翼发动机多旋翼飞行器本实用新型齿轮驱动传动系统十字对称旋翼飞机输出端输出轴旋翼机多向多轴转动垂直对称灵活

[发明专利]一种外翼与旋翼可倾转的固定翼飞机总体气动布局-CN202111023328.1在审
发明人：李岩;雷国东;钟敏;朱海涛 -专利权人：中国航空研究院
申请日： 2021-09-01 - 公布日： 2021-11-26 - 主分类号： B64C27/28 文献下载
摘要：本发明属于机械结构设计技术领域，一种外翼与旋翼可倾转的固定翼飞机总体气动布局,包含桶状机身、曲面V型尾翼、分段机翼、水平固定布置涡轴发动机；涡轴发动机位于分段机翼翼尖；所述分段机翼从中部至两端分为机翼固定段、可倾转旋翼段；可倾转旋翼段端部具有螺旋桨；水平固定布置涡轴发动机产生的动力通过传动轴和离合装置传递给螺旋桨，并使可倾转旋翼段倾转；可倾转旋翼段起始位置位于机翼翼面最大厚度处，曲面V尾中间为曲面，两端为平面通过本发明可使倾转旋翼航空器具有工程可实现性并使此类型飞机的整体安全性和经济性能显著提升，达到低内损，且无翼下乱流，保障下降阶段的安全性。
一种旋翼可倾转固定飞机总体气动布局

[实用新型]倾转限位结构以及倾转旋翼无人机-CN201720174392.2有效
发明人：金良;崔士阳 -专利权人：深圳智航无人机有限公司
申请日： 2017-02-23 - 公布日： 2017-10-03 - 主分类号： B64C27/52 文献下载
摘要：本实用新型公开一种倾转限位结构以及倾转旋翼无人机，所述倾转限位结构包括开设有安装孔的壳体、插入所述安装孔内且用于安装旋转翼的倾转轴以及用于限定所述倾转轴的自转角度的限位组件，所述限位组件设置于所述倾转轴与所述壳体之间通过设置于倾转轴与壳体之间的限位组件来限制倾转轴的自转角度，防止倾转轴发生过度倾转，限制旋翼轴的倾转范围，从而降低安全风险。并且，限位组件可以在一个方向上承受外部冲击，从而降低倾转限位结构的载荷冲击，延长倾转限位结构的使用寿命。
限位结构以及倾转旋翼无人机

[发明专利]针对倾转式三旋翼无人机的姿态系统控制方法-CN201910237713.2在审
发明人：鲜斌;查君浩 -专利权人：天津大学
申请日： 2019-03-27 - 公布日： 2019-07-05 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明涉及倾转式三旋翼无人机的飞行控制，针对受未知扰动和模型参数不确定性影响的倾转式三旋翼无人机姿态系统，本发明旨在基于浸入‑不变集原理在线估计模型未知参数，以鲁棒控制为基础，提出一种连续的非线性自适应鲁棒控制器该方法可实现倾转式三旋翼无人机高精度的姿态控制。本发明采用的技术方案是，针对倾转式三旋翼无人机的姿态系统控制方法，利用浸入‑不变集原理自适应估计模型未知参数，并使得参数估计有界补偿控制器输出，然后采用鲁棒控制RISE算法抑制扰动和补偿估计误差，实现对倾转式三旋翼无人机的姿态控制本发明主要应用于倾转式三旋翼无人机设计制造场合。
倾转旋翼浸入鲁棒控制未知参数姿态控制姿态系统非线性自适应补偿控制器鲁棒控制器无人机姿态自适应估计不确定性参数估计飞行控制估计误差模型参数未知扰动抑制扰动在线估计算法输出应用制造

[发明专利]倾转式三旋翼无人机姿态与高度自适应鲁棒控制方法-CN201611032392.5有效
发明人：鲜斌;金鑫 -专利权人：天津大学
申请日： 2016-11-22 - 公布日： 2019-07-16 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明涉及倾转式三旋翼无人机动力学模型建立与其姿态与高度控制，为针对尾舵倾角可独立控制的倾转式三旋翼无人机，设计一种鲁棒性较好，同时可以弥补动力学系统不确定性的自适应律与非线性控制器。本发明采用的技术方案是，倾转式三旋翼无人机姿态与高度自适应鲁棒控制方法，步骤如下：1)建立倾转式三旋翼无人机相关的坐标系：2)建立以旋翼电机转速与尾舵倾角的倾转式三旋翼无人机动力学模型：3)设计非线性控制器与自适应律本发明主要应用于倾转式三旋翼无人机设计制造场合。
倾转旋翼自适应鲁棒控制非线性控制器无人机姿态自适应尾舵动力学模型建立动力学模型动力学系统不确定性独立控制高度控制旋翼电机鲁棒性应用制造

[发明专利]倾转式三旋翼无人机的自适应鲁棒容错控制方法-CN201911197484.2在审
发明人：鲜斌;王栋 -专利权人：天津大学
申请日： 2019-11-29 - 公布日： 2020-02-21 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明涉及倾转式三旋翼无人机的容错控制，为提出不需要故障诊断、鲁棒的、可行性高的非线性容错控制算法，在倾转式三旋翼无人机发生尾部舵机堵塞故障的情况下，实现对姿态运动的稳定控制。本发明，倾转式三旋翼无人机的自适应鲁棒容错控制方法，步骤如下：建立倾转式三旋翼无人机故障模型：控制器设计，自适应律设计，自适应律设计是基于自适应反步法和终端滑模控制。本发明主要应用于倾转式三旋翼无人机的容错控制场合。
倾转式三旋翼无人机自适应容错控制方法

[实用新型]一种倾转旋翼飞行器平尾及平尾倾转机构-CN202020560978.4有效
发明人：欧阳星;霍甜;龚倩玉;符徐庆;张平辉 -专利权人：卓尔飞机制造（武汉）有限公司
申请日： 2020-04-15 - 公布日： 2020-12-04 - 主分类号： B64C13/30 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种倾转旋翼飞行器平尾及平尾倾转机构，涉及飞行器，具体包括倾转舵机，所述倾转舵机正面的输出轴上固定套接有舵机摇臂，舵机摇臂远离倾转舵机输出轴的一端转动连接有连杆，连杆远离舵机摇臂的一端转动连接有倾转摇臂，倾转摇臂的右侧设置有平尾主梁，平尾主梁的表面设置有平尾翼肋，平尾翼肋的数量为若干个，两个间距最短的平尾翼肋之间固定连接有升降舵舵机，平尾翼肋的平尾主梁的一侧设置有升降舵。通过设置舵机摇臂、连杆、倾转摇臂和升降舵，达到了结构简单，倾转可靠、拆装便捷的效果，解决了因倾转翼倾转角度不足，导致速度慢、效率低，且固定翼机飞行器和旋翼机飞行器内部连接件结构复杂不易拆装的问题。
一种倾转旋翼飞行器平尾倾转机

[发明专利]一种三倾转飞行器-CN202010239870.X在审
发明人：华杰;刘浩文;王强 -专利权人：南京智飞航空科技有限公司
申请日： 2020-03-30 - 公布日： 2020-06-05 - 主分类号： B64C27/22 文献下载
摘要：本发明公开了一种三倾转飞行器，包括机身，主机翼，倾转外翼，副翼，尾翼，动力系统，倾转动力系统。其中主机翼在机身前部，两个倾转外翼对称安装在主机翼两侧可以沿主机翼轴向旋转0到90度，两个动力系统对称安装在两个倾转外翼上，倾转动力系统水平安装在机身尾部，使得倾转舵机转轴轴线与尾翼的后缘距离大于等于螺旋桨的半径垂直起降阶段，采用三旋翼控制模式加上副翼辅助控制；巡航阶段，采用固定翼控制模式。本发明垂直阶段采用三旋翼的控制模式，控制简单，同时增加副翼控制，而且只有倾转外翼竖直，减小的迎风面积，解决倾转飞行器稳定性问题。外翼一直在螺旋桨滑流下解决桨叶对机翼气流干扰的问题。
一种三倾转飞行器

[实用新型]一种三倾转飞行器-CN202020436483.0有效
发明人：华杰;刘浩文;王强 -专利权人：南京智飞航空科技有限公司
申请日： 2020-03-30 - 公布日： 2021-02-09 - 主分类号： B64C27/22 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种三倾转飞行器，包括机身，主机翼，倾转外翼，副翼，尾翼，动力系统，倾转动力系统。其中主机翼在机身前部，两个倾转外翼对称安装在主机翼两侧可以沿主机翼轴向旋转0到90度，两个动力系统对称安装在两个倾转外翼上，倾转动力系统水平安装在机身尾部，使得倾转舵机转轴轴线与尾翼的后缘距离大于等于螺旋桨的半径垂直起降阶段，采用三旋翼控制模式加上副翼辅助控制；巡航阶段，采用固定翼控制模式。本实用新型垂直阶段采用三旋翼的控制模式，控制简单，同时增加副翼控制，而且只有倾转外翼竖直，减小的迎风面积，解决倾转飞行器稳定性问题。外翼一直在螺旋桨滑流下解决桨叶对机翼气流干扰的问题。
一种三倾转飞行器

[发明专利]一种倾转三旋翼飞行器-CN201710757134.1在审
发明人：胡寒栋;马喆;赵天龙;张颖昕;方维海 -专利权人：北京电子工程总体研究所
申请日： 2017-08-29 - 公布日： 2017-12-29 - 主分类号： B64C27/28 文献下载
摘要：本发明公开了一种倾转三旋翼飞行器，包括机身、位于机身两侧的机翼、位于机翼后端部的副翼、从机身后端部延伸出的尾撑、位于尾撑后端部的尾翼和位于尾翼上的尾舵；以及，位于机身前端部的旋翼系统支撑杆；位于旋翼系统支撑杆两端部的第一可倾转支撑台架和第二可倾转支撑台架；分别位于第一可倾转支撑台架和第二可倾转支撑台架上的第一旋翼系统和第二旋翼系统；位于尾撑末端部的第三可倾转支撑台架；位于第三可倾转支撑台架上的第三旋翼系统；其中，第三旋翼系统的尺寸小于第一旋翼系统或第二旋翼系统
一种倾转三旋翼飞行器

[实用新型]矢量推进装置、多矢量推进装置组件及飞艇-CN202222319683.X有效
发明人：王磊;钟宜灼;刘洋;张书源 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2022-09-01 - 公布日： 2022-11-29 - 主分类号： B64B1/00 文献下载
摘要：所提供的矢量推进装置，包括用于连接到被推进的飞艇的固定结构杆件与矢量推进装置倾转机构；所述矢量推进装置倾转机构包括第一倾转机构、第二倾转机构与推进机构；所述第一倾转机构包括航向轴倾转圆环与第一舵机，所述固定结构杆件连接所述第一舵机，所述圆环所述第一舵机连接，所述第一舵机能够驱动所述第一倾转机构旋转；所述第二倾转机构包括第二舵机与框形结构，所述第二舵机固定于所述航向轴倾转圆环，所述第二舵机能够驱动所述第二倾转机构绕所述航向轴倾转圆环的直径旋转，所述直径经过所述第二舵机；所述推进机构固定于所述第二倾转机构的框型结构。
矢量推进装置组件飞艇

[发明专利]一种两轴摇篮式数控转台-CN202110674831.7在审
发明人：曲维康;吴广新;杨锐;刘善超 -专利权人：烟台环球机床装备股份有限公司;烟台环球数控科技有限公司
申请日： 2021-06-18 - 公布日： 2021-08-03 - 主分类号： B23Q1/64 文献下载
摘要：本发明公开了一种两轴摇篮式数控转台，包括底座，所述底座上端设有可倾转台体和可倾支撑座，所述可倾支撑座和可倾转台体之间的安装腔中设有一个回转转台体，回转转台体两端分别设有一个可倾轴主轴，可倾轴主轴通过第一转台轴承与可倾支撑座、可倾转台体转动连接，可倾转台体所在的可倾轴主轴连接用于带动其转动的第一转动件；左侧的可倾轴主轴外端连接用于调节其平衡性的调节机构；本发明提供的两轴摇篮式数控转台，在可倾轴主轴后面配置可调式平衡装置，可以在摇篮式数控转台工件多样化的情况下，准确可靠的消除可倾轴不平衡载荷，实现转台的高精度分度，降低电机负载，提高转台的使用寿命和可靠性。
一种摇篮数控转台

[实用新型]一种垂直起降的飞行器-CN201520537810.0有效
发明人：曹漪 -专利权人：曹漪
申请日： 2015-07-23 - 公布日： 2016-01-27 - 主分类号： B64C29/00 文献下载
摘要：一种垂直起降的飞行器，在其机身的前部两侧各固定连接一鸭翼翼根，该鸭翼翼根的顶端通过倾转操控套筒连接一鸭翼倾转段，倾转操控套筒的一端与鸭翼倾转段固定连接，该倾转操控套筒的另一端转动穿入该鸭翼翼根内，并与伺服电机传动连接；在该鸭翼倾转段的一侧转动安装该前置螺旋桨；在双垂直尾翼相对侧设有对应的尾翼横梁固定段，在两侧的尾翼横梁固定段之间通过转动连接尾翼倾转段，在该尾翼倾转段的中部一侧转动安装后置螺旋桨；该前置螺旋桨和后置螺旋桨分别通过锥齿轮副和传动轴与发动机传动连接，传动轴从倾转操控套筒内穿过。
一种垂直起降飞行器

[发明专利]坐席装置-CN201910140799.7在审
发明人：中山务 -专利权人：小糸电工株式会社
申请日： 2019-02-26 - 公布日： 2019-09-03 - 主分类号： B60N2/22 文献下载
摘要：坐席主体(4)具有：座部(3)，被设为能够相对于支承部(5)沿前后方向移动；靠背(2)，能够倾转地与座部(3)连结。另外，座部(3)与靠背(2)的倾转联动地移动。在座部(3)设有一对第三轴(13)。引导部(7)具有：第三引导槽(73)，将第三轴(13)支承为能够沿前后方向移动，供第三轴(13)插入；切口(74)，通过从引导部(7)的上缘部至第三引导槽(73)的中间部对引导部(7)切割而成。另外，切口(74)形成为能够供第三轴(13)通过的宽度。
坐席第三轴支承部座部前后方向移动靠背引导槽上缘部中间部联动倾转台框支承连结切割组装分解移动